CN106863266B - 机器人、控制装置以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够抑制臂变粗，能够迅速地进行机器人的控制，能够使控制装置小型化。机器人具备n个臂、分别驱动上述n个臂的n个驱动部、分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在L条信号线中传送，若将基于由上述位置检测部检测出的信号控制上述驱动部的驱动的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。

Description

机器人、控制装置以及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。

背景技术

以往，公知有具备机器人臂的机器人。机器人臂经由关节部连结有多个臂(臂部件)，在最前端侧(最下游侧)的臂例如，安装手，来作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过对该关节部的驱动，而使臂转动。然后，机器人例如利用手把持对象物，而使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。

另外，在各马达分别设置有检测该马达的旋转角度的编码器。而且，在各编码器的每一个连接有专用的信号线，各信号线分别连接于控制机器人的控制装置。

另外，在控制机器人的控制装置中，在专利文献1公开了使用在各编码器连接有共同的一条信号线的多支路连接编码器。在专利文献1所记载的控制装置中，马达的个数与控制该马达的驱动的控制部(伺服)的个数被设定为相同。

专利文献1：日本特开2004－70422号公报

然而，在以往的机器人中，编码器的个数与信号线的个数相同，信号线的个数较多，因此机器人臂变粗。由此，窄处的作业变得困难。

另外，在专利文献1所记载的控制装置中，在各编码器连接有共同的一条信号线，因此，全部发送由各编码器检测出的信号所需的时间增长，从而在各控制部产生不必要的等待时间。由此，在机器人的控制产生延迟。

另外，在专利文献1所记载的控制装置中，马达的个数与控制部的个数相同，控制部的个数较多，因此控制装置的电路基板增大，从而控制装置大型化。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。

本发明的机器人的特征作用于，具备：n个臂；

分别驱动上述n个臂的n个驱动部；

分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部；以及

L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在上述L条信号线中传送，

在上述机器人中，

若将基于上述位置检测部所检测出的信号对上述驱动部的驱动进行控制的控制部的个数设为m，

则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。

由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。

另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。

在本发明的机器人中，优选，上述n个臂包括能够绕第一转动轴转动的第一臂、能够绕第二转动轴转动的第二臂以及能够绕第三转动轴转动的第三臂，

上述n个驱动部包括驱动上述第一臂的第一驱动部、驱动上述第二臂的第二驱动部以及驱动上述第三臂的第三驱动部，

上述n个位置检测部包括检测上述第一臂的位置的第一位置检测部、检测上述第二臂的位置的第二位置检测部以及检测上述第三臂的位置的第三位置检测部，

上述L条信号线包括第一信号线以及第二信号线，

上述m个控制部包括第一控制部以及第二控制部，

由上述第一位置检测部检测出的信号与由上述第二位置检测部检测出的信号在上述第一信号线传送，

由上述第三位置检测部检测出的信号在上述第二信号线传送，

上述第一控制部基于由上述第一位置检测部检测出的信号，控制上述第一驱动部的驱动，基于由上述第三位置检测部检测出的信号，控制上述第三驱动部的驱动，

上述第二控制部基于由上述第二位置检测部检测出的信号，控制上述第二驱动部的驱动。

由此，能够更加缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够更加迅速地进行机器人的控制。

在本发明的机器人中，优选，上述第一控制部与上述第二控制部以并联的方式连接。

由此，能够使第一控制部与第二控制部并行地进行相同的处理。

在本发明的机器人中，优选，在对上述m个控制部进行比较的情况下，在针对上述L条信号线的每一个而着眼于同一上述信号线时，被上述控制部基于在同一上述信号线中传送的上述信号而控制的上述驱动部的个数的最大值与最小值之差在1以下。

由此，能够更加缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够更加迅速地进行机器人的控制。

在本发明的机器人中，优选，上述L为2，上述m为3，上述n为6。

由此，臂的个数为6个，因此能够进行丰富多样的动作。

本发明的控制装置的特征在于，控制本发明的机器人，具有上述m个控制部。

由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。

另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：

本发明的机器人；以及

具有上述m个控制部，控制上述机器人的控制装置。

由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。

另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。

附图说明

图1是表示本发明的机器人系统(机器人)的第一实施方式的立体图。

图2是图1所示的机器人系统的简图。

图3是图1所示的机器人系统的侧视图。

图4是图1所示的机器人系统的主视图。

图5是图1所示的机器人系统的主视图。

图6是用于对图1所示的机器人系统的作业时的动作进行说明的图。

图7是图1所示的机器人系统的框图。

图8是用于对图1所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。

图9是表示本发明的机器人系统的第二实施方式的框图。

图10是用于对图9所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。

图11是表示本发明的机器人系统的第三实施方式的框图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式对本发明的机器人、控制装置以及机器人系统详细地进行说明。

第一实施方式

图1是表示本发明的机器人系统(机器人)的第一实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人系统的简图。图3是图1所示的机器人系统的侧视图。图4是图1所示的机器人系统的主视图。图5是图1所示的机器人系统的主视图。图6是用于对图1所示的机器人系统的作业时的动作进行说明的图。图7是图1所示的机器人系统的框图。图8是用于对图1所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。

此外，以下，为了便于说明，将图1、图3～图6中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。另外，将图1～图6中的基台侧称为“基端”或者“上游”，将其相反的一侧(手侧)称为“前端”或者“下游”。另外，图1、图3～图6中的上下方向为铅垂方向。

如图1～图3所示，机器人系统(工业用机器人系统)100具备机器人(工业用机器人)1以及控制机器人1的动作(驱动)的控制装置(机器人控制装置)20。该机器人系统100例如能够在制造手表那样的精密设备等的制造工序等中使用。另外，机器人系统100例如能够进行该精密设备、构成该精密设备的部件的供材、除材、输送以及组装等的各作业。控制装置20也可以内置于机器人主体10(机器人1)，另外，与机器人主体10也可以分体，但在本实施方式中，配置于机器人主体10的后述的基台11。另外，控制装置20例如能够由内置有CPU(Central Processing Unit中央处理器)的个人计算机(PC)等构成。此外，控制装置20之后详述。

