JP2016022559A - 多関節ロボットアームの重力補償方法 - Google Patents
多関節ロボットアームの重力補償方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016022559A JP2016022559A JP2014148656A JP2014148656A JP2016022559A JP 2016022559 A JP2016022559 A JP 2016022559A JP 2014148656 A JP2014148656 A JP 2014148656A JP 2014148656 A JP2014148656 A JP 2014148656A JP 2016022559 A JP2016022559 A JP 2016022559A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gravity compensation
- robot arm
- robot
- torque command
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】ロボットアームの操作性を向上させること。【解決手段】バイラテラル制御される多関節ロボットアームの重力補償方法であって、ロボットアーム7、8に作用する重力を相殺させるための基礎重力補償量を関節71〜77、81〜87ごとに算出し、関節71〜77、81〜87における重力補償量を、基礎重力補償量と、関節ごとに定められた適用割合とを積算することにより算出し、適用割合は、ロボットアーム7、8の末端側の関節が本体側の関節における適用割合より小さい値である。【選択図】図1
Description
本発明は、バイラテラル制御される多関節ロボットアームの重力補償方法に関する。
従来、このような分野の技術として、特開2003−039348号公報がある。この公報に記載された遠隔操縦ロボットの制御装置には、ジョイスティックやマスターアーム等を制御するマスタ制御部と、ロボットを制御するロボット制御部と、マスタ制御部とロボット制御部の通信を行う通信部と、を有する。ロボット制御部には、関節角度を検出し、作業座標系での位置指令をもとに、位置や作業のフィードバックを行うモータ制御手段を有している。
このモータ制御手段には、ロボットアームの先端に取り付けられた作業工具などの自重さによって加わる各軸の重力トルクをロボットの姿勢に応じて演算し、重力補償トルクを発生させるための重力補償部が設けられている。すなわち重力補償部では、重力によって各関節に発生するトルクを算出し、その逆のトルクをモータで発生させることにより、あたかも無重力状態の動作をロボットに実行させることができる。これにより、ロボットアームでは、重力バランスを保つことができるため、動作を行う際には重力分のトルクを考慮する必要がなく、ロボットを軽い力で動作させることができる。
しかしながら、前述した従来の遠隔操縦ロボットの制御装置では、各関節軸にかかる重力トルクを、リンク重量、重心、慣性テンソル等を、CADにより得られる既知のパラメータにより算出する場合、重力補償のモデル誤差により姿勢変動が生じる場合がある。例えば、CAD上ではケーブル等を厳密に扱うことが難しいために誤差を生じ、この誤差により必要以上のトルクが発生した場合には、ある特定の方向に徐々に動いてしまう。
本発明は、ロボットアームの操作性を向上させることができる多関節ロボットアームの重力補償方法を提供することを目的とする。
本発明は、ロボットアームの操作性を向上させることができる多関節ロボットアームの重力補償方法を提供することを目的とする。
本発明にかかるロボットアームの重力補償方法は、バイラテラル制御される多関節ロボットアームの重力補償方法であって、前記ロボットアームに作用する重力を相殺させるための基礎重力補償量を関節ごとに算出し、各関節における重力補償量を、前記基礎重力補償量と、関節ごとに定められた適用割合とを積算することにより算出し、前記適用割合は、前記ロボットアームの末端側の関節が本体側の関節における適用割合より小さい値である。
これにより、末端部における重力補償が抑えられることにより、手の平の向きの変化を抑制することができる。
これにより、末端部における重力補償が抑えられることにより、手の平の向きの変化を抑制することができる。
これにより、ロボットアームの操作性を向上させることができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1に示すように、遠隔操作システム1は、人が操作を行うマスターロボット2と、遠隔地においてマスターロボット2の動作に応じて動作するスレーブロボット3と、マスターロボット2とスレーブロボット3の動作を制御するホストコントローラ4と、マスターロボット2のロボットアームに与えられる力を調製するマスターアンプ部5と、スレーブロボット3のロボットアームに与えられる力を調整するスレーブアンプ部6と、を備える。
