CN111055264A - 机器人和第一臂构件 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人(1)，包括：第一臂构件(10)，其能够相对于基座构件(BA)绕沿上下方向延伸的第一轴线(J1)旋转；第二臂构件(20)，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线(J2)摆动的方式支承于第一臂构件(10)；以及第三臂构件(30)，其以能够绕沿水平方向延伸的第三轴线(J3)摆动的方式支承于第二臂构件(20)的前端侧，在第一臂构件(10)设置有大致垂直于第二轴线(J2)的面、即能够安装第二臂构件(20)的第一安装面(14a)和面向与第一安装面(14a)相反的方向并能够安装第二臂构件(20)的第二安装面(14b)。

Description

机器人和第一臂构件
技术领域
本发明涉及一种机器人和第一臂构件。
背景技术
一直以来，已知一种机器人的手腕结构，由两个零件构成臂构件，在单侧的部件的周围设置多个安装面，通过任意的安装面对两者进行连接，由此能够变更形状。(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-26748号公报
发明内容
发明要解决的问题
近年来，存在有很多配置有多个进行用于制造的作业的机器人的生产线。这样的生产线例如包括对象物的输送装置，在观察输送方向时的输送装置的右侧和左侧分别逐一配置有多个机器人。另外，有时在被输送装置输送的对象的下侧配置有多个机器人。
在这样的生产线中，有时通过使用动作区域互不相同的多种机器人，能够更适当地降低生产线的无用空间、提高作业效率等。例如，当动作区域不同的两个机器人配置在不干扰彼此的动作区域的位置时，不需要无用地将两个机器人的间隔设定得较宽，从而能够有效地利用空间。
但是，生产线根据制造对象的变更来进行变更或新设。因此，在持有多种机器人的情况下，并非所有种类的机器人都适合下一制造对象，因此在下一生产线中不使用一些种类的机器人的可能性较高。这在机器人的保管场所、机器人的管理的繁杂化、不使用期间内的机器人的零件的劣化等方面，并不是优选的。
本发明是鉴于上述的情形而完成的。本发明的目的之一在于，提供一种能够构建高效的生产线并且能够减轻管理的负荷的机器人和第一臂构件。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明采用以下方案。
本发明的第一方式的机器人包括：第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，在所述第一臂构件设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。
在该结构中，在第二臂构件被安装于第一安装面时、和第二臂构件被安装于第二安装面时，机器人的臂结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件的位置来变更机器人的臂结构。该结构对于构建高效的生产线是有用的，并且对于机器人的管理的容易化也是有用的。
在上述方式中，优选地，在所述第三臂构件设置有大致垂直于所述第三轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的前端侧的第三安装面和面向与所述第三安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的所述前端侧的第四安装面。
在该结构中，在第二臂构件的前端侧被安装于第三安装面时、和第二臂构件的前端侧被安装于第四安装面时，机器人的臂结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件相对于第三臂构件的位置来变更机器人的臂结构。
在上述方式中，优选地，所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状。
在该结构中，当将第二臂构件的安装位置从第一安装面变更为第二安装面时，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。因此，在将第二臂构件的安装位置从第一安装面变更为第二安装面时，操作者容易理解臂的结构变更。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