机器人1具备：机器人主体10、第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405以及第六驱动源406(六个驱动源)。机器人主体10具备基台(支承部)11以及机器人臂6。机器人臂6具备：第一臂(第一臂部件)(臂部)12、第二臂(第二臂部件)(臂部)13、第三臂(第三臂部件)(臂部)14、第四臂(第四臂部件)(臂部)15、第五臂(第五臂部件)(臂部)16以及第六臂(第六臂部件)(臂部)17(六个臂)。此外，通过第五臂16以及第六臂17构成手腕，在第六臂17的前端例如以能够装卸的方式安装手91等末端执行器。

机器人1是从基端侧朝向前端侧按该顺序连结有基台11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17的垂直多关节(6轴)机器人。此外，以下，将第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分别也称为“臂”。另外，将第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405以及第六驱动源406分别也称为“驱动源”。

如图3所示，基台11是固定(支承)于设置空间的规定部分的部分(被安装的部件)。作为该固定方法，不被特别地限定，例如，能够采用基于多根螺栓的固定方法等。

在本实施方式中，基台11固定于设置空间的顶部(ceiling portion)53的顶面531。该顶面531是与水平面平行的平面。此外，设置于基台11的前端部的板状的凸缘111被安装于顶面531，但基台11向顶面531安装的安装位置不限定于此，例如，也可以是基台11的基端面(图3中的上侧的端面)。

另外，在该机器人1中，基台11与机器人臂6的连接部分，即后述的轴承部62的中心线(中心)621(参照图4)比顶面531更靠铅垂方向上侧。此外，轴承部62的中心线621不限定于此，例如，可以比顶面531更靠铅垂方向下侧，另外，也可以位于与顶面531在铅垂方向相同的位置。

另外，机器人1由于基台11被设置于顶面531，所以第一臂12与第二臂13的连接部分，即将第二臂13支承为能够转动的未图示的轴承部的中心线(中心)比轴承部62的中心线621更靠铅垂方向下侧。

此外，在基台11包含有后述的关节171，另外，也可以不包含(参照图2)。

另外，第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分别以能够独立地位移的方式支承于基台11。

如图1～图3所示，第一臂12呈弯曲的形状。第一臂12若在图3的状态下进行说明，则具有连接于基台11并从基台11向后述的第一转动轴O1的轴向(铅垂方向)亦即图3中下侧延伸突出的第一部分121、从第一部分121的图3中的下端向第二转动轴O2的轴向(水平方向)亦即图3中左侧延伸突出的第二部分122、设置于第二部分122的与第一部分121相反的端部并向第一转动轴O1的轴向(铅垂方向)亦即图3中下侧延伸突出的第三部分123以及从第三部分123的与第二部分122相反的端部向第二转动轴O2的轴向(水平方向)亦即图3中右侧延伸突出的第四部分124。此外，这些第一部分121、第二部分122、第三部分123以及第四部分124一体地形成。另外，第二部分122与第三部分123从与第一转动轴O1以及第二转动轴O2双方正交的方向观察(从图3的纸面近前观察)，大致正交(交叉)。

第二臂13呈长边形状，并连接于第一臂12的前端部，即第四部分124的与第三部分123相反的端部。

第三臂14呈长边形状，并连接于第二臂13的前端部，即第二臂13的与连接有第一臂12的端部相反的端部。

第四臂15连接于第三臂14的前端部，即第三臂14的与连接有第二臂13的端部相反的端部。第四臂15具有相互对置的一对支承部151、152。支承部151、152用于第四臂15与第五臂16的连接。

第五臂16位于支承部151、152之间，连接于支承部151、152，从而与第四臂15连结。此外，第四臂15不限定于该构造，例如，支承部也可以是一个(悬臂)。

第六臂17呈平板状，并连接于第五臂16的基端部。另外，在第六臂17的前端部(与第五臂16相反的一侧的端部)以能够装卸的方式安装有把持例如手表等那样的精密机器、部件等的手91，作为末端执行器。该手91的驱动被控制装置20控制。此外，作为手91，不被特别地限定，例如，能够列举具有多根指部(finger)的构成。而且，该机器人1保持利用手91把持精密机器、部件等的状态，控制臂12～17等的动作，从而能够进行输送该精密机器、部件等的各作业。

如图1～图3所示，基台11与第一臂12经由关节(joint)171被连结。关节171具有将相互被连结的第一臂12以能够转动的方式支承于基台11的机构。由此，第一臂12能够相对于基台11，以与铅垂方向平行的第一转动轴O1为中心(绕第一转动轴O1)转动。第一转动轴O1与安装有基台11的顶部53的顶面531的法线一致。另外，第一转动轴O1是位于机器人1的最上游侧的转动轴。绕该第一转动轴O1的转动通过作为第一驱动部(驱动部)的具有第一马达401M以及减速机(未图示)的第一驱动源401的驱动而进行。第一驱动源401通过电缆(未图示)连接于第一马达401M而被驱动，该第一马达401M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，该第一臂12未被设置有制动第一臂12的制动器(制动装置)。由此，能够实现机器人1的小型化、轻型化、构造的简化。

此外，以下，将第一马达401M、后述的第二马达402M、第三马达403M、第四马达404M、第五马达405M以及第六马达406M分别也称为“马达”。

另外，第一臂12与第二臂13经由关节(joint)172被连结。关节172具有将相互被连结的第一臂12与第二臂13中的一方以能够转动的方式支承于另一方的机构。由此，第二臂13能够相对于第一臂12，以与水平方向平行的第二转动轴O2为中心(绕第二转动轴O2)转动。第二转动轴O2与第一转动轴O1正交。绕该第二转动轴O2的转动通过作为第二驱动部(驱动部)的具有第二马达402M以及减速机(未图示)的第二驱动源402的驱动而进行。第二驱动源402通过电缆(未图示)连接于第二马达402M而被驱动，该第二马达402M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，作为制动第二臂13的制动器(制动装置)，在第二马达402M的轴部的附近设置有制动器(未图示)。通过该制动器，能够阻止第二马达402M的轴部转动，从而能够保持第二臂13的姿势。

