JPS62297082A - 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの基準位置決め装置の取り付け
構造に関する。

〔従来の技術〕

作業空間内で産業用ロボットの基準座標による駆動制御
を行なう場合には、予め産業用ロボットの位置並びに姿
勢の基準（以下では姿勢を省略する）を定める必要があ
る。この設定作業はロポ・ノドの設置位置を変更した場
合や、ロボットの保守、部品交換等を行なった場合に夫
々必要となる。本出願人による特願昭６０−１１６７８
５号にはこの基準位置決めのための装置が開示、提案さ
れているが、この装置はロボットベース部の前部を取付
け位置としたものであり、従ってロボットの基準位置の
設定作業はロボットの前方で行なうことを基本条件とし
たものであった。上述した既提案の装置に関連して第２
図を参照してロボットの基準位置設定作業を以下に節単
に記載する。

第２図は６軸間節形産業用ロボットの基準位置設定作業
を略示図示しており、設置面５０に固定されたベース部
５２の正面側の基準面５２ａに治具７０をボルトにより
取り外し可能に取り付けている。またベース部５２には
胴５４、該胴５４にはＷ軸アーム５６、該アーム５６に
はＵ軸アーム５８、該Ｕ軸アーム５８には手首部６０が
取り付けられている。この手首部６０は基部６２、中間
部６４、ハンド取付部６６から構成されている。

ハンド取付部６６にはハンドの代りに他の治具６８が取
り付けられている。

周知の如く上記用５４、Ｗ軸アーム５６、Ｕ軸アーム５
８、基部６２、中間部６４、ハンド取付部６６は夫々回
転方向θ、Ｗ、Ｕ、γ、β、αの回転自由度を有してお
り、前述の基準面５２ａに取り付けられた治具７０には
合計６個のダイアルゲージ７２が設定されている。一方
前述の他の治具６８は直方体であり、この直方体の治具
６８の互いに直交する３面を前述のダイアルゲージ７２
に当接させ、各ダイアルゲージ７２の示す値が所定値に
なるようロボ７）の各可動部を回転、旋回させることに
よりロボットの基準位置を設定する。

Ｃ発明が解決しようとする問題点〕 然しなから、産業用ロボットの稼動する現場ではロボッ
ト設置上の制限を受けてロボットの前側近くに作業対象
物等の障害物が在り、自由空間が充分に確保できないこ
とから、必ずしもロボットの基準位置設定作業を容易に
実施できない場合が多々あった。

依って、本発明は斯る問題点の解決を図るべく、ロボッ
トの前方のみならず他所、例えば側方、或いは後方にお
いても基準位置設定作業が可能となるよう、ロボットベ
ース部の複数個所において基準位置決め用冶具を取付け
可能に構成した産業用ロボットの基準位置決め装置の取
り付け構造を提供せんとするものである。

〔問題点を解決するための手段と作用〕本発明は上述し
た発明目的に鑑みて、産業用ロボットの基準位置決め装
置の取り付け構造であって、基準位置決め用治具を前記
ロボットのベース部の複数個所に取り付け可能な係合手
段を設け、ロボット回りの適宜位置において基準位置決
め作業を可能としたことを特徴とする産業用ロボットの
基準位置決め装置の取り付け構造を提供する。

〔実施例〕

以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。

第１図は本発明を６軸間節形産業用ロボットに適用した
一部略示の斜視図である。

まず、第１図を参照して６軸間節形産業用ロボットの構
成を概略説明する。ロボットは床、或いは壁等の設置面
に固定されるベース部１２を備えている。このベース部
１２には設置面に垂直な軸線の回りβ方向に回転可能な
胴１４が立設され、該軸線と直交する軸線の回りＷ方向
に旋回可能なＷ軸アーム１６が取り付けられている。更
にこのＷ軸アーム１６の先端部には前記Ｗ方向旋回軸線
と平行な軸線の回りＵ方向に旋回可能なＵ軸アーム１８
が取り付けられ、該Ｕ軸アーム１８の先端には手首部２
０が配設されている。この手首部２０はＵ軸アーム１８
の長手方向軸線回りγ方向に回転する基部２２と、前記
長手方向軸線と直交する軸線の回りβ方向に旋回可能な
中間部２４と、該中間部２４の先端にβ方向旋回軸線と
直交する軸線回りα方向に回転可能なハンド取付部２６
とを具備している。