在上述方式中，优选地，所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。
在该结构中，当将第二臂构件的前端侧的安装位置从第三安装面变更为第四安装面时，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。因此，在将第二臂构件的安装位置从第三安装面变更为第四安装面时，操作者容易理解臂的结构变更。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
更优选地，所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状，所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。在该情况下，例如在将第二臂构件的安装位置从第一安装面和第三安装面变更为第二安装面和第四安装面时，在不存在第三臂构件相对于第一臂构件的位置变更的状态下，第二臂构件的位置移动到相对于所述面成对称的位置。也就是说，变更前的臂的第一臂至第三臂的部分与变更后的臂的第一臂～第三臂的部分彼此成镜像形状。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。
在上述方式中，优选地，所述第二臂构件具有相对于包括所述第二轴线和所述第三轴线的面成对称的对称形状。
在该结构中，即使第二臂构件的安装位置从第一安装面被变更为第二安装面，第二臂构件的在垂直于所述面的方向上的存在范围也不变。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
在上述方式中，优选地，机器人包括：第四臂构件，其以能够绕沿所述第三臂构件的长边方向延伸的第四轴线旋转的方式支承于所述第三臂构件；第五臂构件，其以能够绕沿与所述第四轴线正交的方向延伸的第五轴线摆动的方式支承于所述第四臂构件；以及第六臂构件，其以能够绕第六轴线旋转的方式支承于所述第五臂构件，其中，所述第四臂构件和所述第五臂构件具有相对于包括所述第四轴线和所述第五轴线的面成对称的对称形状。
在该结构中，例如将第二臂构件的安装位置从第一安装面和第三安装面变更为第二安装面和第四安装面，而且在使由第四至第六臂构件构成的手腕部绕第四轴线旋转180°后进行安装时，变更前的臂整体与变更后的臂整体彼此成镜像形状。这对于第二臂构件的安装位置变更后的机器人的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。
本发明的第二方式是一种第一臂构件，用于机器人，所述机器人包括：所述第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，其中，所述第一臂构件包括：第一部分，其被固定于所述第一臂构件用的减速器；以及第二部分，其被固定于所述第一部分，在所述第二部分设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。
发明的效果
根据本发明，能够构建高效的生产线，并且能够减轻管理的负荷。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的机器人的立体图。
图2是本实施方式的机器人的分解立体图。
图3是本实施方式的机器人的第一臂构件的立体图。
图4是本实施方式的机器人的第一臂构件的俯视图。
图5是本实施方式的机器人的第一臂构件的以图4中的V-V线为剖切面的截面图。
图6是本实施方式的机器人的第三臂构件的立体图。
图7是本实施方式的机器人的第三臂构件的俯视图。
图8是本实施方式的机器人的第三臂构件的以图7中的VIII-VIII线为剖切面的截面图。
图9是本实施方式的机器人的分解立体图。
图10是本实施方式的机器人的第二臂构件的主视图。
图11是本实施方式的机器人的第二臂构件的以图10中的XI-XI线为剖切面的截面图。
图12是本实施方式的机器人的第四至第六臂构件的立体图。
图13是本实施方式的机器人的立体图。
图14是本实施方式的机器人的控制装置的框图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的一个实施方式所涉及的机器人1。
如图1所示，本实施方式的机器人1具有臂2，在臂2的前端部安装有任意的工具。
