JP5282874B2 - マニプレータシステム - Google Patents
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Description
作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられ、マニプレータシステム躯体へのマスターアームの取付部が、ハンド部を挟んで、作業者の操作位置に対向するように設けられているマニプレータシステムを提供する。
状態への水平移動により肘部14(4軸)の水平位置が高くなる。これは作業者が上腕部
13から先端側(上腕部13も含む)をより高い位置に持ち上げねばならないという事で
あり、各関節での負荷が増え、ハンド部20を動かすには大きな力が必要となり、前述の
7自由度のマスターアーム10に比して作業者Pの負担が大きくなる。
主演算装置は、算出したスレーブアーム30の関節角を、スレーブアーム駆動装置のコントローラ(サーボアンプ)に送る。
10 腕部を有するマスターアーム(7軸)
10’ 腕部を有するマスターアームの別形態(6軸)
10b 紐状センサを有するマスターアーム
10c 腕部と紐状センサとを有するマスターアーム
10d 腕部と紐状センサとを有するマスターアーム
10U 移動式マスターユニット
11 腕部
12 肩部
13 上腕部
14 肘部
15 前腕部
16 手首部
17 紐状センサ
171 屈曲関節部
172 リンク部
173 信号情報ケーブル
174 ポテンショメータ
175 紐状センサの一端
176 紐状センサの他端
18 腕部
20 ハンド部
21 グリップ
22 センサ
23 スイッチ
24 アクチュエータ
25 ハンド部のアームへの固定部
26 作業時に物品と接するグリップの先端位置
27 固定バー
28 指先の固定部
29 手袋状固定部
30 スレーブアーム
30U 移動式スレーブユニット
31 腕部(スレーブアーム)
32 肩部(スレーブアーム)
33 上腕部(スレーブアーム)
34 肘部(スレーブアーム)
35 前腕部(スレーブアーム)
36 手首部(スレーブアーム)
40 ハンド部(スレーブアーム)
41 グリップ(スレーブアーム)
45 ハンド部のアームへの固定部(スレーブアーム)
46 作業時に物品と接するグリップの先端位置(スレーブアーム)
50 フレーム
51 床
52 車輪
53 移動部ベース
54 移動部支柱
55 固定具
60 搬送コンベア
61 箱状物品
A1 操作位置
A2 マスターアームのフレームへの取付け位置
A3 マスターアームの床への取付け位置
P 作業者
Claims (13)
- マスターアームと、マスターアームの動作に追従する複数のスレーブアームとを搬送コンベアに沿って備えたマニプレータシステムであって、
マスターアームとスレーブアームはそれぞれ腕部とハンド部を有し、マスターアームとスレーブアームの腕部は、それぞれ肩関節、肘関節及び手首関節により6自由度又は7自由度を有する垂直多関節ロボットであり、
作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられ、マスターアームの腕部側の一端がマニプレータシステム躯体へ取り付けられ、その取付部が、搬送コンベア上のハンド部を挟んで、作業者の操作位置に対向するように設けられているマニプレータシステム。 - マスターアームの腕部の自由度とスレーブアームの腕部の自由度が等しい請求項1に記載のマニプレータシステム。
- マスターアームとスレーブアームの対応する各関節について、スレーブアームの関節の可動範囲が、マスターアームの関節の可動範囲以上である請求項1又は2記載のマニプレータシステム。
- マスターアームが、腕部の各関節に角度センサを備えている請求項1〜3に記載のマニプレータシステム。
- マスターアームが、先端の位置が検出可能な自由度8以上の紐状センサを有する請求項1〜3に記載のマニプレータシステム。
- マスターアームの設置位置が移動可能である請求項1〜5のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームの腕部側の一端が、フレームに取り付けられている請求項1〜5のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームの腕部側の一端が、床に取り付けられている請求項1〜5のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- スレーブアームのハンド部が、自律機能を有する請求項1〜8のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームのハンド部が、物を掴む又は離す動作をするグリップを有し、作業者が該グリップを握ってグリップの開閉操作をする請求項1〜9のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームのハンド部が、物を掴む又は離す動作をするグリップを有し、作業者がスイッチを押すことにより操作する請求項1〜9のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームのハンド部が、物を掴む又は離す動作をするグリップを有し、該グリップは作業者の各指に対応した指部を有し、該指部はその先端近傍に作業者の指先の固定部を有し、該指部に作業者の指の動きの開閉状態を検知するセンサが設けられている請求項1〜9のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームのハンド部が、作業者の手の甲及び指を固定する手袋状固定部を有し、該手袋状固定部に、作業者の指の動きを検知するセンサが設けられている請求項1〜9のいずれかに記載のマニプレータシステム。
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