マスターロボット2は、上腕部、下腕部、手先部を有し、各部位の間に関節が設けられたロボットアーム7を備える。具体的には、ロボットアーム7は、上腕部を動作させる関節軸である肩ピッチ71と、肩ロール72と、肩ヨー73と、下腕部を動作させる関節軸である肘ピッチ74と、手先部を動作させる関節軸である手首ピッチ75と、手首ロール76と、手首ヨー77と、を備える。マスターロボット2とスレーブロボット3とは、マスターアンプ部5及びスレーブアンプ部6を介することによってバイラテラル制御されている。すなわち、マスターロボット2のロボットアーム7は、人が装着することにより操作を行うことで、スレーブロボット3のロボットアーム8の動作を制御することができると共に、スレーブロボット3のロボットアーム8において位置の変化や障害物への衝突等が発生した場合には、ロボットアーム7でその力覚を再現することができる。なお、マスターロボット2は、マスターアンプ部5から受信したトルク指令を受信する受信部(図示せず)や、受信部で受信したトルク指令に基づいて、後述する各モータ71a〜77aが駆動するように制御する制御部(図示せず)、ロボットアーム7に発生した力の情報を取得する力センサ(図示せず)、ロボットアーム7の位置情報を取得する位置センサ(図示せず)を有している。
肩ピッチ71は、上腕部をロール軸周りに回転させる関節軸である。肩ピッチ71には、後述するマスターアンプ51から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ71aが設けられている。このモータ71aの駆動により、上腕部がピッチ方向に回動する。
肩ロール72は、上腕部をピッチ軸周りに回転させる関節軸である。肩ロール72には、後述するマスターアンプ52から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ72aが設けられている。このモータ72aの駆動により、上腕部がロール方向に回動する。
肩ヨー73は、上腕部をヨー軸周りに回転させる関節軸である。肩ヨー73には、後述するマスターアンプ53から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ73aが設けられている。このモータ73aの駆動により、上腕部がヨー方向に回動する。
肘ピッチ74は、下腕部をピッチ軸周りに回転させる関節軸である。肘ピッチ74には、後述するマスターアンプ54から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ74aが設けられている。このモータ74aの駆動により、下腕部がピッチ方向に回動する。
手首ピッチ75は、手先部をロール軸周りに回転させる関節軸である。手首ピッチ75には、後述するマスターアンプ55から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ75aが設けられている。このモータ75aの駆動により、手先部がピッチ方向に回動する。
手首ロール76は、手先部をピッチ軸周りに回転させる関節軸である。手首ロール76には、後述するマスターアンプ56から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ76aが設けられている。このモータ76aの駆動により、手先部がロール方向に回動する。
手首ヨー77は、手先部をヨー軸周りに回転させる関節軸である。手首ヨー77には、後述するマスターアンプ57から入力されたトルク指令に基づいてトルクを発生させるモータ77aが設けられている。このモータ77aの駆動により、手先部がヨー方向に回動する。
スレーブロボット3は、マスターロボット2と同様の構成を備える。すなわち、スレーブロボット3は、上腕部、下腕部、手先部を有し、各部位と部位の間に関節が設けられたロボットアーム8を備える。ロボットアーム8は、上腕部を動作させる関節である肩ピッチ81と、肩ロール82と、肩ヨー83と、下腕部を動作させる関節である肘ピッチ84と、手先部を動作させる関節である手首ピッチ85と、手首ロール86と、手首ヨー87と、を備える。各関節81〜87には、それぞれ後述するスレーブアンプ61〜67から入力された制御信号に基づいてトルクを発生させるモータ61a〜67aが設けられている。スレーブロボット3のロボットアーム8に設けられた各関節81〜87については、マスターロボット2に設けられたロボットアーム7に設けられた各関節71〜77と同様であるため説明を省略する。典型的には、スレーブロボット3は、遠隔地に設置されたロボットであり、マスターロボット2の動作に応じて動作する。なお、スレーブロボット3は、スレーブアンプ部6から受信したトルク指令を受信する受信部(図示せず)や、受信部で受信したトルク指令に基づいて、各モータ81a〜87aが駆動するように制御する制御部(図示せず)、ロボットアーム8に発生した力の情報を取得する力センサ(図示せず)、ロボットアーム8の位置情報を取得する位置センサ(図示せず)を有している。
ホストコントローラ4は、ロボットアーム7及びロボットアーム8の各部位の重力補償量を算出する基礎重力補償演算部41と、各部位への重力補償の適用割合を決定する適用割合演算部42と、を備える。
