CN218875470U - 作业装置及其碰撞保护结构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及加工安全领域，旨在解决现有一些碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性的问题，提供作业装置及其碰撞保护结构。作业装置碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；保护框呈环形，保护框间隔地围于作业臂的外周；多个缓冲组件沿周向分布并分别连接于作业臂和保护框之间，以将保护框支撑连接至作业臂。本申请的作业装置碰撞保护结构的有益效果是，能够提供各向缓冲且不会影响末端执行器的作业精度或可控性。

Description

作业装置及其碰撞保护结构

技术领域

本申请涉及加工安全领域，具体而言，涉及作业装置及其碰撞保护结构。

背景技术

如移载机器人等作业装置，可用于如装配、转移等作业。

已知技术中的作业装置，一些不具有感知能力，需要划定安全的工作空间来规避碰撞；另一些虽然具有碰撞缓冲结构，但该碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性。

实用新型内容

本申请提供作业装置及其碰撞保护结构，以解决现有一些碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性的问题。

本申请提供一种作业装置碰撞保护结构，所述作业装置包括作业臂，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作。所述碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；所述保护框呈环形，所述保护框间隔地围于所述作业臂的外周；多个所述缓冲组件沿周向分布并分别连接于所述作业臂和所述保护框之间，以将所述保护框支撑连接至所述作业臂。

本申请中的作业装置碰撞保护结构，通过对作业装置作业臂外周设置保护框，并通过多个周向分布的多个缓冲组件连接至作业臂，该碰撞保护结构能够提供各向碰撞缓冲保护，且缓冲组件未设置在驱动部分到末端执行器的力传递路径上，不会影响末端执行器的作业精度或可控性。

在一种可能的实施方式中：

所述作业装置碰撞保护结构还包括连接板；

所述连接板包括相对的第一端面和第二端面，以及连接于所述第一端面和第二端面之间的外周面；

所述第一端面用于连接所述末端执行器，所述第二端面用于连接所述驱动部分，以使所述驱动部分的动力能够通过所述连接板传递至所述末端执行器；

所述连接板的外周面和所述保护框间隔相对，多个所述缓冲组件与所述连接板的连接位置沿所述外周面周向分布。

在一种可能的实施方式中：

所述缓冲组件有四个；

所述连接板为方形板，所述保护框为由四个边框板围成的方形框，每个所述边框板分别和所述连接板的外周面的四侧板面对应并通过一个所述缓冲组件连接。

在一种可能的实施方式中：

相邻的所述边框板的夹角处圆角过渡。

在一种可能的实施方式中：

所述缓冲组件包括弹性气缸；

所述弹性气缸的缸体固定连接于所述保护框，所述弹性气缸的活塞杆连接有铰接块，所述连接板的外周面连接有铰接座，所述铰接块和所述铰接座铰接连接，且铰接轴线平行于第三方向，所述第三方向为垂直于所述连接板的板面的方向。

在一种可能的实施方式中：

所述连接板的外周面凹设有配合槽，所述铰接座固定连接于所述配合槽。

在一种可能的实施方式中：

所述弹性气缸的内压可调，以使所述弹性气缸的支撑刚度可调。

本申请还提供一种作业装置，包括作业臂和前述的作业装置碰撞保护结构，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作；所述保护框间隔地围于所述末端执行器的外周，并通过周向分布的各所述缓冲组件连接至所述作业臂。

在一种可能的实施方式中：

所述作业臂还包括力传感器，所述力传感器连接于所述第一端面和所述末端执行器之间，以使所述末端执行器的受力以及施加于所述保护框的外力均能够被所述力传感器感应并产生力信号。

在一种可能的实施方式中：

所述作业装置还包括控制部分，所述控制部分电连接于所述力传感器，用于接收所述力传感器感受到的力信号，所述控制部分电连接于所述驱动部分和/或所述末端执行器，用于根据所述力信号控制所述驱动部分和/或所述末端执行器执行设定操作，以规避或降低末端执行器的受力或外力对作业装置的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的作业装置的三维视图；