如图1、图2等所示，臂2包括：第一臂构件10，其以能够绕沿上下方向延伸的第一轴线J1旋转的方式支承于固定于规定的设置面的基座构件BA；第二臂构件20，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线J2摆动的方式将基端侧支承于第一臂构件10；以及第三臂构件30，其以能够绕沿水平方向延伸的第三轴线J3摆动的方式将基端侧支承于第二臂构件20的前端侧。
另外，臂2包括：第四臂构件40，其以能够绕沿第三臂构件30的长边方向延伸的第四轴线J4旋转的方式支承于第三臂构件30；第五臂构件50，其以能够绕沿与第四轴线J4正交的方向延伸的第五轴线J5摆动的方式支承于第四臂构件40；以及第六臂构件60，其以能够绕第六轴线J6旋转的方式支承于第五臂构件50。第四至第六臂构件40～60有时被称为手腕部，第六臂构件60有时被称为手腕法兰。
另外，臂2包括用于分别驱动第一至第六臂构件10～60的多个伺服电机11、21、31、41、51、61(参照图14)。作为各伺服电机11～61，能够使用旋转电机、直进电机等各种伺服电机。第一至第六臂构件10～60分别通过伺服电机11～61来驱动。各伺服电机11～61具有用于检测第一至第六臂构件10～60的工作位置和工作速度的工作位置检测装置，工作位置检测装置的一例是编码器。工作位置检测装置的检测值被发送到控制装置70。
在本实施方式中，第二臂构件20、第三臂构件30以及第五臂构件50以其基端侧或中间部为中心而使前端侧在规定的轨道上移动。在本实施方式中，将这样的运动称为摆动。另一方面，第一臂构件10、第四臂构件40以及第六臂构件60的从基端侧向前端侧延伸的中心轴分别沿着第一轴线J1、第四轴线J4以及第六轴线J6。换言之，第一轴线J1、第四轴线J4以及第六轴线J6分别从第一臂构件10、第四臂构件40以及第六臂构件60的基端侧向前端侧延伸。在本实施方式中，将这样的第一臂构件10、第四臂构件40以及第六臂构件60绕第一轴线J1、第四轴线J4以及第六轴线J6的运动称为旋转。
臂2通过控制装置70来控制。如图14所示，控制装置70包括具有处理器等的控制部71、显示装置72、具有非易失性存储器、ROM、RAM等的存储部73、作为键盘、触摸面板、操作板等的输入装置74、用于进行信号的发送和接收的发送接收部75、以及与各伺服电机11～61分别连接的伺服控制器76。输入装置74和发送接收部75作为输入部发挥功能。
在存储部73中保存有系统程序73a，系统程序73a承担控制装置70的基本功能。另外，在存储部73中保存有动作程序73b。控制部71基于动作程序73b，将用于驱动伺服电机11～61的一系列的控制指令发送到伺服控制器76。由此，机器人1的臂2进行基于动作程序73b的动作。
接着，对臂2的结构进行说明。
如图1和图2所示，第一臂构件10通过多个螺栓B被安装于第一臂构件10用的减速器11a。如图3至图5所示，第一臂构件10具有：第一部分13，其具有被设置为与第一轴线J1呈同轴状的圆板形状或环形状；以及第二部分14，其具有被设置为与第二轴线J2呈同轴状的圆板形状或环形状。此外，第一部分13和第二部分14也可以具有其它形状。第一部分13与第二部分14经由中间部分15被相互固定。中间部分15由板、肋等构成。第一部分13通过多个螺栓B被安装于减速器11a。
在第二部分14设置有大致垂直于第二轴线J2的面，如图1和图2所示那样，设置有能够安装第二臂构件20的基端侧的第一安装面14a、和面向与第一安装面14a相反的方向并能够安装第二臂构件20的基端侧的第二安装面14b。在本实施方式中，第一安装面14a和第二安装面14b具有环形状，但是也可以具有其它的形状。
更具体地说，在第一安装面14a或第二安装面14b使用多个螺栓B安装设置于第二臂构件20的基端侧的减速器21a。减速器21a使用多个螺栓B安装于第二臂构件20的基端侧。此外，也可以经由其它构件来将第二臂构件20的基端侧安装于第一安装面14a或第二安装面14b。
在第二部分14设置有大致垂直于第二轴线J2的面、即能够安装伺服电机21的第一电机安装面14c、以及面向与第一电机安装面14c相反的方向并能够安装伺服电机21的第二电机安装面14d。
