JP2015089577A - ロボット、制御装置及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】配線数を低減しつつ、慣性センサーの追加が容易なロボットを提供する。
【解決手段】ロボットアーム２と、ロボットアーム２を駆動する駆動部と、駆動部の駆動を制御する第１の制御部１２と、少なくとも１つが慣性センサー２０である複数の検出部１０，１１と、複数の検出部１０，１１及び第１の制御部１２を直列的に接続する配線部１３と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット、制御装置及びロボットシステムに関する。

例えば、産業用ロボットとしては、水平多関節ロボット（スカラロボット）や垂直多関節ロボットなどのロボットアームを備えたものが従来から広く用いられている。このようなロボットの制御には、ロボットアームに内蔵されたセンサーによる情報が用いられる。

ところで、従来のロボットでは、センサーの数が少なく、角度センサーなどに限られたものであった。一方、近年の多機能化したロボットでは、例えばインピーダンス制御や角速度センサー（ジャイロセンサー）などの慣性センサーによる制振制御などが行われている。また、ロボットアームに内蔵されるセンサーの数は、センサーの小型化や高信頼性化、低価格化に伴い、増加する傾向にある。さらに、慣性センサーやエンドエフェクター（ハンド部）などとの通信を行うことにより、ロボットアームに内蔵される配線数も増加する傾向にある。

ロボットアームに内蔵されるセンサー等に接続される配線には、パラレル配線が用いられている（例えば、特許文献１を参照。）。しかしながら、パラレル配線を用いた場合、配線数が増加するという問題が生じる。また、配線数の増加は、ロボットの小型化を阻害する。特に、慣性センサーを用いてロボットアームを制振するロボットでは、配線数が大幅に増加するため、省配線化が望まれる（例えば、特許文献２を参照。）。

また、慣性センサーを用いてロボットアームを制振するロボットでは、慣性センサーの配置場所や個数により振動抑制効果が大きく変わってくる。したがって、ロボットアームの振動を抑制する上で、慣性センサーの配置場所や個数は重要である。しかしながら、センサー等がパラレル配線で接続された場合、慣性センサーと接続される相手側の基板（中継基板や演算部）に、慣性センサーを接続するための端子を追加する必要があり、慣性センサーの個数の追加が困難であった。

特開２００２−７９４８７号公報 特開２００５−２４２７９４号公報

本発明は、このような従来の事情に鑑みて提案されたものであり、配線数を低減しつつ、慣性センサーの追加が容易なロボット、制御装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用している。
本発明の一態様に係るロボットは、ロボットアームと、ロボットアームを駆動する駆動部と、駆動部の駆動を制御する第１の制御部と、少なくとも１つが慣性センサーである複数の検出部と、複数の検出部及び第１の制御部を直列的に接続する配線部と、を備える。

この構成によれば、配線部によって複数の検出部及び第１の制御部が直列的に接続（いわゆるデイジーチェーン接続）されるため、各検出部と第１の制御部との間を並列的に接続（いわゆるスター型接続）する場合に比べて、配線数を大幅に低減することができる。また、複数の検出部と第１の制御部との間で信号を逐次的に伝送（いわゆるシリアル伝送）することができるため、配線数を増やすことなく、検出部の増加に対応することが可能である。また、検出部として慣性センサーを用い、この慣性センサーをデイジーチェーン接続することによって、配線数を低減しつつ、慣性センサーを用いてロボットアームを制振する際の振動の発生を抑制することができる。さらに、慣性センサーをデイジーチェーン接続した場合、この慣性センサーを接続するための端子を新た設ける必要がないので、慣性センサーの個数の追加が容易となる。

また、上記構成において、更に、ロボットアームに設けられたエンドエフェクターと、エンドエフェクターの駆動を制御する第２の制御部と、を備え、配線部が、複数の検出部、第１の制御部及び第２の制御部を直列的に接続している構成としてもよい。
この構成の場合、配線部によって複数の検出部、第１の制御部及び第２の制御部がデイジーチェーン接続されるため、配線数を大幅に低減することができる。

また、上記構成において、複数の検出部のうち、少なくとも１つが力検出器である構成であってもよい。
この構成の場合、配線部によって力検出器をデイジーチェーン接続することができる。