此外，第二转动轴O2也可以与正交于第一转动轴O1的轴平行，另外，第二转动轴O2也可以不与第一转动轴O1正交，只要轴向相互不同即可。

另外，第二臂13与第三臂14经由关节(joint)173被连结。关节173具有将相互被连结的第二臂13与第三臂14中的一方以能够转动的方式支承于另一方的机构。由此，第三臂14能够相对于第二臂13，以与水平方向平行的第三转动轴O3为中心(绕第三转动轴O3)转动。第三转动轴O3与第二转动轴O2平行。绕该第三转动轴O3的转动通过作为第三驱动部(驱动部)的具有第三马达403M以及减速机(未图示)的第三驱动源403的驱动而进行。第三驱动源403通过电缆(未图示)连接于第三马达403M而被驱动，该第三马达403M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，作为制动第三臂14的制动器(制动装置)，在第三马达403M的轴部的附近设置有制动器(未图示)。通过该制动器，能够阻止第三马达403M的轴部转动，从而能够保持第三臂14的姿势。

另外，第三臂14与第四臂15经由关节(joint)174被连结。关节174具有将相互被连结的第三臂14与第四臂15中的一方以能够转动的方式支承于另一方的机构。由此，第四臂15能够相对于第三臂14(基台11)，以与第三臂14的中心轴方向平行的第四转动轴O4为中心(绕第四转动轴O4)转动。第四转动轴O4与第三转动轴O3正交。绕该第四转动轴O4的转动通过作为第四驱动部(驱动部)的具有第四马达404M以及减速机(未图示)的第四驱动源404的驱动而进行。第四驱动源404通过电缆(未图示)连接于第四马达404M而被驱动，该第四马达404M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，作为制动第四臂15的制动器(制动装置)，在第四马达404M的轴部的附近设置有制动器(未图示)。通过该制动器，能够阻止第四马达404M的轴部转动，从而能够保持第四臂15的姿势。

此外，第四转动轴O4也可以与正交于第三转动轴O3的轴平行，另外，第四转动轴O4也可以不与第三转动轴O3正交，只要轴向相互不同即可。

另外，第四臂15与第五臂16经由关节(joint)175被连结。关节175具有将相互被连结的第四臂15与第五臂16的一方以能够转动的方式支承于另一方的机构。由此，第五臂16能够相对于第四臂15，以与第四臂15的中心轴方向正交的第五转动轴O5为中心(绕第五转动轴O5)转动。第五转动轴O5与第四转动轴O4正交。绕该第五转动轴O5的转动通过第五驱动源405的驱动而进行。第五驱动源405具有作为第五驱动部(驱动部)的第五马达405M、减速机(未图示)、连结于第五马达405M的轴部的第一带轮(未图示)、与第一带轮分离地配置并连结于减速机的轴部的第二带轮(未图示)以及挂设于第一带轮与第二带轮的带(未图示)。第五驱动源405通过电缆(未图示)连接于第五马达405M而被驱动，该第五马达405M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，作为制动第五臂16的制动器(制动装置)，在第五马达405M的轴部的附近设置有制动器(未图示)。通过该制动器，能够阻止第五马达405M的轴部转动，从而能够保持第五臂16的姿势。

此外，第五转动轴O5也可以与正交于第四转动轴O4的轴平行，另外，第五转动轴O5也可以不与第四转动轴O4正交，只要轴向相互不同即可。

另外，第五臂16与第六臂17经由关节(joint)176被连结。关节176具有将相互被连结的第五臂16与第六臂17的一方以能够转动的方式支承于另一方的机构。由此，第六臂17能够相对于第五臂16以第六转动轴O6为中心(绕第六转动轴O6)转动。第六转动轴O6与第五转动轴O5正交。绕该第六转动轴O6的转动通过作为第六驱动部(驱动部)的具有第六马达406M以及减速机(未图示)的第六驱动源406的驱动而进行。第六驱动源406的驱动通过电缆(未图示)连接于第六马达而被驱动，该第六马达406M的驱动被控制装置20控制。此外，也可以省略上述减速机。

另外，作为制动第六臂17的制动器(制动装置)，在第六马达406M的轴部的附近设置有制动器(未图示)。通过该制动器，能够阻止第六马达406M的轴部转动，从而能够保持第六臂17的姿势。

此外，另外，第六转动轴O6也可以与正交于第五转动轴O5的轴平行，另外，第六转动轴O6也可以不与第五转动轴O5正交，只要轴向相互不同即可。

作为上述马达401M～406M，不被特别地限定，例如，能够列举AC伺服马达、DC伺服马达等伺服马达等。

另外，作为上述各制动器，不被特别地限定，例如，能够列举电磁制动器等。

此外，针对第一臂12，也与其他的臂相同地，作为制动第一臂12的制动器(制动装置)，例如也可以在马达401M的轴部的附近设置电磁制动器等制动器(未图示)。另外，相反，第二臂13～第六臂17也可以分别省略制动器。

另外，在驱动源401～406的马达401M～406M或者各减速机分别设置有作为检测第一臂12的位置的第一位置检测部的第一编码器E1、作为检测第二臂13的位置的第二位置检测部的第二编码器E2、作为检测第三臂14的位置的第三位置检测部的第三编码器E3、作为检测第四臂15的位置的第四位置检测部的第四编码器E4、作为检测第五臂16的位置的第五位置检测部的第五编码器E5以及作为检测第六臂17的位置的第六位置检测部的第六编码器E6。通过该第一编码器E1～第六编码器E6，分别检测驱动源401～406的马达401M～406M或者各减速机的旋转轴的旋转角度。此外，以下，将第一编码器E1、第二编码器E2、第三编码器E3、第四编码器E4、第五编码器E5以及第六编码器E6分别也称为“编码器”。