如图2所示，第二臂构件20的前端侧通过多个螺栓B被安装于第三臂构件30。如图6至图8所示，在第三臂构件30的基端侧设置有安装部分33，该安装部分33具有被设置为与第三轴线J3呈同轴状的圆板形状或环形状。此外，安装部分33也可以具有其它形状。在安装部分33设置有大致垂直于第三轴线J3的面、即能够安装第二臂构件20的前端侧的第三安装面33a、以及面向与第三安装面33a相反的方向并能够安装第二臂构件20的第四安装面33b。在本实施方式中，第三安装面33a和第四安装面33b具有环形状，但是也可以具有其它的形状。
更具体地说，设置于第二臂构件20的前端侧的减速器31a使用多个螺栓B被安装于第三安装面33a或第四安装面33b。减速器31a使用多个螺栓B被安装于第二臂构件20的前端侧。此外，也可以经由其它构件来将第二臂构件20的前端侧安装于第三安装面33a或第四安装面33b。
在安装部分33设置有大致垂直于第三轴线J3的面、即能够安装伺服电机31的第三电机安装面33c、以及面向与第三电机安装面33c相反的方向并能够安装伺服电机31的第四电机安装面33d。
另外，如图10所示，第二臂构件20具有相对于包括第二轴线J2和第三轴线J3的面S1成对称的对称形状。
另外，如图4和图5所示，第一臂构件10具有相对于与第一安装面14a和第二安装面14b平行的面S2成对称的对称形状。从面S2到第一安装面14a的距离与从面S2到第二安装面14b的距离相同。在本实施方式中，第一轴线J1包含在面S2内。
另外，如图7和图8所示，第三臂构件30具有相对于与第三安装面33a和第四安装面33b平行的面S3成对称的对称形状。从面S3到第三安装面33a的距离与从面S3到第四安装面33b的距离相同。在本实施方式中，第四轴线J4包含在面S3内。
另外，如图12所示，第四臂构件40和第五臂构件50具有相对于包括第四轴线J4和第五轴线J5的面成对称的对称形状。
由于臂2如此构成，因此既能够如图2所示那样将第二臂构件20的基端侧安装于第一臂构件10的第一安装面14a，也能够如图9所示那样在第二臂构件20翻转后的状态下将第二臂构件20的基端侧安装于第一臂构件10的第二安装面14b。此外，在图2中，在第二臂构件20安装于第一安装面14a时，第二臂构件20的前端侧安装于第三臂构件30的第三安装面33a。另外，在图9中，在第二臂构件20安装于第二安装面14b时，第二臂构件20的前端侧安装于第三臂构件30的第四安装面33b。
由于第二臂构件20相对于包括第二轴线J2和第三轴线J3的面S1成对称的对称形状，因此即使第二臂构件20的基端侧的安装位置从第一安装面14a变更为第二安装面14b，第二臂构件20的在垂直于面S1的方向上的存在范围也不变。
另外，第一臂构件10具有相对于与第一安装面14a和第二安装面14b平行的面S2成对称的对称形状，第三臂构件30具有相对于与第三安装面33a和第四安装面33b平行的面S3成对称的对称形状。因此，即使第二臂构件20的基端侧的安装位置从第一安装面14a变更为第二安装面14b、第二臂构件20的前端侧的安装位置从第三安装面33a变更为第四安装面33b，第三臂构件30的在垂直于面S2的方向上的存在范围也不变，第三臂构件30的绕第三轴线J3的存在范围也不变。
另外，如上述那样，由于臂2如此构成，因此在第二臂构件20的基端侧被安装于第一臂构件10的第一安装面14a的状态下，既能够如图1和图2所示将第三臂构件30的第三安装面33a安装于第二臂构件20的前端侧，也能够如图13所示那样将第三臂构件30的第四安装面33b安装于第二臂构件20的前端侧。相比图1的安装状态，图13的安装状态使臂2更易于向机器人1的上方和后方运动。
此外，如图9所示，在第二臂构件20的基端侧被安装于第一臂构件10的第二安装面14b的状态下，当在第三臂构件30的第三安装面33a安装有第二臂构件20的前端侧时，与图13的安装状态同样地成为臂2易于向机器人1的上方和后方运动的安装状态。
在本实施方式中，在第二臂构件20被安装于第一安装面14a时、和第二臂构件20被安装于第二安装面14b时，机器人1的臂2的结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件20的位置来变更机器人1的臂结构。该结构对于构建高效的生产线是有用的，并且对于机器人1的管理的容易化也是有用的。
为了构建高效的生产线，优选使用具有各种臂结构的多种机器人。另一方面，根据要制造的对象进行生产线的变更、新设等，但是如果持有的机器人的种类过多，则容易出现在下一生产线中不使用的种类的机器人。另外，在机器人的种类较多的情况下，对机器人的管理变得繁杂。相对于此，在本实施方式中，能够变更机器人1的臂结构，因此能够解决这些问题。