以上の構成による６軸間節形産業用ロボットを作業空間
内で該ロボットの設置面に対する基準座標による駆動制
御を行なうには、予め産業用ロボットの位置の基準を定
める必要がある。このためにベース部１２に基準位置決
め用の治具（図示せず）を取り付け、該治具に６個のダ
イアルゲージ（図示せず）を装着した状態でロボットの
ハンド取付部２６に取り付けた他の治具をこれらダイア
ルゲージに当接させ、これらダイアルゲージの指示数値
が予め設定した所定値となるようロボットの姿勢を調節
する。このようにして調節されたロボットの姿勢と位置
とに応じて、本６軸関節形産業用ロボットの各回転並び
に旋回方向θ、Ｗ、Ｕ。

γ、β、αに各対応部を駆動する各サーボモータの位置
信号発生装置、例えばエンコーダが発する位置信号を基
準としてロボットを作業空間内で駆動制御することが可
能となる。具体的には、ロボットと電気的に接続された
制御装置４０の制御回路に対し、作業者が操作盤（図示
せず）を介して、ロボ−／　トを上記基準の位置に調節
した状態で基準値設定を示す信号を送信することにより
、制御回路内の記憶回路、例えばＲＡＭにロボットの基
準状態（各エンコーダの発する位置信号）を記憶させる
ことができる。この記憶回路に記憶されたロボットの基
準状態は、現在位置確認信号がこの記憶回路に送信され
ると演算回路に入力され、ロボットの駆動制御に必要な
各種座標変換が行なわれるのである。

本発明では上記の基準位置の設定をベース部１２の前部
３０のみならず、側部３２及び後部３４においても可能
なように、ダイアルゲージを装着する治具を取り付け、
或いは取り外しするための複数（本実施例では各４個）
のねじ穴３６をベース部１２の前部３０、側部３２及び
後部３４の各面に設けている。なおこれらのねじ穴３６
は、同一の冶具を取り付け得るように各ねじ穴３６の間
隔とねじ穴３６の規格とは４個（側部３２は左右存在す
る）の各取付面において同一である。

上記４個所の各取付面３０　、３２　、３４における基
準位置決め設定作業は、前部３０における作業と同じで
ある。こうして各取付面において設定されたロボットの
基準状態は夫々異なっているが、各取付面に対応して設
定された基準状態と前記６つの回転、旋回方向θ、Ｗ、
Ｕ、γ、β、αの各対応角度との関係は予め設定してあ
り、これらの角度を基準としてロボットを駆動制御する
ことが可能となるのである。例えば回転方向θに対応す
る角度では、前部３０を基準とした場合は０度、右側部
３２の場合は９０度、後部３４の場合は１８０度という
ように設定しているのである。

上記実施例ではベース部の前、後、左、右の４個所に治
具取り付け用ねし穴を設けているが、他の側部位置に設
けてもよく、また４個所に設ける必要はなく、例えば３
個所でもよい。更には取り付け部には位置決めピンを設
けておくことも考えられ、ねじ止めではなく、ボルト・
ナンドによる取り付け方法でもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ロボ
ットの前側においてロボットの基準位置決め設定作業が
行なえな（とも、他の側、例えば左右側において設定作
業が行なえ、このことにより基準位置決め設定作業に際
して前方の作業対象物等を移動させるというような無駄
な作業を省くことが可能となり、現場作業の効率化が図
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を６軸間節形産業用ロボットに適用した
一部略示の斜視図、第２図は６軸間節形産業用ロボット
の基準位置設定作業の側面図。 １２・・・ベース部、　　　　１４・・・胴、１６・・
・Ｗ軸アーム、　　　１８・・・Ｕ軸アーム、２０・・
・手首部、　　　　２２・・・基部、２４・・・中間部
、　　　　２６・・・ハンド取付部、３０・・・前部、
　　　　　３２・・・側部、３４・・・後部、　　　　
　３６・・・ねじ穴、４０・・・制御装置、　　　Ｕ、
Ｗ、β・・・旋回方向、α、Ｔ、θ・・・回転方向。 基準設定信号 ′！ｓ１　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、産業用ロボットの基準位置決め装置の取り付け構造
   であって、基準位置決め用治具を前記ロボットのベース
   部の複数個所に取り付け可能な係合手段を設け、ロボッ
   ト回りの適宜位置において基準位置決め作業を可能とし
   たことを特徴とする産業用ロボットの基準位置決め装置
   の取り付け構造。