基礎重力補償演算部41は、ロボットアーム7及びロボットアーム8の自重等による重力の影響を補償するための、各関節における基礎重力補償量GM1〜7,GS1〜7を算出する。ここで基礎重力補償量とは、ロボットアーム7及びロボットアーム8に作用する重力を相殺する重力補償量である。基礎重力補償演算部41では、ロボットアーム7及びロボットアーム8の自重等の情報を、CAD情報を用いて入力する。これにより、基礎重力補償演算部41には、ロボットアーム7及びロボットアーム8の上腕部、下腕部、手先部の質量、重心位置、慣性テンソルに関する情報が入力され、ロボットアーム7及びロボットアーム8を無重力状態で動作させるような重力補償量を、基礎重力補償量GM1〜7,GS1〜7として算出する。
適用割合演算部42は、ロボットアーム7及びロボットアーム8の各関節に適用する重力補償量の適用割合rM1〜rM7を決定する。なお、適用割合演算部42に定められる適用割合の個数は、ロボットアーム7に設けられた関節の軸の個数と同数であると共に、ロボットアーム8に設けられた関節の軸の個数と同数である。例えば、適用割合演算部42では、肩関節の適用割合rM1〜rM3を0.95、肘関節の適用割合rM4を0.8、手首の関節の適用割合rM5及びrM6を0.8、rM7を0.6とする。この適用割合は、1より小さい値であると共に、肘関節の適用割合rM4が肩関節の適用割合rM1〜rM3のいずれの値よりも小さく、手首関節の適用割合rM5〜rM7のいずれの値も肘関節の適用割合rM4より小さくなるように決定される。なお、上記では適用割合rM1〜rM3の値を同一の値としたが、異なる値であってもよい。手首関節の適用割合rM5〜rM7についても同様に、同一の値であってもよく、異なる値であってもよい。
また適用割合演算部42は、基礎重力補償演算部41により算出されたロボットアーム7の肩ピッチ71にかかる基礎重力補償量GM1に対し、適用割合rM1を積算することにより、重力補償量を算出する。適用割合演算部42は、算出した重力補償量を、マスターアンプ部5とスレーブアンプ部6に出力する。より具体的には、適用割合演算部42は、ロボットアーム7の肩ピッチ71に関して算出した重力補償値をマスターアンプ51に出力し、肩ロール72に関して算出した重力補償値をマスターアンプ52に出力し、肩ヨー73に関して算出した重力補償値をマスターアンプ53に出力し、肘ピッチ74に関して算出した重力補償値をマスターアンプ54に出力し、手首ピッチ75に関して算出した重力補償値をマスターアンプ55に出力し、手首ロール76に関して算出した重力補償値をマスターアンプ56に出力し、手首ヨー77に関して算出した重力補償値をマスターアンプ57に出力する。ロボットアーム8に関し、適用割合演算部42が適用割合rS1〜rS7を用いて算出した重力補償値のスレーブアンプ部6への出力についても同様である。
マスターアンプ部5は、複数のマスターアンプ51〜57を備える。マスターアンプ51には、適用割合演算部42により適用割合rM1を用いて算出された重力補償値が入力されると共に、肩ピッチ71に関し、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。例えばこれらのトルク指令は、スレーブロボット3のロボットアーム8の位置や、ロボットアーム8が障害物に衝突することによって発生する力に応じて、マスターアンプ51に入力される。マスターアンプ51は、入力された重力補償量とトルク指令に基づいて肩ピッチ71にモータ71aを動作させるためのトルク指令値を算出し、肩ピッチ71に出力する。
同様にして、マスターアンプ52は、適用割合rM2を用いて算出された重力補償値と、肩ロール72に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肩ロール72にモータ72aを動作させるトルク指令を出力する。マスターアンプ53は、適用割合rM3を用いて算出された重力補償値と、肩ヨー73に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肩ヨー73にモータ73aを動作させるトルク指令を出力する。マスターアンプ54は、適用割合rM4を用いて算出された重力補償値と、肘ピッチ74に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肘ピッチ74にモータ74aを動作させるトルク指令を出力する。マスターアンプ55は、適用割合rM5を用いて算出された重力補償値と、手首ピッチ75に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ピッチ75にモータ75aを動作させるトルク指令を出力する。マスターアンプ56は、適用割合rM6を用いて算出された重力補償値と、手首ロール76に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ロール76にモータ76aを動作させるトルク指令を出力する。マスターアンプ57は、適用割合rM7を用いて算出された重力補償値と、手首ヨー77に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ヨー77にモータ77aを動作させるトルク指令を出力する。なお、マスターアンプ部5に設けられるマスターアンプの個数は、ロボットアーム7に設けられた軸の個数に対応している。