また、上記構成において、更に、第２の制御部に対する監視と指令を行う監視指令部と、第１の制御部と監視指令部との間で信号の振り分けを行う通信制御部と、を備え、配線部が、複数の検出部、第１の制御部、第２の制御部及び通信制御部を直列的に接続している構成であってもよい。
この構成の場合、複数の検出部と第１の制御部との間で信号をシリアル伝送すると共に、第２の制御部と監視司令部との間で信号をシリアル伝送することができる。

本発明の一態様に係るロボットは、ロボットアームと、ロボットアームを駆動する駆動部と、駆動部の駆動を制御する第１の制御部と、ロボットアームに設けられたエンドエフェクターと、エンドエフェクターの駆動を制御する第２の制御部と、ロボットアームに設けられた慣性センサーと、第１の制御部、第２の制御部及び慣性センサーを直列的に接続する配線部と、を備える。
この構成によれば、この構成によれば、配線部によって第１の制御部、第２の制御部及び慣性センサーが直列的に接続（いわゆるデイジーチェーン接続）されるため、これらの間を並列的に接続（いわゆるスター型接続）する場合に比べて、配線数を大幅に低減することができる。また、第２の制御部と第１の制御部との間で信号を逐次的に伝送（いわゆるシリアル伝送）すると共に、慣性センサーと第１の制御部との間で信号をシリアル伝送することができる。また、慣性センサーをデイジーチェーン接続することによって、配線数を低減しつつ、慣性センサーを用いてロボットアームを制振する際の振動の発生を抑制することができる。さらに、慣性センサーをデイジーチェーン接続した場合、この慣性センサーを接続するための端子を新た設ける必要がないので、慣性センサーの個数の追加が容易となる。

また、上記構成において、更に、ロボットアームに設けられた力検出器を備え、配線部が、第１の制御部、第２の制御部、慣性センサー及び力検出器を直列的に接続している構成であってもよい。
この構成の場合、配線部によって第１の制御部、第２の制御部、慣性センサー及び力検出器がデイジーチェーン接続されるため、配線数を大幅に低減することができる。

また、上記構成において、ロボットアームが複数設けられている構成としてもよい。
この構成の場合、ロボットアーム毎に、配線数を低減しつつ、慣性センサーの追加が容易となる。

本発明の一態様に係る制御装置は、本発明の一態様のロボットを制御することを特徴とするものである。

本発明の一態様に係るロボットシステムは、本発明の一態様に係るロボットを備えることを特徴とするものである。

本発明の第１の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。 図１に示すロボットが備える検出部の一例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。 本発明の第３の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。 本発明の第４の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲で適宜変更して実施することができる。また、以下の説明で用いる図面では、各構成要素を見やすくするため、構成要素を模式的に示している場合があり、構成要素によっては寸法の縮尺を異ならせて示すこともある。

（第１の実施形態）
先ず、第１の実施形態として図１に示すロボット１Ａについて説明する。
図１は、ロボット１Ａの概略構成を示す側面図である。
また、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。具体的には、図１中における紙面の左右方向をＸ軸方向とし、図１中における紙面と直交する方向をＹ軸方向とし、図１中における紙面の上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の軸回り方向を、それぞれθＸ方向、θＹ方向、及びθＺ方向とする。

ロボット１Ａは、図１に示すようなロボットアーム２を備える、いわゆる水平多関節ロボット（スカラロボット）である。ロボットアーム２は、基台３と、胴部４と、第１のアーム部５と、第２のアーム部６と、ハンド部７とを有している。

基台３は、設置面Ｔ上に設置されている。胴部４は、第１の関節部８を介して基台３の上に連結されている。第１の関節部８の内部には、基台３に対して胴部４をθＺ方向に回動駆動する回動駆動機構（第１の駆動部）が設けられている（図１において図示せず。）。第１のアーム部５は、第２の関節部９Ａを介して胴部４の側面に連結されている。第２の関節部９Ａの内部には、胴部４に対して第１のアーム部５をθＹ方向に回動駆動する回動駆動機構（第２の駆動部）が設けられている（図１において図示せず。）。第２のアーム部６は、第３の関節部９Ｂを介して第１のアーム部５の先端に連結されている。第３の関節部９Ｂの内部には、第１のアーム部５に対して第２のアーム部６をθＹ方向に回動駆動する回動駆動機構（第３の駆動部）が設けられている（図１において図示せず。）。ハンド部７は、第２のアーム部６の先端に連結されている。

