JP2011110687A - ロボットコントロール・システム、ロボットコントロール方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットコントロール・システム1は、動作制御装置2と動作指示装置3とを備え、ロボット4が接続されている。動作制御装置2は通信部201と通信変換部202と第1記憶部203と第2記憶部204と、プログラム実行部205と第3記憶部206とロボット制御部207と書き換え検証部208を備え、動作指示装置3は通信部301と演算部302とROM303とデータ読出部304と第4記憶部305を備えている。
【選択図】図1
Description
第一の実施形態について図1〜図4を用いて説明する。図1は、第一の実施形態におけるロボットコントロール・システムの構成の一例を示すブロック図である。ロボットコントロール・システム1は、動作制御装置2と動作指示装置3を備えている。動作制御装置2は、ロボット4が接続されている。また、動作制御装置2と動作指示装置3は、ネットワーク5を介して接続している。また、ロボット4は、例えば、産業用のスカラロボットや多軸ロボット等であり、ロボットコントロール・システム1により動作が制御される。
以上で、通信変換部202の通信制御プログラムの更新手続きを終了する。
次に、図1、図3、図5、および図6を用いて第二の実施形態について説明する。図5は、複数の動作制御装置が接続されているロボットコントロール・システム1の構成の一例を示す図である。図6は、各動作制御装置の第1記憶部203と第2記憶部204に記憶されているデータの構造の一例を示す図である。図5のように、動作指示装置3に複数の動作制御装置2と動作制御装置401がデイジーチェーン(daisy chain)で接続され、さらに、各動作制御装置にロボット4とロボット451が接続されている。動作制御装置2と動作制御装置401の構成は図1と同一のため説明は省略する。また、動作制御装置2と動作制御装置401とは、ネットワーク5を介して、通信部201同士で接続されている。動作制御装置は、デイジーチェーンでさらに複数接続することも同様に構成可能であるが、説明を簡単にするために、図5のような動作制御装置が2台接続されている場合を以下に説明する。また、図6のように、動作制御装置401は、第1記憶部203の記憶領域A’と記憶領域B’、および、第2記憶部204の記憶領域C’と記憶領域D’を備えている。
第一の実施形態および第二の実施形態では、第1記憶部203と第2記憶部204にそれぞれ通信変換制御プログラムを記憶する領域を2つずつ備える例を説明したが、1つずつでも良い。この場合、第1記憶部203に記憶領域A、第2記憶部204に記憶領域Cのみを備えている。第三の実施形態における通信変換制御プログラムの更新手順の概略を図3と図7のフローチャートを用いて説明する。図3のステップS1終了後、第1記憶部203の記憶領域Aから通信変換制御プログラムを読み出す(ステップS3)。ステップS4〜ステップS8までは図3と同様に行い、ステップS8終了後、動作制御装置2の通信部201は、動作指示装置3が出力した通信変換制御プログラムを受け取り(ステップS101)、受け取った通信変換制御プログラムを通信変換部202に出力する。次に、通信変換部202は、受け取った通信変換制御プログラムを第2記憶部204の記憶領域Cに書き込んで記憶させる(ステップS102)。
また、「コンピューターシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリーのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
2・・・動作制御装置
3・・・動作指示装置
4・・・ロボット
5・・・ネットワーク
201、301・・・通信部
202・・・通信変換部
203・・・第1記憶部
204・・・第2記憶部
205・・・プログラム実行部
206・・・第3記憶部
207・・・ロボット制御部
208・・・書き換え検証部
302・・・演算部
303・・・ROM
304・・・データ読出部
305・・・第4記憶部
Claims (5)
- ロボットに所望の動作を行なわせる動作制御装置と、前記ロボットに動作指示を行う動作指示装置とが所定のネットワークを介して接続されているロボットコントロール・システムにおいて、
前記動作制御装置は、
第1記憶部の所定の領域に記憶されている前記第2プログラムで動作中に、前記動作指示装置が出力する第1プログラムを受け取り、受け取った前記第1プログラムを第2記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させ、前記第2記憶部に記憶させた前記第1プログラムを第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させ、書き換え検証部が出力するベリファイ情報を受け取り、受け取ったベリファイ情報に対応した選択情報を前記第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させる追加機能部と、
前記追加機能部に接続された第2プログラムと前記選択情報を記憶する前記第1記憶部と、
前記追加機能部に接続された前記第2記憶部と、
前記第1記憶部の所定の領域に記憶されている前記1プログラムと、前記第2記憶部の所定の領域に記憶されている前記1プログラムとのベリファイを行い、ベリファイの結果を前記追加機能部に出力する前記書き換え検証部と、
を備えることを特徴とするロボットコントロール・システム。 - 前記追加機能部は、
前記動作指示装置との通信情報の変換を行い、前記動作指示装置が出力する前記第1プログラムである第1通信変換制御プログラムを受け取り、受け取った前記第1通信変換制御プログラムを第2記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させ、前記第2記憶部に記憶させた前記第1通信変換制御プログラムを第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させ、書き換え検証部が出力するベリファイ情報を受け取り、受け取ったベリファイ情報に基づく選択情報を前記第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させることを特徴とする請求項1に記載のロボットコントロール・システム。 - 前記第1記憶部および前記第2記憶部、あるいは、前記第1記憶部または前記第2記憶部は、前記第1通信変換制御プログラムが記憶される所定の領域を複数備えことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットコントロール・システム。
- 前記追加機能部は、
前記第1記憶部の所定の領域に記憶されている選択情報を読み出し、読み出した選択情報に対応した前記第1記憶部の所定の領域から前記第2プログラムを読み出し、前記第2記憶部に記憶させた前記第1プログラムを第1記憶部の前記第2プログラムが記憶されていない所定の領域に書き込んで記憶させることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボットコントロール・システム。 - 第1記憶部と第2記憶部を備えロボットに所望の動作を行なわせる動作制御装置と、前記ロボットに動作指示を行う動作指示装置とが所定のネットワークを介して接続されているロボットコントロール・システムのロボットコントロール方法において、
追加機能部が、前記第1記憶部の所定の領域に記憶されている第2プログラムを読み出して、読み出した前記第2プログラムで動作させる第2プログラム動作工程と、
追加機能部が、前記第2プログラムで動作中に、前記動作指示装置が出力する第1プログラムを受け取り、受け取った前記第1プログラムを前記第2記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させる第1プログラム記憶工程と、
追加機能部が、前記第2記憶部に記憶させた前記第1プログラムを前記第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させる第2記憶部記憶工程と、
書き換え検証部が、前記第1記憶部の所定の領域に記憶されている前記1プログラムと、前記第2記憶部の所定の領域に記憶されている前記1プログラムとのベリファイを行い、ベリファイの結果を前記追加機能部に出力する検証工程と、
追加機能部が、前記検証工程が出力するベリファイ情報を受け取り、受け取ったベリファイ情報に対応した選択情報を前記第1記憶部の所定の領域に書き込んで記憶させる選択情報書き込み工程と、
を備えることを特徴とするロボットコントロール方法。
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JP2015089577A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置及びロボットシステム |
KR101858803B1 (ko) | 2015-05-29 | 2018-05-17 | 쿠카 도이칠란트 게엠베하 | 적어도 하나의 제 1 안전 컨피규레이션 파일을 변환하기 위한 방법 |
US9975240B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
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