スレーブアンプ部6は、複数のスレーブアンプ61〜67を備える。スレーブアンプ61には、適用割合演算部42から適用割合rS1を用いて算出された重力補償値が入力されると共に、肩ピッチ81に関し、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。例えばこれらのトルク指令は、マスターロボット2において、使用者がロボットアーム8を動かしたことによる位置の変化や、ロボットアーム7の位置を変位させるために発生させた力に応じて、スレーブアンプ61に入力される。スレーブアンプ61は、入力された重力補償量とトルク指令に基づいて肩ピッチ81にモータ81aを動作させるためのトルク指令値を算出し、肩ピッチ81に出力する。
同様にして、スレーブアンプ62は、適用割合rS2を用いて算出された重力補償値と、肩ロール82に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肩ロール82にモータ82aを動作させるトルク指令を出力する。スレーブアンプ63は、適用割合rS3を用いて算出された重力補償値と、肩ヨー83に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肩ヨー83にモータ83aを動作させるトルク指令を出力する。スレーブアンプ64は、適用割合rS4を用いて算出された重力補償値と、肘ピッチ84に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、肘ピッチ84にモータ84aを動作させるトルク指令を出力する。スレーブアンプ65は、適用割合rS5を用いて算出された重力補償値と、手首ピッチ85に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ピッチ85にモータ85aを動作させるトルク指令を出力する。スレーブアンプ66は、適用割合rS6を用いて算出された重力補償値と、手首ロール86に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ロール86にモータ86aを動作させるトルク指令を出力する。スレーブアンプ67は、適用割合rS7を用いて算出された重力補償値と、手首ヨー87に関する位置制御及び力制御に基づくトルク指令が入力され、手首ヨー87にモータ87aを動作させるトルク指令を出力する。
次に、遠隔操作システム1による重力補償を行う際の動作について説明する。
最初に、基礎重力補償演算部41において、ロボットアーム7及びロボットアーム8のCADデータ等に基づいて、各関節における基礎重力補償量GM1〜7,GS1〜7を算出する。
適用割合演算部42は、重力補償量を算出する。具体的には、適用割合演算部42は、あらかじめ決定された適用割合rM1〜M7及びrS1〜S7と、基礎重力補償演算部41により算出された基礎重力補償量GM1〜7,GS1〜7とを積算することにより、ロボットアーム7の各関節、及びロボットアーム8の各関節に発生させる重力補償量を算出する。その後、適用割合演算部42は、算出したロボットアーム7の各関節の重力補償量をマスターアンプ部5に出力する。また同様に、適用割合演算部42は、算出したロボットアーム8の各関節の重力補償量をスレーブアンプ部6に出力する。ここで、適用割合rM1〜M7及びrS1〜S7は1より小さい値である。したがって、適用割合演算部42により算出される重力補償量は、ロボットアーム7及びロボットアーム8が無重力状態となるような重力補償量ではなく、重力の影響が低減された状態を作り出すための重力補償量となる。
マスターアンプ部5は、入力された重力補償値と、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。例えば、マスターアンプ51には、適用割合演算部42により適用割合rM1を用いて算出された重力補償値が入力されると共に、肩ピッチ71に関し、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。マスターアンプ51は、肩ピッチ71にモータ71aを動作させるためのトルク指令値を算出して出力する。他のマスターアンプ52〜57も同様に、算出したトルク指令値を各関節軸72〜77に出力する。
ロボットアーム7は、マスターアンプ部5から入力されたトルク指令値に基づいて、重力補償及びその他の動作を行う。例えば、肩ピッチ71では、マスターアンプ51から入力されたトルク指令に基づいてモータ71aが駆動する。これにより、肩ピッチ71では、重力による影響を低減する重力補償を行うと共に、スレーブロボット3のロボットアーム8の位置の変化等に基づいて動作が行われる。他の関節72〜77についても同様に、重力補償及びスレーブロボット3のロボットアーム8の位置の変化や加えられた力に基づいて動作が行われる。