以上，对机器人1的构成简单地进行了说明。

接下来，对第一臂12～第六臂17的关系进行说明，改变表现等，从各种视角进行说明。另外，第三臂14～第六臂17在使这些笔直地伸长的状态，即最长的状态，换言之，第四转动轴O4与第六转动轴O6一致或者平行的状态下考虑。

首先，如图4所示，第一臂12的长度L1被设定为比第二臂13的长度L2长。

此处，第一臂12的长度L1是从第二转动轴O2的轴向观察，第二转动轴O2与将第一臂12支承为能够转动的轴承部62的沿图4中的左右方向延伸的中心线621之间的距离。

另外，第二臂13的长度L2是从第二转动轴O2的轴向观察，第二转动轴O2与第三转动轴O3之间的距离。

另外，如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察，构成为能够将第一臂12与第二臂13所成的角度θ形成0°。即，构成为从第二转动轴O2的轴向观察，能够使第一臂12与第二臂13重叠。

而且，第二臂13在角度θ为0°的情况下，即，在从第二转动轴O2的轴向观察，第一臂12与第二臂13重叠的情况下，构成为不与供基台11设置的顶部53的顶面531以及第一臂12的第二部分122干涉。此外，在将基台11的基端面安装于顶面531的情况下，也相同地，第二臂13构成为不与顶面531以及第一臂12的第二部分122干涉。

此处，上述第一臂12与第二臂13所成的角度θ是从第二转动轴O2的轴向观察，通过第二转动轴O2与第三转动轴O3的(从第二转动轴O2的轴向观察的情况下的第二臂13的中心轴)61与第一转动轴O1所成的角度。

另外，不使第一臂12转动，而使第二臂13转动，从而能够经由从第二转动轴O2的轴向观察角度θ成为0°的状态(第一臂12与第二臂13重叠的状态)，使第二臂13的前端绕第一转动轴O1向错开180°的位置移动(参照图6)。即，不使第一臂12转动，而使第二臂13转动，从而能够使机器人臂6的前端(第六臂17的前端)从图6的左侧所示的第一位置，经由角度θ成为0°的状态，绕第一转动轴O1向错开180°的图6的右侧所示的第二位置移动(参照图6)。此外，第三臂14～第六臂17分别根据需要转动。

另外，在使第二臂13的前端绕第一转动轴O1向错开180°的位置移动时(在使机器人臂6的前端从第一位置向第二位置移动时)，从第一转动轴O1的轴向观察，第二臂13的前端以及机器人臂6的前端沿直线移动。

另外，第三臂14～第六臂17的合计的长度(最大的长度)L3被设定为比第二臂13的长度L2长。

由此，从第二转动轴O2的轴向观察，在使第二臂13与第三臂14重叠时，能够使第六臂17的前端从第二臂13突出。由此，能够防止手91与第一臂12以及第二臂13干涉。

此处，第三臂14～第六臂17的合计的长度(最大的长度)L3是从第二转动轴O2的轴向观察，第三转动轴O3与第六臂17的前端之间的距离(参照图4)。在该情况下，如图4所示，第三臂14～第六臂17呈第四转动轴O4与第六转动轴O6一致或者平行的状态。

另外，如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察，构成为第二臂13与第三臂14能够重叠。

即，从第二转动轴O2的轴向观察，构成为第一臂12、第二臂13以及第三臂14能够同时重叠。

在该机器人1中，满足上述的关系，从而不使第一臂12转动，而使第二臂13、第三臂14转动，由此能够经由从第二转动轴O2的轴向观察第一臂12与第二臂13所成的角度θ成为0°的状态(第一臂12与第二臂13重叠的状态)，使手91(第六臂17的前端)绕第一转动轴O1向错开180°的位置移动。而且，使用该动作，能够高效地驱动机器人1，另外，能够缩小以不干涉机器人1的方式设置的空间，另外，具有最后叙述的各种优点。

接下来，对控制装置20的构成进行说明。

如图7所示，控制装置20具备：控制第一马达401M以及第二马达402M的驱动(动作)的第一控制部201、控制第三马达403M以及第四马达404M的驱动的第二控制部202、控制第五马达405M以及第六马达406M的驱动的第三控制部203、第一马达驱动器301、第二马达驱动器302、第三马达驱动器303、第四马达驱动器304、第五马达驱动器305、第六马达驱动器306以及输入由编码器E1～E6检测出的信号(信息)并将该各信号输出至对应的控制部的信号获取部71。

作为信号获取部71，不被特别地限定，但例如，能够列举FPGA等，另外，作为第一控制部201～第三控制部203分别不被特别地限定，但例如，能够列举DSP、CPU等。

此外，第一马达驱动器301～第六马达驱动器306也可以不形成控制装置20的构成部件，而形成机器人1的构成部件。

另外，以下，将第一控制部201、第二控制部202以及第三控制部203分别也称为“控制部”。另外，将第一马达驱动器301、第二马达驱动器302、第三马达驱动器303、第四马达驱动器304、第五马达驱动器305以及第六马达驱动器306分别也称为“马达驱动器”。

信号获取部71与第一编码器E1、第二编码器E2以及第三编码器E3被共同的一条第一信号线S1电连接。由第一编码器E1检测出的信号、由第二编码器E2检测出的信号以及由第三编码器E3检测出的信号分别在第一信号线S1传送(通过)，被输入信号获取部71。在该情况下，由编码器E1、E2以及E3检测出的信号分别每隔规定的时间被分割，并依次被发送(参照图8)。

另外，信号获取部71与第四编码器E4、第五编码器E5以及第六编码器E6被共同的一条第二信号线S2电连接。由第四编码器E4检测出的信号、由第五编码器E5检测出的信号以及由第六编码器E6检测出的信号分别在第二信号线S2传送，被输入信号获取部71。在该情况下，由编码器E4、E5以及E6检测出的信号分别每隔规定的时间被分割，并依次被发送(参照图8)。