ハンド部７には、各種の作業に合わせたエンドエフェクター（効果器）が交換可能に取り付けられる。本実施形態では、エンドエフェクターとして、アクチュエータ５１と、照明装置５２と、撮像装置５３とが設けられ、それぞれの配線Ｌ１〜Ｌ３を介してサブコントローラ（第２の制御部）５４と接続された構成となっている。

アクチュエータ５１は、ハンド部７を駆動するモーター等からなる。照明装置５２は、ハンド部７の作動時に照明光を照射するＬＥＤ等からなる。撮像装置５３は、ハンド部７の作動時に撮像を行うカメラ等からなる。サブコントローラ５４は、エンドエフェクターを構成する各エンドエフェクター５１〜５３の駆動を制御する。

ロボット１Ａは、上述したロボットアーム２の他にも、第１の検出部１０と、第２の検出部１１と、駆動制御部（第１の制御部）１２と、配線部１３とを備えている。

第１の検出部１０は、胴部４の内部に設けられて、基台３に対する胴部４の駆動状態（角度、位置等）を検出する。第２の検出部１１は、第３の関節部９Ｂの内部に設けられて、胴部４に対する第１のアーム部５及び第２のアーム部６の駆動状態（角度、位置等）を検出する。

第１の検出部１０及び第２の検出部１１としては、例えば、角度センサーや、角速度センサー（ジャイロセンサー）、力覚センサーなどを用いることができる。このうち、角度センサーは、θＸ方向、θＹ方向、θＺ方向のうち何れか１方向を検出方向とする。角速度センサーは、θＸ方向、θＹ方向、θＺ方向の３方向を検出方向とする。力覚センサーは、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、θＸ方向、θＹ方向、θＺ方向の６方向を検出方向とする。

本実施形態では、ロボットアーム２の制振制御を行うため、第１の検出部１０及び第２の検出部１１に角速度センサー２０を用いている。なお、ロボットアーム２の制振制御には、角速度センサー２０の他に、加速度センサーなどの慣性センサーを用いることができる。

第１の検出部１０を構成する角速度センサー２０は、図２に示すように、中継基板（基板）２１上に配置されている。中継基板２１上には、この角速度センサー２０の他にも、アナログ／デジタル変換部（Ａ／Ｄ変換部）２２と、通信部２３とが配置されている。Ａ／Ｄ変換部２２は、角速度センサー２０から出力される検出信号をアナログ値（アナログ信号）からデジタル値（デジタル信号）にＡ／Ｄ変換する。通信部２３は、このＡ／Ｄ変換された信号を、通信に適した信号（シリアル信号）に変換して駆動制御部１２に送信する。

駆動制御部１２は、図１に示すように、第１の検出部１０及び第２の検出部１１が検出した検出信号に基づいて、上述した第１の駆動部、第２の駆動部及び第３の駆動部の駆動を制御するための演算を行うサーボ演算部である。駆動制御部１２は、ロボットアーム２の動作を制御するロボットコントローラ（下位の制御装置）３０の一部を構成している。

ロボットコントローラ３０は、この駆動制御部１２の他にも、監視指令部３１と、通信制御部３２とを有している。監視指令部３１は、サブコントローラ５４に対する監視と指令を行う。通信制御部３２は、駆動制御部１２と監視指令部３１との間で信号の振り分けを行う。

また、ロボットコントローラ３０には、システムコントローラ（上位の制御装置）１００が接続されている。システムコントローラ１００は、ロボット１Ａを統括的に制御するものであり、このシステムコントローラ１００とロボット１Ａとからロボットシステム１０００が構成されている。ロボットシステム１０００では、システムコントローラ１００を介してオペレータ（操作者）によるロボット１Ａの監視及び指令を行うことができる。

ロボットコントローラ３０は、システムコントローラ１００からの指令等に基づく所定の動作をロボットアーム２に自動で行わせるために、駆動制御部１２が演算により求めた結果に基づいて、上述した第１の駆動部、第２の駆動部及び第３の駆動部の駆動量をサーボ制御する。