图2为图1的作业装置的部分结构的三维视图；

图3为图2的结构的展开视图；

图4为图3中的缓冲组件的展开视图；

图5为本申请实施例中的作业装置的控制原理图。

主要元件符号说明：

作业装置                        100

碰撞保护结构                    300

作业臂                          10

保护框                          11

缓冲组件                        12

第一缓冲组件                    12a

第二缓冲组件                    12b

控制部分                        13

驱动部分                        14

力传感器                        15

六维力传感器                    15a

末端执行器                      16

活动关节                        17

基座                            18

第一旋转臂                      19

第二旋转臂                      20

滚珠花键丝杆结构                21

轴件                            22

丝杆                            22a

支座                            23

转接板                          24

连接板                          25

基部                            26

感应部                          27

缸体                            28

活塞杆                          29

铰接块                          30

铰接座                          31

铰接销                          32

螺母                            33

边框板                          34

上位机                          35

运动控制卡                      36

弹性气缸                        37

第三方向                        Z

第一方向                        X

第二方向                        Y

转轴                            L1,L2,L3

第一端面                        P1

第二端面                        P2

外周面                          P3

配合槽                          C1

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例

本实施例提供了一种作业装置。该作业装置可以是一机器人，其具体作业类型不限，例如可以用于移载、焊接、喷涂等；其可以为可自主移动的机器人，也可以为固定工位工作的工业机械手；其自由度数量和形式可以根据需要设置，例如为包括3个旋转关节和一个直线移动关节的四自由度机器人；其末端执行器类型可以根据需要设置，例如设置为夹爪、钻头、喷头或其他形式。

本实施例中的作业装置包括作业臂和碰撞保护结构。作业臂用于执行作业，碰撞保护结构能够为作业臂提供碰撞保护。所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作。所述碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；所述保护框呈环形，所述保护框间隔地围于所述作业臂的外周；多个所述缓冲组件沿周向分布并分别连接于所述作业臂和所述保护框之间，以将所述保护框支撑连接至所述作业臂。

本申请中的作业装置碰撞保护结构，通过对作业装置作业臂外周设置保护框，并通过多个周向分布的多个缓冲组件连接至作业臂，该碰撞保护结构能够提供各向碰撞缓冲保护，且缓冲组件未设置在驱动部分到末端执行器的力传递路径上，不会影响末端执行器的作业精度或可控性。

下面结合附图具体说明。

图1-图4示出了本实施例中的作业装置100的一实施方式。

参见图1，该作业装置100为一四自由度的工业机器人，其前三个自由度为转轴彼此平行的旋转自由度(图示转轴L1,L2,L3为沿竖直方向)，可实现较大范围的平转，最后一个自由度为直线移动自由度，移动方向为竖向升降，本实施例中，该移动方向沿转轴L3。其末端执行器16为一气动夹爪，连接在最后一个自由度的轴件22(即下文的丝杆22a)的下端，能够被带动在水平方向移动位置和竖向升降，以便执行诸如在工作台的不同工位之间夹持转移目标工件的作业，例如用于液晶显示面板生产过程中电子元器件的移载和/或装配。

本实施例中，参见图1-图3，作业装置100包括作业臂10和碰撞保护结构300。作业臂10包括依次连接的驱动部分14和末端执行器16。驱动部分14能够通过力传感器15带动末端执行器16执行设定作业，力传感器15能够感应末端执行器16的受力。

碰撞保护结构300包括保护框11和多个缓冲组件12，保护框11呈环形，保护框11间隔地围于作业臂10的外周。多个缓冲组件12沿周向分布并分别连接于作业臂10和保护框11之间，以将保护框11支撑连接至作业臂10。通过对作业臂10外周设置保护框11，并将保护框11通过多个周向分布的多个缓冲组件12连接至作业臂10，该碰撞保护结构300能够提供各向碰撞缓冲保护，且缓冲组件12未设置在驱动部分14到末端执行器16的力传递路径上，不会影响末端执行器16的作业精度或可控性。

可选地，作业装置100碰撞保护结构300还包括连接板25。连接板25包括相对的第一端面P1和第二端面P2，以及连接于第一端面P1和第二端面P2之间的外周面P3。第一端面P1用于连接末端执行器16，第二端面P2用于连接驱动部分14，以使驱动部分14的动力能够通过连接板25传递至末端执行器16。连接板25的外周面P3和保护框11间隔相对，多个缓冲组件12与连接板25的连接位置沿外周面P3周向分布。

保护框11、连接板25和多个缓冲组件12可以构成一个整体的模组，在组装时整体提供，只需将连接板25连接至作业臂10靠近末端执行器16的位置即可，使用方便。

可选地，缓冲组件12有四个。连接板25为方形板，保护框11为由四个边框板34围成的方形框，每个边框板34分别和连接板25的外周面P3的四侧表面对应并通过一个缓冲组件12连接。如此，方便对作用于保护框11各向的外力进行缓冲。可选地，相邻的边框板34的夹角处圆角过渡。圆角过渡设置能够避免尖角碰伤使用者，并且，例如在碰撞时引导碰撞人或物滑走，减轻碰撞力或碰撞伤害。