上述第一信号线S1以及第二信号线S2分别是多支路连接编码器的布线(信号线)，例如，由电源线、接地线以及两个单位信号线(未图示)等多个布线构成。将构成该多支路连接编码器的布线的多个(在上述的例子中为四条)布线称为一条信号线。上述“单位信号线”的记载是用于与上述第一信号线S1、第二信号线S2以及信号线加以区别，在该单位信号线传送有规定的信号。此外，以下，将第一信号线S1以及第二信号线S2分别也称为“信号线”。

如上将信号线的个数设为两条，从而与将信号线的个数设为与编码器(马达)的个数相同的六条的情况相比，能够使机器人臂6变细。由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，将信号线的个数设为两条，从而与将信号线的个数设为一条的情况相比，能够缩短全部发送由编码器E1～E6检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短马达401M～406M的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人1的控制。

另外，信号获取部71与第一控制部201、第二控制部202以及第三控制部203分别被电连接。

另外，在第一控制部201分别电连接有第一马达驱动器301以及第二马达驱动器302。另外，在第一马达驱动器301电连接有第一马达401M，在第二马达驱动器302电连接有第二马达402M。另外，第一控制部201、第二控制部202以及第三控制部203以并联的方式连接。

信号获取部71将由第一编码器E1检测出的信号以及由第二编码器E2检测出的信号分别送出至第一控制部201(参照图8)。第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，经由第一马达驱动器301控制第一马达401M的驱动，基于由第二编码器E2检测出的信号，经由第二马达驱动器302控制第二马达402M的驱动(参照图8)。

另外，在第二控制部202分别电连接有第三马达驱动器303以及第四马达驱动器304。另外，在第三马达驱动器303电连接有第三马达403M，在第四马达驱动器304电连接有第四马达404M。

信号获取部71将由第三编码器E3检测出的信号以及由第四编码器E4检测出的信号分别送出至第二控制部202(参照图8)。第二控制部202基于由第三编码器E3检测出的信号，经由第三马达驱动器303控制第三马达403M的驱动，基于由第四编码器E4检测出的信号，经由第四马达驱动器304控制第四马达404M的驱动(参照图8)。

另外，在第三控制部203分别电连接有第五马达驱动器305以及第六马达驱动器306。另外，在第五马达驱动器305电连接有第五马达405M，在第六马达驱动器306电连接有第六马达406M。

信号获取部71将由第五编码器E5检测出的信号以及由第六编码器E6检测出的信号分别送出至第三控制部203(参照图8)。第三控制部203基于由第五编码器E5检测出的信号，经由第五马达驱动器305控制第五马达405M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，经由第六马达驱动器306控制第六马达406M的驱动(参照图8)。

如上将控制部的个数设为三个，从而与将控制部的个数设为与马达的个数相同的六个的情况相比，能够缩小控制装置20的电路基板，从而能够使控制装置20小型化。

此处，若将信号线S1、S2等信号线的个数设为L，将第一控制部201、第二控制部202、第三控制部203等控制部的个数设为m，将编码器、臂以及马达(驱动源)的个数分别设为n，则在本实施方式中，L为2，m为3，n为6，机器人1满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。另外，机器人1更加优选满足2≤L＜n且3≤m＜n的关系，进一步优选满足2≤L＜n且3≤m＜n且L≤m的关系，特别地优选满足2≤L＜n且3≤m＜n且L＜m的关系。

由此，信号线的个数比编码器、马达以及臂的个数少，因此能够使机器人臂6变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，将信号线的个数设为复数，从而能够缩短全部发送由编码器E1～E6检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短马达401M～406M的控制进行一个周期所需的时间，由此，能够迅速地进行机器人1的控制。

另外，控制部的数个比编码器、马达以及臂的个数少，因此能够缩小控制装置20的电路基板，从而能够使控制装置20小型化。

此外，在编码器的个数、臂的个数以及马达的个数全部不相同的情况下，只要其中的至少一个n满足上述关系即可，但优选至少两个n满足上述关系，更加优选三个n全部满足上述关系。

如以上说明的那样，根据机器人系统100，能够使机器人臂6变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。

另外，能够缩短全部发送由编码器E1～E6检测出的信号所需的时间，由此，能够缩短马达401M～406M的控制进行一个周期所需的时间，由此，能够迅速地进行机器人1的控制。

另外，能够缩小控制装置20的电路基板，从而能够使控制装置20小型化。

另外，机器人1不使第一臂12转动，而使第二臂13、第三臂14等转动，从而能够经由从第二转动轴O2的轴向观察第一臂12与第二臂13所成的角度θ成为0°的状态(第一臂12与第二臂13重叠的状态)，使手91(机器人臂6的前端)绕第一转动轴O1向错开180°的位置移动。

由此，能够缩小用于不干涉机器人1的空间。

即，首先，能够降低顶部53，由此，机器人1的重心的位置降低，从而能够缩小机器人1的振动的影响。即，能够抑制因机器人1的动作引起的反作用力产生的振动。

另外，能够缩小机器人1的宽度方向(生产线的方向)的运转区域，由此，能够沿着生产线，每隔单位长度较多地配置机器人1，从而能够缩短生产线。

另外，在使手91移动的情况下，能够减少机器人1的动作。例如，能够使第一臂12转动或者缩小第一臂12的转动角度，由此，能够缩短生产间隔时间，从而能够提高作业效率。

另外，若欲如以往的机器人那样单纯地使第一臂12绕第一转动轴O1转动来执行使机器人1的手91(机器人臂6的前端)绕第一转动轴O1向错开180°的位置移动的动作(以下，也称为“快捷方式运动(Shortcut motion)”)，则机器人1能够与其附近的壁(未图示)、周边装置(未图示)干涉，因此需要教示机器人1用于避免该干涉的退避点。例如，在若仅使第一臂12绕第一转动轴O1旋转90°，则机器人1与壁干涉的情况下，其他的臂也转动，从而需要以不与壁干涉的方式教示退避点。相同地，在机器人1与周边装置也干涉的情况下，需要以不与周边装置干涉的方式进一步教示机器人1退避点。如上在以往的机器人中，需要教示多个退避点，特别地，在机器人1的周边的空间较小的情况下，需要大量个数的退避点，从而为了教示需要较多的麻烦以及较长的时间。

