JP6156236B2 - マスタスレーブマニピュレータの位置姿勢合わせ方法 - Google Patents
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Description
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、マスタ側マニピュレータとスレーブ側マニピュレータの位置合わせを、容易に行うことができるマスタスレーブマニピュレータの位置姿勢合わせ方法を提供することを目的とする。
これにより、マスタ側マニピュレータの位置姿勢がスレーブ側マニピュレータの位置姿勢と一致するまで、マスタ側マニピュレータの部位ごとにトルクを発生させて位置合わせを実行する。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明にかかるマスタスレーブマニピュレータ1のブロック図である。また図2は、本発明にかかるマスタスレーブマニピュレータの構成を示す図である。マスタスレーブマニピュレータ1は、ユーザが保持またはユーザの腕に装着し操作を行うマスタ2と、遠隔操作によって作業を行うスレーブ3を有する。
次に、マスタ側とスレーブ側のマニピュレータの位置合わせを行う他の動作フローについて説明する。なお、実施の形態2にかかるマスタスレーブマニピュレータ1の構成物品については、実施の形態1に示した構成物品と同一であるため、説明を省略する。
2 マスタ
3 スレーブ
11 本体部
12 アーム
21 演算制御部
22 肩ピッチ
23 肩ロール
24 肩ヨー
25 肘ピッチ
26 手首ヨー
27 手首ピッチ
28 手首ロール
29 エンドエフェクタ操作装置
31 本体部
32 アーム
41 演算制御部
42 肩ピッチ
43 肩ロール
44 肩ヨー
45 肘ピッチ
46 手首ヨー
47 手首ピッチ
48 手首ロール
49 エンドエフェクタ
Claims (1)
- 冗長な自由度を有し、バイラテラルで動作するマスタスレーブマニピュレータの位置姿勢合わせ方法であって、
マスタ側マニピュレータの肩位置、肩角度、肘位置、手首位置、手首角度の各パラメータについて、スレーブ側マニピュレータの位置、角度との偏差を算出し、
前記偏差が指定範囲内になったときに、前記マスタ側マニピュレータの対応する部位が、スレーブ側マニピュレータの位置姿勢と一致するように、前記肩と前記肘と前記手首のうち、選択した任意の関節から順にトルクを印加して位置と角度の調整を行い、
前記マスタ側マニピュレータの各部位の位置姿勢が、前記スレーブ側マニピュレータの位置姿勢と略一致した場合に、バイラテラル動作を開始する、
マスタスレーブマニピュレータの位置姿勢合わせ方法。
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