また、スレーブアンプ部6にも、マスターアンプ部5と同様に、入力された重力補償値と、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。例えば、スレーブアンプ61には、適用割合演算部42から適用割合rS1を用いて算出された重力補償値が入力されると共に、肩ピッチ81に関し、位置制御に基づくトルク指令、及び力制御に基づくトルク指令が入力される。スレーブアンプ61は、肩ピッチ81にモータ81aを動作させるためのトルク指令値を算出して出力する。他のスレーブアンプ62〜67も同様に、算出したトルク指令値を各関節軸82〜87に出力する。
ロボットアーム8は、スレーブアンプ部6から入力されたトルク指令値に基づいて、重力補償及びその他の動作を行う。例えば、肩ピッチ81では、スレーブアンプ61から入力されたトルク指令に基づいてモータ81aが駆動する。これにより、肩ピッチ81では、重力による影響を低減する重力補償を行うと共に、使用者によるマスターロボット2のロボットアーム7の位置の変化等に基づいて移動させる力が発生する。他の関節82〜87についても同様に、重力補償及びマスターロボット2のロボットアーム7の位置の変化や加えられた力に基づいて動作が行われる。
これにより、ロボットアーム7、8において、重力による影響を低減するように重力補償を行うことができる。本実施の形態では、各関節における適用割合が1より小さい値であるため、重力補償が強すぎることによってロボットアーム7、8が浮き上がるような力が発生することはなく、重力補償によって低減はされるが、重力によってロボットアーム7、8に下向きの力が発生し続けている状態となる。これは、重力を受けながら腕を動作させる通常の感覚と合致するため、使用者はロボットアーム7、8の操作がしやすくなる。
また、適用割合演算部42による適用割合は、ロボットアーム7、8の末端に近づくにしたがって小さくなるように設定されている。これにより、ロボットアーム7、8は、手先側が常に垂れ下がる傾向になる。そのため、重力補償のために手の平の向きが意図せずに変化することがなく、ロボットアーム7、8を操作しやすくなる。
なお、ロボットアーム7、8の末端に近いほど適用割合ほど小さい値となっているため、手首の関節にかかる重力補償量は小さなものとなる。しかしながら、ロボットアーム7、8の手先部の重量は元々小さいので、重力補償量が小さくても十分に操作可能である。
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記では7軸で動作するロボットアームとして説明したが、軸の数は7つで無くてもよい。また軸の数に応じて、マスターアンプ部5に設けられたマスターアンプの個数や、スレーブアンプ部6に設けられたスレーブアンプの個数、適用割合演算部42で使用される適用割合をそれぞれ変更することができる。また、マスターアンプ部5及びスレーブアンプ部6は、それぞれマスターロボット2及びスレーブロボット3内に設けられていても良い。また、ホストコントローラ4において、1つの演算部により、基礎重力補償演算部41と適用割合演算部42で行う演算を実行しても良い。
1…遠隔操作システム 2…マスターロボット 3…スレーブロボット 4…ホストコントローラ 5…マスターアンプ部 6…スレーブアンプ部 7…ロボットアーム 8…ロボットアーム 41…基礎重力補償演算部 42…適用割合演算部 51-57…マスターアンプ 61-67…スレーブアンプ 71…肩ピッチ 72…肩ロール 73…肩ヨー 74…肘ピッチ 75…手首ピッチ 76…手首ロール 77…手首ヨー 81…肩ピッチ 82…肩ロール 83…肩ヨー 84…肘ピッチ 85…手首ピッチ 86…手首ロール 87…手首ヨー
Claims (1)
- バイラテラル制御される多関節ロボットアームの重力補償方法であって、
前記ロボットアームに作用する重力を相殺させるための基礎重力補償量を関節ごとに算出し、
各関節における重力補償量を、前記基礎重力補償量と、関節ごとに定められた適用割合とを積算することにより算出し、
前記適用割合は、前記ロボットアームの末端側の関節が本体側の関節における適用割合より小さい値である、
多関節ロボットアームの重力補償方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014148656A JP2016022559A (ja) | 2014-07-22 | 2014-07-22 | 多関節ロボットアームの重力補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014148656A JP2016022559A (ja) | 2014-07-22 | 2014-07-22 | 多関節ロボットアームの重力補償方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016022559A true JP2016022559A (ja) | 2016-02-08 |
Family