本实施例中，可选地，缓冲组件12包括弹性气缸37。弹性气缸37的缸体28固定连接于保护框11，弹性气缸37的活塞杆29连接有铰接块30，连接板25的外周面P3连接有铰接座31，铰接块30和铰接座31铰接连接，且铰接轴线平行于第三方向Z，第三方向Z为垂直于连接板25的板面的方向。可选地，连接板25的外周面P3凹设有配合槽C1，铰接座31固定连接于配合槽C1。

本实施例中，弹性气缸37可设置为内压可调，以使弹性气缸37的支撑刚度可调。例如，在作业装置100作业前，可通过外接调节系统，对各弹性气缸37内的气压进行调节，来实现不同的碰撞缓冲性能。

本实施例中的作业装置100还可以设置力传感器15来感知受力，用于指导作业装置100进行作业或规避动作。

例如，在一实施例中，作业臂10上设置力传感器15，力传感器15连接于连接板25的第一端面P1和末端执行器16之间，以使末端执行器16的受力以及施加于保护框11的外力均能够被力传感器15感应并产生力信号。

本实施例中，作业装置100还包括控制部分13，控制部分13电连接于力传感器15，用于接收力传感器15感受到的力信号，控制部分13电连接于驱动部分14和/或末端执行器16，用于根据力信号控制驱动部分14和/或末端执行器16执行设定操作，以规避或降低末端执行器16的受力或外力对作业装置100的影响。

该实施方式中，末端执行器16通过力传感器15等结构连接于驱动部分14，形成刚性较好的作业力传输路径，末端执行器16的作业不易受缓冲组件12的缓冲影响，能够保持应有的精度和可控性；并且，保护框11通过缓冲组件12连接至力传感器15，在提供被动地缓冲保护的同时还能够将外力传输给力传感器15。此外，控制部分13分别电连接力传感器15以及驱动部分14和/或末端执行器16，能够分别接收来自末端执行器16的受力信息和来自保护框11的受力信息，以及通过两种受力信息来控制驱动部分14和/或末端执行器16执行设定规避动作，来规避或降低作业力或外力对作业装置100的影响。因此，本实施例中的作业装置100兼具主动规避保护和被动缓冲保护功能，且主被动保护功能不会相互干扰。

而一些已知技术主被动式缓冲装置，例如仅依靠弹簧式连接的机器人末端外壳保护装置，当机器人在高速运动时，此类装置一方面将削弱系统稳定性，引起振动，难以适用于需要进行精确操作的场景(例如芯片等精密元件的装配)；另一方面，干扰基于力传感器15的主动式保护方法沿机器人末端轴方向碰撞力的判定，给系统带来不确定性因素。相结合时易形成相互干扰的问题。

继续参见图1-图3，本实施例中，驱动部分14包括若干活动关节17，活动关节17为实现转动或直线位移的关节。例如，驱动部分14包括基座18、第一旋转臂19、第二旋转臂20以及滚珠花键丝杆结构21。基座18用于固定安装至一基础(例如工作台)，第一旋转臂19转动连接于基座18，第二旋转臂20转动连接于第一旋转臂19，构成前两个旋转自由度。滚珠花键丝杆结构21连接于第二旋转臂20，丝杆22a的轴线L3沿竖向，平行于前两个旋转自由度的转轴L1,L2。丝杆22a能够相对第二旋转臂20绕自身轴线L3旋转以及相对第二旋转臂20竖向升降，构成后一旋转自由度和直线平移自由度。末端执行器16为一气动夹爪，连接在丝杆22a的下端，用于在驱动部分14的带动下移动至设定位置以进行工件的抓取或放下。当然，需要说明的是，本实施例中的末端执行器16和丝杆22a之间连接有力传感器15，即末端执行器16为间接地连接至丝杆22a。

为方便丝杆22a和力传感器15之间的连接，本实施例中，丝杆22a的末端连接有一支座23，力传感器15的一侧连接有一转接板24，支座23和转接板24之间以法兰连接的方式连接在一起。

本实施例中，在力传感器15的另一侧连接有连接板25，末端执行器16连接于连接板25。可选地，丝杆22a、支座23、转接板24、力传感器15、连接板25及末端执行器16沿丝杆22a的轴线方向依次连接于丝杆22a的下端。

本实施例中，力传感器15为六维力传感器15a，用于实现三个正交方向的力感应及力矩感应；其中三个正交方向定义为第一方向X、第二方向Y和第三方向Z。六维力传感器15a可以选用常见的类型。例如，本实施例中，六维力传感器15a包括基部26和感应部27，基部26固定在转接板24上，感应部27连接末端执行器16，如此，末端执行器16的受力可以被感应部27感应。