另外，在本实施方式中，在第三臂构件30设置有大致垂直于第三轴线J3的面、即能够安装第二臂构件20的前端侧的第三安装面33a、以及面向与第三安装面33a相反的方向并能够安装第二臂构件20的前端侧的第四安装面33b。
在该结构中，在第二臂构件20的前端侧安装于第三安装面33a时、和第二臂构件20的前端侧安装于第四安装面33b时，机器人1的臂结构不同。也就是说，能够通过变更第二臂构件20相对于第三臂构件30的位置来变更机器人1的臂结构。
另外，在本实施方式中，第一臂构件10具有相对于与第一安装面14a和第二安装面14b平行的面S2成对称的对称形状。
在该结构中，当将第二臂构件20的安装位置从第一安装面14a变更为第二安装面14b时，第二臂构件20的位置移动到相对于所述面S2成对称的位置。因此，在将第二臂构件20的安装位置从第一安装面14a变更为第二安装面14b时，操作者容易理解臂2的结构变更。这对于第二臂构件20的安装位置变更后的机器人1的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
另外，在本实施方式中，第三臂构件30具有相对于与第三安装面33a和第四安装面33b平行的面S3成对称的对称形状。
在该结构中，当将第二臂构件20的前端侧的安装位置从第三安装面33a变更为第四安装面33b时，第二臂构件20的位置移动到相对于所述面S3成对称的位置。因此，在将第二臂构件20的安装位置从第三安装面33a变更为第四安装面33b时，操作者容易理解臂2的结构变更。这对于第二臂构件20的安装位置变更后的机器人1的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
另外，在本实施方式中，第一臂构件10具有相对于面S2成对称的对称形状，第三臂构件30具有相对于面S3成对称的对称形状。在该情况下，例如在将第二臂构件20的安装位置从第一安装面14a和第三安装面33a变更为第二安装面14b和第四安装面33b时，在不存在第三臂构件30相对于第一臂构件10的沿着第三轴线J3的方向上的位置变更的状态下，第二臂构件20的位置移动到相对于所述面S2、S3成对称的位置。也就是说，变更前的臂2的第一臂构件至第三臂构件的部分与变更后的臂2的第一臂构件至第三臂构件的部分彼此成镜像形状。这对于第二臂构件20的安装位置变更后的机器人1的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。
另外，在本实施方式中，第二臂构件20具有相对于包括第二轴线J2和第三轴线J3的面S1成对称的对称形状。
在该结构中，即使第二臂构件20的安装位置从第一安装面14a被变更为第二安装面14b，第二臂构件20的在垂直于所述面S1的方向上的存在范围也不变。这对于第二臂构件20的安装位置变更后的机器人1的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是有用的。
将机器人1等多关节机器人设置于生产线中之后的示教作业需要大量时间。例如，进行用于机器人1利用其前端部的工具对被输送装置输送的对象进行焊接、其它的加工、取出等作业的示教。此时，在用于进行作业的一系列的示教位置的各个位置，至少确认工具与对象的位置关系、用以利用工具针对对象进行精确的作业的臂2的位置、姿势等的设定、是否存在机器人1的臂2与周边设备的干扰等，除此之外还进行作业品质的最优化。
通过用于使臂2运动的动作程序的创建和调整来进行像这样的示教。为了在短时间内进行生产线中的示教作业，有时使用模拟装置创建动作程序。但是，由于存在模拟的机器人1与实际的机器人1之间的些许差异、对象的偏差、重力、其它外力等的影响，因此需要对使用模拟装置创建出的动作程序进行调整以使程序适合于实际的机器人1的作业。
像这样，本实施方式的结构在使机器人1的动作程序的创建和调整的作业容易化方面是有用的。例如，在生产线的配置于右侧的机器人1与配置于左侧的机器人1进行相同的作业时，能够将一方的机器人1的动作程序用作另一方的机器人1的动作程序的基础。在一方的机器人1与另一方的机器人1彼此具有镜像结构的情况下，通过对动作程序进行镜像变换，由此能够用作另一方的机器人1的动作程序。当然，需要在另一方的机器人1中进行动作程序的微调作业，但是对于动作程序的设定的容易化是非常有用的。