ID=55269811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014148656A Pending JP2016022559A (ja) | 2014-07-22 | 2014-07-22 | 多関節ロボットアームの重力補償方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016022559A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017100093A1 (de) | 2016-02-09 | 2017-08-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Planetengetriebeeinheit |
CN114094910A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-25 | 广东美的智能科技有限公司 | 重力补偿方法和装置、伺服驱动器和伺服驱动系统 |
-
2014
- 2014-07-22 JP JP2014148656A patent/JP2016022559A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017100093A1 (de) | 2016-02-09 | 2017-08-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Planetengetriebeeinheit |
CN114094910A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-25 | 广东美的智能科技有限公司 | 重力补偿方法和装置、伺服驱动器和伺服驱动系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9149931B2 (en) | Robot system, robot control device and method for controlling robot | |
JP6312264B2 (ja) | 冗長自由度を伴うロボットマニピュレータの制約 | |
JP6924145B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
JP5327722B2 (ja) | ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法 | |
CN106945043B (zh) | 一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统 | |
JP5893666B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
CN106003101B (zh) | 机器人控制装置以及机器人系统 | |
JP7068059B2 (ja) | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム | |
CN104589304A (zh) | 机器人控制装置以及机器人 | |
US11161249B2 (en) | Robot control apparatus and robot system | |
US20130245829A1 (en) | Robot control method, robot control device, and robot control system | |
JP5946859B2 (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP5916583B2 (ja) | 多関節ロボットのウィービング制御装置 | |
JPWO2007111252A1 (ja) | マニピュレータの制御方法および制御システム | |
KR102030141B1 (ko) | 로봇의 팔꿈치 제어시스템 및 그 제어방법 | |
JP2007076807A (ja) | パワーアシスト装置とその適応モデル予測制御方法 | |
US20200198133A1 (en) | Method and apparatus for torque estimation | |
KR20180069031A (ko) | 로봇의 다이렉트 교시방법 | |
CN103128729A (zh) | 机器人装置、控制该机器人装置的方法和计算机程序 | |
JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
JP2019098439A (ja) | 振動抑制装置 | |
Luo et al. | Team Northeastern's approach to ANA XPRIZE Avatar final testing: A holistic approach to telepresence and lessons learned | |
JP7068133B2 (ja) | 制御システム、制御方法、及び制御プログラム | |
JP2008217260A (ja) | 力覚提示装置 | |
JP2016022559A (ja) | 多関節ロボットアームの重力補償方法 |