与此相对，在机器人1中，在执行上述快捷方式运动的情况下，存在干涉的担忧的区域、部分非常少，因此能够减少教示的退避点的个数，从而能够减少教示所需的麻烦以及时间。即，在机器人1中，教示的退避点的个数例如成为以往的机器人的1/3左右，从而教示显著地变得容易。

另外，第三臂14以及第四臂15的被图3中的右侧的双点划线包围的区域(部分)101是机器人1不与机器人1自身以及其他的部件干涉或者难以干涉的区域(部分)。因此，当在上述区域101搭载规定的部件的情况下，该部件难以与机器人1以及周边装置等干涉。因此，在机器人1中，能够在区域101搭载规定的部件。特别地，当在区域101中的第三臂14的图3中的右侧的区域搭载上述规定的部件的情况下，该部件与配置于未图示的作业台上的周边装置(未图示)干涉的概率进一步降低，因此更加有效。

作为能够搭载于上述区域101的部件，例如能够列举控制手、手眼照相机等的传感器的驱动的控制装置、吸附机构的电磁阀等。

作为具体例，例如，当在手设置吸附机构的情况下，若在区域101设置电磁阀等，则在机器人1驱动时，上述电磁阀不成为妨碍。如上，区域101的便利性较高。

第二实施方式

图9是表示本发明的机器人系统的第二实施方式的框图。图10是用于对图9所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。

以下，对第二实施方式进行说明，但以与上述的第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略对相同的事项的说明。

此外，权利要求2中的“第三位置检测部”、“第三驱动部”分别是第二实施方式中的“第四编码器E4”、“第四马达404M”。

如图9所示，在第二实施方式的机器人系统100中，在控制装置20的第一控制部201分别电连接有第一马达驱动器301以及第四马达驱动器304。另外，在第一马达驱动器301电连接有第一马达401M，在第四马达驱动器304电连接有第四马达404M。

信号获取部71将由第一编码器E1检测出的信号以及由第四编码器E4检测出的信号分别送出至第一控制部201(参照图10)。第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，经由第一马达驱动器301控制第一马达401M的驱动，基于由第四编码器E4检测出的信号，经由第四马达驱动器304控制第四马达404M的驱动(参照图10)。

另外，在第二控制部202分别电连接有第二马达驱动器302以及第五马达驱动器305。另外，在第二马达驱动器302电连接有第二马达402M，在第五马达驱动器305电连接有第五马达405M。

信号获取部71将由第二编码器E2检测出的信号以及由第五编码器E5检测出的信号分别送出至第二控制部202(参照图10)。第二控制部202基于由第二编码器E2检测出的信号，经由第二马达驱动器302控制第二马达402M的驱动，基于由第五编码器E5检测出的信号，经由第五马达驱动器305控制第五马达405M的驱动(参照图10)。

另外，在第三控制部203分别电连接有第三马达驱动器303以及第六马达驱动器306。另外，在第三马达驱动器303电连接有第三马达403M，在第六马达驱动器306电连接有第六马达406M。

信号获取部71将由第三编码器E3检测出的信号以及由第六编码器E6检测出的信号分别送出至第三控制部203(参照图10)。第三控制部203基于由第三编码器E3检测出的信号，经由第三马达驱动器303控制第三马达403M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，经由第六马达驱动器306控制第六马达406M的驱动(参照图10)。

如上，第一控制部201基于在不同第一信号线S1、第二信号线S2传送的信号，控制第一马达401M以及第四马达404M的驱动，因此能够将进行第一马达401M以及第四马达404M的驱动的控制的时机设定为比较自由，另外，能够减少或者去除不必要的等待时间。第二控制部202以及第三控制部203也相同。由此，能够使控制部201～203的控制运算量均等，另外，能够缩短马达401M～406M的控制进行一个周期所需的时间，由此，能够更加迅速地进行机器人1的控制。

另外，若以其他的表现规定上述的构成，则被第一控制部201基于在第一信号线S1传送的信号而控制的驱动部(编码器)的个数(在本实施方式中为“1”)、被第二控制部202基于在第一信号线S1传送的信号而控制的驱动部的个数(在本实施方式中为“1”)以及被第三控制部203基于在第一信号线S1传送的信号而控制的驱动部的个数(在本实施方式中为“1”)中的最大值与最小值之差在1以下(在本实施方式中为“0”)。另外，被第一控制部201基于在第二信号线S2传送的信号而控制的驱动部(编码器)的个数(在本实施方式中为“1”)、被第二控制部202基于在第二信号线S2传送的信号而控制的驱动部的个数(在本实施方式中为“1”)以及被第三控制部203基于在第二信号线S2传送的信号而控制的驱动部的个数(在本实施方式中为“1”)中的最大值与最小值之差在1以下(在本实施方式中为“0”)。

即，在将第一控制部201、第二控制部202以及第三控制部203(m个控制部)进行比较的情况下，在针对第一信号线S1以及第二信号线S2(L条信号线)的每一个，在着眼于共同的信号线时，被控制部基于在共同的信号线中传送的信号而控制的驱动部的个数的最大值与最小值之差在1以下。

由此，能够使控制部201～203的控制运算量均等，另外，能够更加缩短马达401M～406M的控制进行一个周期所需的时间，由此，能够更加迅速地进行机器人1的控制。

通过以上的第二实施方式，也能够发挥与上述的第一实施方式相同的效果。

第三实施方式

图11是表示本发明的机器人系统的第三实施方式的框图。

以下，对第三实施方式进行说明，但以与上述的第二实施方式的不同点为中心进行说明，省略对相同的事项的说明。

如图11所示，在第三实施方式的机器人系统100中，控制装置20具备：控制第一马达401M～第六马达406M的驱动的主控制部90、控制第一马达401M以及第四马达404M的驱动的第一子控制部(第一控制部)901、控制第二马达402M以及第五马达405M的驱动的第二子控制部(第二控制部)902、控制第三马达403M以及第六马达406M的驱动的第三子控制部(第三控制部)903、第一马达驱动器301、第二马达驱动器302、第三马达驱动器303、第四马达驱动器304、第五马达驱动器305、第六马达驱动器306以及信号获取部71。