配線部１３は、第１の信号線２４と、第２の信号線２５と、第３の信号線２６とを有している。第１の信号線２４は、第１の検出部１０と通信制御部３２との間を接続している。第２の信号線２５は、第１の検出部１０と第２の検出部１１との間を接続している。第３の信号線２６は、第２の検出部１１とサブコントローラ５４との間を接続している。これにより、第１の検出部１０、第２の検出部１１、サブコントローラ５４及び通信制御部３２は、第１の信号線２４、第２の信号線２５及び第３の信号線２６を介して直列的に接続（デイジーチェーン接続）されている。

第１の検出部１０及び第２の検出部１１が検出した検出信号は、デイジーチェーン接続された配線部１３を介して通信制御部３２（ロボットコントローラ３０）へと逐次的に伝送（シリアル伝送）される。そして、この検出信号は、通信制御部３２で振り分けられて駆動制御部１２に入力される。一方、サブコントローラ５４と監視指令部３１との間で通信される信号は、通信制御部３２で振り分けられて、デイジーチェーン接続された配線部１３を介してシリアル伝送される。

以上のような構成を有するロボット１Ａでは、基台３に対して胴部４がθＺ方向に回動駆動し、胴部４に対して第１のアーム部５がθＹ方向に回動駆動し、第１のアーム部５に対して第２のアーム部６がＹ方向に回動駆動することによって、ハンド部７を任意の位置へと移動操作しながら、各種の作業を行うことができる。

ところで、本実施形態のロボット１Ａでは、胴部４の駆動時に、第１の検出部１０によってθＺ方向の角速度が検出され、この検出信号がデイジーチェーン接続された配線部１３（第１の信号線２４）を介して通信制御部３２へとシリアル伝送される。また、本実施形態のロボット１Ａでは、第１のアーム部５及び第２のアーム部６の駆動時に、第２の検出部１１によってθＸ方向、θＹ方向及びθＺ方向の角速度がそれぞれ検出され、それぞれの検出信号がデイジーチェーン接続された配線部１３（第１の信号線２４及び第２の信号線２５）を介して通信制御部３２へとシリアル伝送される。さらに、ハンド部７の作動時に、サブコントローラ５４と監視指令部３１との間で通信が行われ、この通信される信号がデイジーチェーン接続された配線部１３（第１の信号線２４、第２の信号線２５及び第３の信号線２６）を介してシリアル伝送される。

以上のように、本実施形態のロボット１Ａでは、上述した第１の検出部１０、第２の検出部１１、サブコントローラ５４及び通信制御部３２（ロボットコントローラ３０）が、第１の信号線２４、第２の信号線２５及び第３の信号線２６を介してデイジーチェーン接続されている。このため、それぞれを並列的に接続（いわゆるスター型接続）する場合に比べて、信号線の数（配線数）を大幅に低減することができる。

また、本実施形態のロボット１Ａでは、検出部（本実施形態では第１の検出部１０及び第２の検出部１１）として角速度センサー２０を用い、この角速度センサー２０をデイジーチェーン接続することによって、配線数を低減しつつ、角速度センサー２０を用いてロボットアーム２を制振する際の振動の発生を抑制することができる。さらに、角速度センサー２０をデイジーチェーン接続した場合、この角速度センサー２０を接続するための端子を新た設ける必要がないので、角速度センサー２０の個数の追加が容易となる。例えば、第２の関節部８Ａの内部に角速度センサー（図示せず。）を追加して使用する場合、この角速度センサーを第２の信号線２５に直列的に接続（デイジーチェーン接続）すればよい。

また、本実施形態のロボット１Ａでは、第１の検出部１０及び第２の検出部１１が検出した検出信号を駆動制御部１２へとシリアル伝送することで、配線数を増やすことなく、検出部の増加に対応することが可能である。

