JP6630050B2 - ロボット、ロボットの制御方法、ワークの取付方法及びワークの搬送方法 - Google Patents
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Description
本発明者等は、工場の生産ラインにおける作業者が保持することが困難な重量部品の取り付け作業の作業効率を向上させることを鋭意検討した。
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボット100の構成例を示す図である。
図1に示すように、ロボット100は、ワークを保持するハンド1と、フローティングユニット2と、ロボット本体3と、制御器6(図5参照)と、を備える。
ハンド1は、部品Cの保持を行う保持動作及び保持した部品Cの解放を行う解放動作を行うことができるように構成され、フローティングユニット2の先端部2aに取り付けられている。
図1及び2に示すように、ロボット本体3は、例えば、多関節型の産業用ロボットであるがこれに限られるものではない。ロボット本体3は、ロボット基部31と、ロボットアーム32とを有する。
図2は、フローティングユニット2の構成例を示す斜視図である。図3は、フローティングユニット2の構成例を模式的に示す図である。
図5は、ロボット100の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
次に、ロボット100の動作例を説明する。
図8は、本発明の実施の形態2に係るロボット200のフローティングユニット202の構成例を示す斜視図である。
次に、ロボット200の動作例を説明する。
上記実施の形態1のステップS60(図6参照 部品Cを仮目標位置P1に位置させた後に固定機構27が解除された状態)において、取付作業場Pbに設置された製品Tの位置の誤差等により、仮目標位置P1に位置するフローティングユニット202の先端部202aの移動範囲内に目標位置P2が位置しない場合、ロボット200は、以下の通りフローティングユニット202の位置を調整する動作を行う。
上記実施の形態1は、ロボット100を用いて製品Tへ部品Cを取り付ける形態であるのに対し、本実施の形態はロボット100を用いて所定位置に位置する部品Cを保持し搬送する形態である。
次に、ロボット100の動作例を説明する。
T 取付対象物
D1 第1方向
D2 第2方向
D3 第3方向
P1 仮目標位置
P2 目標位置
Pa 取付前ワーク置場
Pb 取付作業場
R1 動作範囲
R2 動作範囲
R3 動作範囲
R4 動作範囲
1 ハンド
2 フローティングユニット
2a (フローティングユニットの)先端部
2b (フローティングユニットの)基端部
3 ロボット本体
6 制御器
11 持ち手
12 第1ハンド制御部
13 ハンド操作部
21 ハンド取付部
22 第1関節部
23 第2関節部
24 第3関節部
24a (第3関節部の)揺動リンク
24b (第3関節部の)先端側連結部
24c (第3関節部の)基端側連結部
25 第4関節部
26 ロボットアーム取付部
27 固定機構
28 限界位置到達検知部
29 バランサ機構
31 ロボット基部
32 ロボットアーム
32a (ロボットアームの)基端部
32b (ロボットアームの)先端部
41 第1連結片
42 第2連結片
43 第3連結片
44 第4連結片
45 第5連結片
60 制御部
61 記憶部
62 固定機構制御部
63 ロボットアーム制御部
64 第2ハンド制御部
71 第1固定部
72 第2固定部
73 第3固定部
74 第4固定部
76 アーム
77 アーム挟持部
78 エアシリンダー機構
81 第1検知部
81a (第1検知部の)ばねセンサ
81b (第1検知部の)接触子
82 第2検知部
82a (第2検知部の)ばねセンサ
82b (第2検知部の)接触子
83 第3検知部
83a (第3検知部の)ばねセンサ
83b (第3検知部の)接触子
84 第4検知部
84a (第4検知部の)ばねセンサ
84b (第4検知部の)接触子
100 ロボット
Claims (16)
- ワークを保持するハンドと、
先端部に前記ハンドが取り付けられ、所定の動作範囲内で動作する関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に移動可能なフローティングユニットと、
複数の関節を有するロボットアームを含む多関節型のロボット本体であって、前記ロボットアームは先端部が前記フローティングユニットの基端部に取り付けられ前記関節の回動によって前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるロボット本体と、
前記ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、
前記ロボットアーム制御部は、仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるよう構成されており、
前記仮目標位置は、該仮目標位置に位置する前記フローティングユニットの先端部を基端部に対し相対的に移動させることにより、前記ハンドを目標位置に移動させることができる位置である、ロボット。 - 前記フローティングユニットは、所定の動作範囲内で動作する複数の関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に2以上の自由度で移動可能である、請求項1に記載のロボット。
- その作動によって前記関節の動作を規制し、その解除によって前記関節の動作を許容する固定機構を更に有し、
前記制御部は、固定機構の動作を制御する固定機構制御部を備え、
前記固定機構制御部は、前記ロボットアーム制御部が前記仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させているときは前記固定機構を作動させる、請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記固定機構は、その作動によって前記フローティングユニットが所定の姿勢をとるように前記フローティングユニットの先端部を移動させ、且つ該所定の姿勢を維持する、請求項3に記載のロボット。
- 前記フローティングユニットは、前記関節が前記所定の動作範囲内の所定の区間の限界位置に達したことを検知する限界位置到達検知部を備え、