作为信号获取部71，不被特别地限定，例如，能够列举FPGA等，另外，作为主控制部90、第一子控制部901～第三子控制部903分别不被特别地限定，但例如，能够列举DSP、CPU等。

另外，主控制部90可以由一个元件构成，另外，也可以由多个元件构成。在由两个元件构成主控制部90的情况下，该主控制部90例如能够由DSP以及CPU构成。

另外，信号获取部71与主控制部90被电连接。

另外，主控制部90与第一子控制部901、第二子控制部902以及第三子控制部903分别被电连接。另外，第一子控制部901、第二子控制部902以及第三子控制部903以并联的方式连接。

另外，在主控制部90中，进行机器人1的位置控制、速度控制、扭矩控制以及电流控制等各控制中的例如位置控制以及速度控制，在第一子控制部901、第二子控制部902以及第三子控制部903中，分别例如进行扭矩控制以及电流控制。

通过以上的第三实施方式，也能够发挥与上述的第二实施方式相同的效果。

以上，列举L为2、m为3、n为6的情况为例进行了说明，但以下，对L、m、n为其他个数的情况的构成例(变形例)简单地进行说明。此外，在以下的构成例中，标注与记载于上述第一实施方式～第三实施方式的部件相同的符号，新的部件不标注符号。

构成例1

对于构成例1而言，L为2，m为4，n为7。

在该构成例1中，在第一信号线S1电连接有第一编码器E1、第二编码器E2以及第三编码器E3。由第一编码器E1检测出的信号、由第二编码器E2检测出的信号以及由第三编码器E3检测出的信号分别在第一信号线S1传送。

另外，在第二信号线S2电连接有第四编码器E4、第五编码器E5、第六编码器E6以及第七编码器。由第四编码器E4检测出的信号、由第五编码器E5检测出的信号、由第六编码器E6检测出的信号以及由第七编码器检测出的信号分别在第二信号线S2传送。

而且，第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，控制第一马达401M的驱动，基于由第四编码器E4检测出的信号，控制第四马达404M的驱动。

另外，第二控制部202基于由第二编码器E2检测出的信号，控制第二马达402M的驱动，基于由第五编码器E5检测出的信号，控制第五马达405M的驱动。

另外，第三控制部203基于由第三编码器E3检测出的信号，控制第三马达403M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，控制第六马达406M的驱动。

另外，第四控制部基于由第七编码器检测出的信号，控制第七马达的驱动。

构成例2

对于构成例2而言，L为3，m为3，n为6。

在该构成例2中，在第一信号线S1电连接有第一编码器E1以及第二编码器E2。由第一编码器E1检测出的信号以及由第二编码器E2检测出的信号分别在第一信号线S1传送。

另外，在第二信号线S2电连接有第三编码器E3以及第四编码器E4。由第三编码器E3检测出的信号以及由第四编码器E4检测出的信号分别在第二信号线S2传送。

另外，在第三信号线S3电连接有第五编码器E5以及第六编码器E6。由第五编码器E5检测出的信号以及由第六编码器E6检测出的信号分别在第三信号线S3传送。

而且，第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，控制第一马达401M的驱动，基于由第四编码器E4检测出的信号，控制第四马达404M的驱动。

另外，第二控制部202基于由第二编码器E2检测出的信号，控制第二马达402M的驱动，基于由第五编码器E5检测出的信号，控制第五马达405M的驱动。

另外，第三控制部203基于由第三编码器E3检测出的信号，控制第三马达403M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，控制第六马达406M的驱动。

构成例3

对于构成例3而言，L为3，m为4，n为8。

在该构成例3中，在第一信号线S1电连接有第一编码器E1以及第二编码器E2。由第一编码器E1检测出的信号以及由第二编码器E2检测出的信号分别在第一信号线S1传送。

另外，在第二信号线S2电连接有第三编码器E3、第四编码器E4以及第五编码器E5。由第三编码器E3检测出的信号、由第四编码器E4检测出的信号以及由第五编码器E5检测出的信号分别在第二信号线S2传送。

另外，在第三信号线S3电连接有第六编码器E6、第七编码器以及第八编码器。由第六编码器E6检测出的信号、由第七编码器检测出的信号以及由第八编码器检测出的信号分别在第三信号线S3传送。

而且，第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，控制第一马达401M的驱动，基于由第五编码器E5检测出的信号，控制第五马达405M的驱动。

另外，第二控制部202基于由第二编码器E2检测出的信号，控制第二马达402M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，控制第六马达406M的驱动。

另外，第三控制部203基于由第三编码器E3检测出的信号，控制第三马达403M的驱动，基于由第七编码器检测出的信号，控制第七马达的驱动。

另外，第四控制部基于由第四编码器E4检测出的信号，控制第四马达404M的驱动，基于由第八编码器检测出的信号，控制第八马达的驱动。

构成例4

对于构成例4而言，L为3，m为2，n为8。

在该构成例4中，在第一信号线S1电连接有第一编码器E1以及第二编码器E2。由第一编码器E1检测出的信号以及由第二编码器E2检测出的信号分别在第一信号线S1传送。

另外，在第二信号线S2电连接有第三编码器E3、第四编码器E4以及第五编码器E5。由第三编码器E3检测出的信号、由第四编码器E4检测出的信号以及由第五编码器E5检测出的信号分别在第二信号线S2传送。

另外，在第三信号线S3电连接有第六编码器E6、第七编码器以及第八编码器。由第六编码器E6检测出的信号、由第七编码器检测出的信号以及由第八编码器检测出的信号分别在第三信号线S3传送。

而且，第一控制部201基于由第一编码器E1检测出的信号，控制第一马达401M的驱动，基于由第三编码器E3检测出的信号，控制第三马达403M的驱动，基于由第五编码器E5检测出的信号，控制第五马达405M的驱动，基于由第七编码器检测出的信号，控制第七马达的驱动。