本实施例中，驱动部分14最末端的活动关节17包括能够转动或沿轴向直线位移的轴件22(即前述丝杆22a)，轴件22的轴线平行于第三方向Z。

末端执行器16通过六维力传感器15a连接于轴件22，末端执行器16、六维力传感器15a及轴件22沿第三方向Z依次设置，以使六维力传感器15a能够感受末端执行器16受到的沿第三方向Z的力F_Z、绕第一方向X的力矩N_X以及绕第二方向Y的力矩N_Y。

本实施例中，四个缓冲组件12中的两个为第一缓冲组件12a、另外两个为第二缓冲组件12b；第一缓冲组件12a沿第一方向X支撑于六维力传感器15a和保护框11之间，且两个第一缓冲组件12a分别位于六维力传感器15a的两侧，以使六维力传感器15a能够感受由保护框11传递的沿第一方向X的力F_X以及绕第三方向Z的力矩N_Z；第二缓冲组件12b沿第二方向Y支撑于六维力传感器15a和保护框11之间，且两个第二缓冲组件12b分别位于六维力传感器15a的两侧，以使六维力传感器15a能够感受由保护框11传递的沿第二方向Y的力F_Y以及绕第三方向Z的力矩N_Z。具体地，本实施例中，如前文描述，六维力传感器15a和末端执行器16之间连接有连接板25，两个第一缓冲组件12a分别连接于连接板25的第一方向X两侧，两个第二缓冲组件12b分别连接于连接板25的第二方向Y两侧。如此，操作者碰撞保护框11引起的沿第一方向X或第二方向Y的力通过第一缓冲组件12a或第二缓冲组件12b传递至连接板25，进而传递至六维力传感器15a，能够被六维力传感器15a感应。

本实施例中，可选地，保护框11的各边框板34在第三方向Z延伸的尺寸(定义为边框板34的宽度)大于在第一方向X或第二方向Y延伸的尺寸(定义为边框板34的厚度)。边框板34在第三方向Z延伸的范围可以覆盖连接板25及至少部分的力传感器15和部分的末端执行器16，但是一般需要露出末端执行器16的执行端(如前述气动夹爪的用于夹持的部分)。

配合参见图5，本实施例中，作业装置100的控制部分13包括上位机35和运动控制卡36。

上位机35用于根据作业要求对作业装置100进行路径规划。其中，作业要求可以为，例如将工件从第一位置移动至第二位置。路径规划的方法，可以根据机器人逆运动学算法计算各个自由度的转角数据/移动数据，在此不赘述。

运动控制卡36电连接于上位机35，并能够按上位机35作出的路径规划控制作业装置100运动，具体地，可以控制各自由度处的动力件(如输出旋转的旋转电机)运转实现设定角度转动或设定距离直线移动。

在作业装置100作业时，若人体碰撞到保护框11，则周向分布的缓冲组件12提供被动缓冲保护，同时力传感器15获取各个来自缓冲组件12和末端执行器16的力和力矩信号，分别实现人体感知和物体感知这两种碰撞检测，力传感器15将感测到的信号发送给上位机35，由上位机35调整规划路径，规避碰撞风险。

本实施例中，上位机35/运动控制卡36可以集成在一起，也可以分别设置；上位机35/运动控制卡36可以设置在驱动部分14上(例如基座18上)，也可以在作业臂10、保护框11和缓冲组件12之外另行设置，并通过导线等连接方式电连接至驱动部分14上的动力件，在此不做限定。

本申请实施例提供一种作业装置控制方法，该作业装置100为前述的作业装置100。该作业装置控制方法包括：

作业装置100的上位机35根据作业要求对作业装置100进行路径规划，作业装置100的运动控制卡36根据规划的路径控制作业装置100的各关节按对应轨迹运动；

在作业装置100运行过程中，作业装置100的力传感器15实时采集沿第一方向X、第二方向Y、第三方向Z的力和力矩信号，并反馈为上位机35；

对作业装置100进行路径修正；路径修正包括基于人体碰撞感知的路径修正和基于末端执行器16的执行对象的碰撞感知的路径修正；

其中，基于人体碰撞感知的路径修正包括，当六维力传感器15a感受到的沿第一方向X的力F_X、沿第二方向Y的力F_Y以及绕第三方向Z的力矩N_Z中的至少一个大于对应的预设阈值时，上位机35获取运动控制卡36反馈的作业装置100当前运动方向，并控制作业装置100沿与当前运动方向相反的方向移动，如进行微量移动，使人体侧向碰撞保护框11产生的作用力或力矩减小；对于前述的四自由度机器人，该移动一般为通过前两个旋转自由度平转，以避让侧向碰撞的人体；否则，保持当前路径运行作业装置100；