前記固定機構制御部は、前記ロボットアーム制御部が前記ハンドを前記仮目標位置に位置させた後に前記固定機構を解除し、前記ロボットアーム制御部は、前記固定機構が解除された状態において前記限界位置到達検知部が前記関節が可動範囲の限界位置に達したことを検知すると、前記フローティングユニットの先端部の移動方向に前記フローティングユニットの基端部を所定距離移動させる、請求項4に記載のロボット。 - 前記ワークは、製品に取り付けられる部品であり、
前記目標位置は、前記部品が前記製品に取り付けられた状態において前記部品が位置する位置である、請求項1乃至5の何れかに記載のロボット。 - 前記フローティングユニットの前記関節は、重力方向への自由度を有し、
前記フローティングユニットは、重力によって前記関節に発生する力とは反対方向の力を該関節に発生させるバランサを有する、請求項1乃至6の何れかに記載のロボット。 - ワークを保持するハンドと、
先端部に前記ハンドが取り付けられ、所定の動作範囲内で動作する関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に移動可能なフローティングユニットと、
複数の関節を有するロボットアームを含む多関節型のロボット本体であって、前記ロボットアームは先端部が前記フローティングユニットの基端部に取り付けられ前記関節の回動によって前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるロボット本体と、
前記ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、
前記ロボットアーム制御部は、仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるよう構成されており、
前記仮目標位置は、該仮目標位置に位置する前記フローティングユニットの先端部を基端部に対し相対的に移動させることにより、前記ハンドを目標位置に移動させることができる位置である、ロボットの制御方法。 - 前記フローティングユニットは、所定の動作範囲内で動作する複数の関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に2以上の自由度で移動可能である、請求項8に記載のロボットの制御方法。
- その作動によって前記関節の動作を規制し、その解除によって前記関節の動作を許容する固定機構を更に有し、
前記制御部は、固定機構の動作を制御する固定機構制御部を備え、
前記固定機構制御部は、前記ロボットアーム制御部が前記仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させているときは前記固定機構を作動させる、請求項8又は9に記載のロボットの制御方法。 - 前記固定機構は、その作動によって前記フローティングユニットが所定の姿勢をとるように前記フローティングユニットの先端部を移動させ、且つ該所定の姿勢を維持する、請求項10に記載のロボットの制御方法。
- 前記フローティングユニットは、前記関節が前記所定の動作範囲内の所定の区間の限界位置に達したことを検知する限界位置到達検知部を備え、
前記固定機構制御部は、前記ロボットアーム制御部が前記ハンドを前記仮目標位置に位置させた後に前記固定機構を解除し、前記ロボットアーム制御部は、前記固定機構が解除された状態において前記限界位置到達検知部が前記関節が可動範囲の限界位置に達したことを検知すると、前記フローティングユニットの先端部の移動方向に前記フローティングユニットの基端部を所定距離移動させる、請求項11に記載のロボットの制御方法。 - 前記ワークは、製品に取り付けられる部品であり、
前記目標位置は、前記部品が前記製品に取り付けられた状態において前記部品が位置する位置である、請求項8乃至12の何れかに記載のロボットの制御方法。 - 前記フローティングユニットの前記関節は、重力方向への自由度を有し、
前記フローティングユニットは、重力によって前記関節に発生する力とは反対方向の力を該関節に発生させるバランサを有する、請求項8乃至13の何れかに記載のロボットの制御方法。 - ロボットを用いた取付対象物へのワークの取付方法であって、
前記ロボットは、
前記ワークを保持するハンドと、
先端部に前記ハンドが取り付けられ、所定の動作範囲で動作する関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に移動可能なフローティングユニットと、
複数の関節を有するロボットアームを含む多関節型のロボット本体であって、前記ロボットアームは先端部が前記フローティングユニットの基端部に取り付けられ前記関節の回動によって前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるロボット本体と、
前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、
前記ロボットアーム制御部が、仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させ、
作業者が、前記フローティングユニットの先端部を基端部に対し相対的に移動させることにより、前記仮目標位置に位置する前記ハンドに保持された前記ワークを該ワークの搬送先に移動させて前記取付対象物に取り付ける、ワークの取付方法。 - ロボットを用いた所定位置に位置するワークの搬送方法であって、
前記ロボットは、
前記ワークを保持するハンドと、
先端部に前記ハンドが取り付けられ、所定の動作範囲で動作する関節を有し、先端部が基端部に対し相対的に移動可能なフローティングユニットと、
複数の関節を有するロボットアームを含む多関節型のロボット本体であって、前記ロボットアームは先端部が前記フローティングユニットの基端部に取り付けられ前記関節の回動によって前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させるロボット本体と、
前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御部を備える制御部と、を備え、
前記ロボットアーム制御部が、仮目標位置に前記ハンドが位置するよう前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させ、
作業者が、前記フローティングユニットの先端部を基端部に対し相対的に移動させることにより、前記仮目標位置に位置する前記ハンドを前記所定位置に移動させて前記ハンドに前記ワークを保持させ、
前記ロボットアーム制御部が、前記ハンド及び前記フローティングユニットを移動させ、前記ハンドに保持された前記ワークを搬送する、ワークの搬送方法。
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