另外，第二控制部202基于由第二编码器E2检测出的信号，控制第二马达402M的驱动，基于由第四编码器E4检测出的信号，控制第四马达404M的驱动，基于由第六编码器E6检测出的信号，控制第六马达406M的驱动，基于由第八编码器检测出的信号，控制第八马达的驱动。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人、控制装置以及机器人系统进行了说明，但本发明不限定于此，各部的构成能够置换成具有相同的功能的任意的构成。另外，也可以附加其他的任意的构成物。

另外，本发明也可以组合上述各实施方式以及各构成例中的任意的两个以上的构成(特征)。

另外，在本发明中，作为各马达，分别不限定于上述伺服马达，例如能够列举步进马达等。

另外，在上述实施方式中，作为各位置检测部，分别使用编码器，但在本发明中，不限定于此，例如可以使用旋转变压器、电位计等、检测马达的转子、减速机的旋转轴(转动轴)的旋转角度的其他的各种传感器，另外，也可以使用测速发电机等、检测马达的转子、减速机的旋转轴的旋转速度的各种传感器。此外，在作为马达使用步进马达的情况下，例如，计测输入步进马达的驱动脉冲的个数，从而也可以检测马达的转子的旋转角度、旋转速度。

另外，在上述实施方式中，机器人臂的转动轴的个数为六个，但在本发明中，不限定于此，机器人臂的转动轴的个数例如也可以为三个、四个、五个或者七个以上。即，在上述实施方式中，臂(连杆)的个数为六个，但在本发明中，不限定于此，臂的个数例如也可以为三个、四个、五个或者七个以上。例如，在上述实施方式的机器人中，在第二臂与第三臂之间追加臂，从而能够实现臂的个数为七个的机器人。

另外，在上述实施方式中，机器人臂的个数为一个，但在本发明中，不限定于此，机器人臂的个数例如也可以为两个以上。即，机器人(机器人主体)例如也可以为双臂机器人等多臂机器人。

另外，在上述实施方式中，作为末端执行器，将手列举为例，但在本发明中，不限定于此，作为末端执行器，除此之外，例如能够列举钻孔机、焊接机、激光照射机等。

另外，在上述实施方式中，机器人的基台的固定位置为顶部，但在本发明中，不限定于此，除此之外，例如，能够列举设置空间的地板、壁、作业台、地上等。另外，机器人也可以设置于小室内。在该情况下，基台的固定位置不被特别地限定，例如能够列举小室的顶部、壁部、作业台、地板等。

另外，在上述实施方式中，供机器人(基台)固定的面为与水平面平行的平面(面)，但在本发明中，不限定于此，例如也可以为相对于水平面、铅垂面倾斜的平面(面)，另外，也可以为与铅垂面平行的平面(面)。即，第一转动轴可以相对于铅垂方向、水平方向倾斜，另外，也可以与水平方向平行。

另外，在上述实施方式中，从第二转动轴的轴向观察，第一臂与第二臂能够重叠，但在本发明中，不限定于此，从第二转动轴的轴向观察，第一臂与第二臂也可以不重叠。

另外，在本发明中，机器人也可以为其他形式的机器人。作为具体例，例如，能够列举具有脚部的脚式步行(行驶)机器人等。

符号说明

1…机器人；10…机器人主体；100…机器人系统；11…基台；111…凸缘；12、13、14、15、16、17…臂；18…可动部；121…第一部分；122…第二部分；123…第三部分；124…第四部分；151、152…支承部；171、172、173、174、175、176…关节；301、302、303、304、305、306…马达驱动器；401、402、403、404、405、406…驱动源；401M、402M、403M、404M、405M、406M…马达；20…控制装置；201～203…控制部；71…信号获取部；90…主控制部；901～903…子控制部；53…顶部；531…顶面；6…机器人臂；61…直线；62…轴承部；621…中心线；91…手；101…区域；E1～E6…编码器；S1、S2…信号线；O1、O2、O3、O4、O5、O6…转动轴；θ…角度；L1、L2、L3…长度。

Claims (6)

1.一种机器人，其特征在于，具备：

n个臂；

分别驱动所述n个臂的n个驱动部；

分别检测所述n个臂的位置的n个位置检测部；以及

L条信号线，由所述n个位置检测部检测出的信号分别在所述L条信号线中传送，

若将基于所述位置检测部所检测出的信号对所述驱动部的驱动进行控制的控制部的个数设为m，

则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系，

所述n个臂包括能够绕第一转动轴转动的第一臂、能够绕第二转动轴转动的第二臂以及能够绕第三转动轴转动的第三臂，

所述n个驱动部包括驱动所述第一臂的第一驱动部、驱动所述第二臂的第二驱动部以及驱动所述第三臂的第三驱动部，

所述n个位置检测部包括检测所述第一臂的位置的第一位置检测部、检测所述第二臂的位置的第二位置检测部以及检测所述第三臂的位置的第三位置检测部，

所述L条信号线包括第一信号线以及第二信号线，

m个所述控制部包括第一控制部以及第二控制部，

由所述第一位置检测部检测出的信号和由所述第二位置检测部检测出的信号在所述第一信号线中传送，

由所述第三位置检测部检测出的信号在所述第二信号线中传送，

所述第一控制部基于由所述第一位置检测部检测出的信号对所述第一驱动部的驱动进行控制，并且基于由所述第三位置检测部检测出的信号对所述第三驱动部的驱动进行控制，

所述第二控制部基于由所述第二位置检测部检测出的信号对所述第二驱动部的驱动进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一控制部与所述第二控制部并联连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在对m个所述控制部进行比较的情况下，在针对所述L条信号线的每一个而着眼于同一所述信号线时，所述控制部基于在同一所述信号线中传送的所述信号而控制的所述驱动部的个数的最大值与最小值之差在1以下。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述L为2，所述m为3，所述n为6。

5.一种控制装置，其特征在于，

对权利要求1～4中任一项所述的机器人进行控制，并且具有m个所述控制部。

6.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1～4中任一项所述的机器人；以及

具有m个所述控制部并且对所述机器人进行控制的控制装置。

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