JP2017104930A - ロボット、制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
第1センサーと、
第2センサーと、
第3センサーと、
第4センサーと、
前記第1センサーおよび前記第2センサーと信号の送受信が可能な第1回路と、
前記第3センサーおよび前記第4センサーと信号の送受信が可能な第2回路と、を備え、
前記制御部と前記第1回路とは、第1シリアル配線で接続されており、
前記第1回路と前記第2回路とは、第2シリアル配線で接続されていることを特徴とする。
前記第2回路は、前記第3センサーおよび前記第4センサーの信号を多重化することが好ましい。
これにより、ロボットの駆動を的確に制御することができる。
前記第1センサーは、前記第1アームの位置を検出する位置センサーであり、
前記第3センサーは、前記第2アームの位置を検出する位置センサーであることが好ましい。
これにより、ロボットの駆動を的確に制御することができる。
前記第1センサーおよび前記第2センサーは、前記複数のアームのうちの同一のアームの位置を検出する位置センサーであることが好ましい。
これにより、ロボットの駆動を的確に制御することができる。
前記第1センサーは、前記減速機の入力軸側に設けられ、
前記第2センサーは、前記減速機の出力軸側に設けられていることが好ましい。
これにより、ロボットの駆動を的確に制御することができる。
前記第1回路は、前記第5センサーと信号の送受信が可能であり、
前記第5センサーは、前記同一のアームに設けられた力センサーであることが好ましい。
これにより、前記情報に基づいて、第1センサーの種別を把握することができる。
前記ロボットを制御し、前記制御部を有する制御装置と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明のロボットシステムの第1実施形態の概略構成を示す側面図である。図2は、図1に示すロボットシステムの配線部を示すブロック図である。図3は、図1に示すロボットシステムの省配線回路を示すブロック図である。図4は、図1に示すロボットシステムの多重化回路を示すブロック図である。
次に、配線部13について説明する。
また、位置センサー28は、選択調停ヘッダー付加回路91に接続されている。
図2に示すように、制御装置70と、省配線回路80cに接続された位置センサー28および力センサー29との間の通信では、制御装置70から位置センサー28に送信される信号は、シリアル通信方式で、制御装置70から、省配線回路80a、省配線回路80b、省配線回路80cに、順次、送信され、省配線回路80cから位置センサー28に送信される。
なお、多重化回路90では、前述した処理が行われる。
なお、多重化回路90では、前述した処理が行われる。
なお、多重化回路90では、前述した処理が行われる。
図5は、本発明のロボットシステムの第2実施形態における配線部を示すブロック図である。
Claims (12)
- 制御部によって制御されるロボットであって、
第1センサーと、
第2センサーと、
第3センサーと、
第4センサーと、
前記第1センサーおよび前記第2センサーと信号の送受信が可能な第1回路と、
前記第3センサーおよび前記第4センサーと信号の送受信が可能な第2回路と、を備え、
前記制御部と前記第1回路とは、第1シリアル配線で接続されており、
前記第1回路と前記第2回路とは、第2シリアル配線で接続されていることを特徴とするロボット。 - 前記第1回路は、前記第1センサーおよび前記第2センサーの信号を多重化し、
前記第2回路は、前記第3センサーおよび前記第4センサーの信号を多重化する請求項1に記載のロボット。 - 前記第1センサー、前記第2センサー、前記第3センサーおよび前記第4センサーは、それぞれ、位置センサー、慣性センサーおよび力センサーのうちの少なくとも1つである請求項1または2に記載のロボット。
- 第1アームと、第2アームと、を備え、
前記第1センサーは、前記第1アームの位置を検出する位置センサーであり、
前記第3センサーは、前記第2アームの位置を検出する位置センサーである請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 複数のアームを備え、
前記第1センサーおよび前記第2センサーは、前記複数のアームのうちの同一のアームの位置を検出する位置センサーである請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記同一のアームを駆動する駆動部と、前記駆動部の速度を減速する減速機と、を備え、
前記第1センサーは、前記減速機の入力軸側に設けられ、
前記第2センサーは、前記減速機の出力軸側に設けられている請求項5に記載のロボット。 - 第5センサーを備え、
前記第1回路は、前記第5センサーと信号の送受信が可能であり、
前記第5センサーは、前記同一のアームに設けられた力センサーである請求項5または6に記載のロボット。 - 前記第1回路は、前記第1センサーの種別を示す情報を含む識別子を信号に付加する識別子付加部を有する請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記識別子は、前記第1センサーから出力される信号の優先度を示す情報を含む請求項8に記載のロボット。
- 前記優先度に応じて、前記信号の送信順を決める送信順決定部を有する請求項9に記載のロボット。
- 請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボットを制御し、前記制御部を有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御し、前記制御部を有する制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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