另外，在本实施方式中，包括以能够绕沿第三臂构件30的长边方向延伸的第四轴线J4旋转的方式支承于第三臂构件30的第四臂构件40、以能够绕沿与第四轴线J4正交的方向延伸的第五轴线J5摆动的方式支承于第四臂构件40的第五臂构件50、以及以能够绕第六轴线J6旋转的方式支承于第五臂构件50的第六臂构件60，第四臂构件40和第五臂构件50具有相对于包括第四轴线J4和第五轴线J5的面成对称的对称形状。
在该结构中，例如将第二臂构件20的安装位置从第一安装面14a和第三安装面33a变更为第二安装面14b和第四安装面33b，而且，在使由第四、第五、以及第六臂构件40、50、60构成的手腕部绕第四轴线J4旋转180°后进行安装时，成为变更前与变更后的臂2整体彼此成镜像的镜像形状。这对于第二臂构件20的安装位置变更后的机器人1的示教作业的容易化、动作程序的设定的容易化等是非常有用的。
附图标记说明
1：机器人
2：臂
10：第一臂构件
13：第一部分
14：第二部分
14a：第一安装面
14b：第二安装面
20：第二臂构件
30：第三臂构件
33：安装部分
33a：第三安装面
33b：第四安装面
40：第四臂构件
50：第五臂构件
60：第六臂构件
11～61：伺服电机
70：控制装置
BA：基座构件
S1～S3：面

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，包括：
第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；
第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及
第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，
在所述第一臂构件设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在所述第三臂构件设置有大致垂直于所述第三轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的前端侧的第三安装面和面向与所述第三安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的所述前端侧的第四安装面。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述第一臂构件具有相对于与所述第一安装面和所述第二安装面平行的面成对称的对称形状。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其特征在于，
所述第三臂构件具有相对于与所述第三安装面和所述第四安装面平行的面成对称的对称形状。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，
所述第二臂构件具有相对于包括所述第二轴线和所述第三轴线的面成对称的对称形状。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人，其特征在于，包括：
第四臂构件，其以能够绕沿所述第三臂构件的长边方向延伸的第四轴线旋转的方式支承于所述第三臂构件；
第五臂构件，其以能够绕沿与所述第四轴线正交的方向延伸的第五轴线摆动的方式支承于所述第四臂构件；以及
第六臂构件，其以能够绕第六轴线旋转的方式支承于所述第五臂构件，
所述第四臂构件和所述第五臂构件具有相对于包括所述第四轴线和所述第五轴线的面成对称的对称形状。
7.一种第一臂构件，用于机器人，所述机器人包括：所述第一臂构件，其能够相对于基座构件绕沿上下方向延伸的第一轴线旋转；第二臂构件，其以能够绕沿水平方向延伸的第二轴线摆动的方式支承于所述第一臂构件；以及第三臂构件，其以能够绕沿所述水平方向延伸的第三轴线摆动的方式支承于所述第二臂构件的前端侧，
所述第一臂构件的特征在于，
所述第一臂构件包括：
第一部分，其被固定于所述第一臂构件用的减速器；以及
第二部分，其被固定于所述第一部分，
在所述第二部分设置有大致垂直于所述第二轴线的面、即能够安装所述第二臂构件的第一安装面和面向与所述第一安装面相反的方向并能够安装所述第二臂构件的第二安装面。
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