また、本実施形態のロボット１Ａでは、上述した第１の検出部１０を構成する角速度センサー２０とＡ／Ｄ変換部２２とが同一の中継基板２１上に配置されている。この構成の場合、角速度センサー２０及び中継基板２１をモジュール化することで、角速度センサー２０が中継基板２１上に配置されていない場合と比べて、アナログ信号が伝送される配線を短くできる。これにより、アナログ信号が受けるノイズの影響を低減できると共に、ロボットアーム２の内部に配置される第１の検出部１０の省スペース化及び低コスト化を図ることができる。さらに、通信部２３を中継基板２１上に配置する、すなわち角速度センサー２０、通信部２３及び中継基板２１をモジュール化することで、ロボットアーム２の内部に配置される第１の検出部１０の更なる省スペース化及び低コスト化を図ることができる。

本実施形態のロボット１Ａでは、直列的に接続（デイジーチェーン接続）された配線部１３のノード数をロボットアーム２の関節部の数以下とし、且つ、角速度センサー２０（慣性センサー）の数をノード数以下とすることが好ましい。

ここで、ノード数とは、直列的に接続された信号線の中継点及び終端点の数を言う。本実施形態において、第１の信号線２４及び第２の信号線２５のノード数は２つであり、ロボットアーム２の第１の関節部８及び第２の関節部９の数は２つであり、角速度センサー２０の数は２つである。したがって、上記の条件を満たしている。

本実施形態ロボット１Ａでは、第１の検出部１０において、角速度センサー２０が中継基板２１上に配置されているため、必然的に上記の条件を満たすことになる。すなわち、ロボットアーム２の関節部に角速度センサー２０を用いた検出部を配置する場合、中継基板２１とモジュール化された角速度センサー２０を配置する構成が、信号線の中継点となる中継基板（ノード）を最も少なくできる。したがって、この構成の場合、中継基板２１（ノード数）を少なくして、上述したロボットアーム２の内部に配置される第１の検出部１０の省スペース化及び低コスト化を図ることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態として図３に示すロボット１Ｂについて説明する。
図３は、ロボット１Ｂの概略構成を示す側面図である。
なお、以下の説明では、上記ロボット１Ａと同等の部位については、説明を省略すると共に、図面において同じ符号を付すものとする。

ロボット１Ｂは、図３に示すように、上記第１の信号線２４及び第２の信号線２５としてシリアル信号線４０を用いた構成である。また、ハンド部７には、上記照明装置５２及び撮像装置５３の代わりに、エンドエフェクターとして、力覚センサー（力検出器）５５及び触覚センサー（検出部）５６が設けられ、それぞれの配線Ｌ１〜Ｌ３を介してサブコントローラ５４と接続された構成となっている。それ以外の構成については、基本的に上記ロボット１Ａと同様の構成である。

シリアル信号線４０を用いた場合、この１つのシリアル信号線４０を介して第１の検出部１０及び第２の検出部１１、力覚センサー５５及び触覚センサー５６が検出した検出信号を通信制御部３２にシリアル伝送することができる。したがって、本実施形態のロボット１Ｂでは、センサー（検出部）の数が増加した場合でも、上記ロボット１Ａと同様に、信号線の数（配線数）を大幅に低減することができる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態として図４に示すロボット１Ｃについて説明する。
図４は、ロボット１Ｃの概略構成を示す側面図である。
なお、以下の説明では、上記ロボット１Ａと同等の部位については、説明を省略すると共に、図面において同じ符号を付すものとする。

ロボット１Ｃは、図４に示すように、上記図３に示すロボット１Ｂの構成に、更に別のサブコントローラ（第２の制御部）５７を追加した構成である。サブコントローラ５７は、配線Ｌ３を介して触覚センサー５６と接続され、配線Ｌ４を介してサブコントローラ５４と接続されている。それ以外の構成については、基本的に上記ロボット１Ａ，１Ｂと同様の構成である。

本実施形態のロボット１Ｃでは、センサー（検出部）及びサブコントローラ（第２の制御部）の数が増加した場合でも、配線部１３によりデイジーチェーン接続することで、上記ロボット１Ａ，１Ｂと同様に、信号線の数（配線数）を大幅に低減することができる。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態として図５に示すロボット１Ｄについて説明する。
図５は、ロボット１Ｄの概略構成を示す側面図である。
なお、以下の説明では、上記ロボット１Ａと同等の部位については、説明を省略すると共に、図面において同じ符号を付すものとする。