基于末端执行器16的执行对象的碰撞感知的路径修正包括，当六维力传感器15a感受到的沿第三方向Z的力F_Z、绕第一方向X的力矩N_X以及绕第二方向Y的力矩N_Y中的至少一个大于对应的预设阈值时，上位机35控制作业装置100沿与当前运动方向相反的方向移动(如微量移动)末端执行器16，使末端执行器16与执行对象(如前述液晶面板的基板或电子元器件)的作用力或力矩减小；对于前述的四自由度机器人，该移动一般为最后一个直线移动自由度的上升，以避让侧向碰撞的人体；否则，保持当前路径运行作业装置100。

本实施例中的作业装置控制方法，通过作业装置100的前述结构的设置，结合对人体碰撞和末端执行器16碰撞分别检测以及分别实现主动位移规避的方式，相较一般的规避方法，能够更精准有效地实现主动碰撞规避保护，且主/被动保护之间不相互干扰，作业保持较高，作业装置100使用安全性更高。

本实施例中，可选地，在作业装置100运行前，还包括调节缓冲组件12的弹性刚度至适应当前环境的碰撞性能，从而能够实现合适强度的被动式碰撞保护。具体调节方式，可以通过外接压力调节系统对缓冲组件12的各弹性气缸37内的气压进行调节，来实现不同的碰撞缓冲性能。

综合以上描述，本申请实施例的碰撞保护结构300具有能够提供各向缓冲且不会影响末端执行器16的作业精度或可控性的技术效果；一些实施方式的作业装置100还额外具有能够实现不相互干扰的主、被动缓冲保护的效果。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业装置碰撞保护结构，所述作业装置包括作业臂，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作，其特征在于：

所述碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；所述保护框呈环形，所述保护框间隔地围于所述作业臂的外周；多个所述缓冲组件沿周向分布并分别连接于所述作业臂和所述保护框之间，以将所述保护框支撑连接至所述作业臂。

2.根据权利要求1所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

所述作业装置碰撞保护结构还包括连接板；

所述连接板包括相对的第一端面和第二端面，以及连接于所述第一端面和第二端面之间的外周面；

所述第一端面用于连接所述末端执行器，所述第二端面用于连接所述驱动部分，以使所述驱动部分的动力能够通过所述连接板传递至所述末端执行器；

所述连接板的外周面和所述保护框间隔相对，多个所述缓冲组件与所述连接板的连接位置沿所述外周面周向分布。

3.根据权利要求2所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

所述缓冲组件有四个；

所述连接板为方形板，所述保护框为由四个边框板围成的方形框，每个所述边框板分别和所述连接板的外周面的四侧板面对应并通过一个所述缓冲组件连接。

4.根据权利要求3所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

相邻的所述边框板的夹角处圆角过渡。

5.根据权利要求2所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

所述缓冲组件包括弹性气缸；

所述弹性气缸的缸体固定连接于所述保护框，所述弹性气缸的活塞杆连接有铰接块，所述连接板的外周面连接有铰接座，所述铰接块和所述铰接座铰接连接，且铰接轴线平行于第三方向，所述第三方向为垂直于所述连接板的板面的方向。

6.根据权利要求5所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

所述连接板的外周面凹设有配合槽，所述铰接座固定连接于所述配合槽。

7.根据权利要求5所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：

所述弹性气缸的内压可调，以使所述弹性气缸的支撑刚度可调。

8.一种作业装置，其特征在于：

所述作业装置包括作业臂，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作；

权利要求2-7任一项所述的作业装置碰撞保护结构；

所述保护框间隔地围于所述末端执行器的外周，并通过周向分布的各所述缓冲组件连接至所述作业臂。

9.根据权利要求8所述的作业装置，其特征在于：

所述作业臂还包括力传感器，所述力传感器连接于所述第一端面和所述末端执行器之间，以使所述末端执行器的受力以及施加于所述保护框的外力均能够被所述力传感器感应并产生力信号。

10.根据权利要求9所述的作业装置，其特征在于：

所述作业装置还包括控制部分，所述控制部分电连接于所述力传感器，用于接收所述力传感器感受到的力信号，所述控制部分电连接于所述驱动部分和/或所述末端执行器，用于根据所述力信号控制所述驱动部分和/或所述末端执行器执行设定操作，以规避或降低末端执行器的受力或外力对作业装置的影响。

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