ロボット１Ｄは、図５に示すように、複数（本実施形態では２つ）のロボットアーム２Ａ，２Ｂを備えた構成である。これらのロボットアーム２Ａ，２Ｂは、上記図１に示すロボットアーム２と同様の構成を有している。それぞれの第１の信号線２４を介して通信制御部３２（ロボットコントローラ３０）と接続されている。

それ以外の構成については、基本的に上記ロボット１Ａと同様の構成である。本実施形態のロボット１Ｄでは、ロボットアーム２Ａ，２Ｂが複数設けられた場合でも、上記ロボット１Ａと同様に、配線数を大幅に低減することができる。

なお、本発明は、上記実施形態のものに必ずしも限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記ロボットアーム２の構成については、特に限定されるものではなく、アーム部や関節部、ハンド部、駆動部の数や種類等に合わせて、検出部の数や種類等を変更することが可能である。その場合も、上記実施形態の場合と同様に、少なくとも１つが慣性センサーである複数の検出部と、駆動部の駆動を制御する駆動制御部（第１の制御部）との間を配線部を介してデイジーチェーン接続することで、上記実施形態の場合と同様の効果を得ることが可能である。

また、複数の検出部が配置された構成に限らず、ロボットアーム２に１つの慣性センサーのみが配置された構成であっても、この慣性センサーと、駆動部の駆動を制御する駆動制御部（第１の制御部）と、エンドエフェクターの駆動を制御するサブコントローラ（第２の制御部）とを配線部を介してデイジーチェーン接続することで、上記実施形態の場合と同様の効果を得ることが可能である。

１Ａ〜１Ｄ…ロボット ２，２Ａ，２Ｂ…ロボットアーム １０…第１の検出部 １１…第２の検出部 １２…駆動制御部（第１の制御部） １３…配線部 ２０…角速度センサー（慣性センサー） ２１…中継基板 ２２…Ａ／Ｄ変換部 ２４…第１の信号線 ２５…第２の信号線 ２６…第３の信号線 ３０…ロボットコントローラ（下位の制御装置） ３１…監視指令部 ３２…通信制御部 ４０…シリアル信号線 ５１…アクチュエータ（エンドエフェクター） ５２…照明装置（エンドエフェクター） ５３…撮像装置（エンドエフェクター） ５４，５７…サブコントローラ（第２の制御部） ５５…力覚センサー（力検出器） ５６…触覚センサー（検出部） １００…システムコントローラ（上位の制御装置） １０００…ロボットシステム

Claims (9)

1. ロボットアームと、
   前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
   前記駆動部の駆動を制御する第１の制御部と、
   少なくとも１つが慣性センサーである複数の検出部と、
   前記複数の検出部及び前記第１の制御部を直列的に接続する配線部と、を備えることを特徴とするロボット。
2. 前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターと、
   前記エンドエフェクターの駆動を制御する第２の制御部と、を備え、
   前記配線部は、前記複数の検出部、前記第１の制御部及び前記第２の制御部を直列的に接続していることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記複数の検出部のうち、少なくとも１つが力検出器であることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記第２の制御部に対する監視と指令を行う監視指令部と、
   前記第１の制御部と前記監視指令部との間で信号の振り分けを行う通信制御部と、を備え、
   前記配線部は、前記複数の検出部、前記第１の制御部、前記第２の制御部及び前記通信制御部を直列的に接続していることを特徴とする請求項２又は３に記載のロボット。
5. ロボットアームと、
   前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
   前記駆動部の駆動を制御する第１の制御部と、
   前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターと、
   前記エンドエフェクターの駆動を制御する第２の制御部と、
   前記ロボットアームに設けられた慣性センサーと、
   前記第１の制御部、前記第２の制御部及び前記慣性センサーを直列的に接続する配線部と、を備えることを特徴とするロボット。
6. 前記ロボットアームに設けられた力検出器を備え、
   前記配線部は、前記第１の制御部、前記第２の制御部、前記慣性センサー及び前記力検出器を直列的に接続していることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記ロボットアームが複数設けられていることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のロボット装置。
8. 請求項１〜７の何れか一項に記載のロボットを制御することを特徴とする制御装置。
9. 請求項１〜７の何れか一項に記載のロボットを備えることを特徴とするロボットシステム。

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