JP5218748B2 - マニプレータシステム - Google Patents
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Description
マスターアームは、自由度7以下の腕部、ハンド部及び先端の位置が検出可能な自由度8以上の紐状センサを有し、作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられているマニプレータシステムを提供する。
主演算装置は、算出したスレーブアーム30の関節角を、スレーブアーム駆動装置のコントローラ(サーボアンプ)に送る。
10、10b 腕部を有するマスターアーム
10U 移動式マスターユニット
11 腕部
12 肩部
13 上腕部
14 肘部
15 前腕部
16 手首部
17 紐状センサ
171 屈曲関節部
172 リンク部
173 信号情報ケーブル
174 角度センサ
175 紐状センサの一端
176 紐状センサの他端
20 ハンド部
21 グリップ
22 センサ
23 スイッチ
24 アクチュエータ
25 ハンド部のアームへの固定部
26 作業時に物品と接するグリップの先端位置
27 固定バー
28 指先の固定部
29 手袋状固定部
30 スレーブアーム
30U 移動式スレーブユニット
31 腕部(スレーブアーム)
32 肩部(スレーブアーム)
33 上腕部(スレーブアーム)
34 肘部(スレーブアーム)
35 前腕部(スレーブアーム)
36 手首部(スレーブアーム)
40 ハンド部(スレーブアーム)
41 グリップ(スレーブアーム)
45 ハンド部のアームへの固定部(スレーブアーム)
46 作業時に物品と接するグリップの先端位置(スレーブアーム)
50 フレーム
51 床
52 車輪
53 移動部ベース
54 移動部支柱
55 固定具
56 制御ボックス
60 搬送コンベア
61 箱状物品
P 作業者
Claims (9)
- マスターアームと、マスターアームの動作に追従するスレーブアームとを備えたマニプレータシステムであって、
マスターアームは、自由度7以下の腕部、ハンド部及び自由度8以上の紐状センサを有し、紐状センサは、該紐状センサの先端の位置が検出可能であり、マスターアームのハンド部が、作業者がマスターアームに作業者の腕の動作を入力する動作入力部となっているマニプレータシステム。 - マスターアームの腕部の各関節に、角度センサが備えられていない請求項1記載のマニプレータシステム。
- マスターアームとスレーブアームの肩関節、肘関節及び手首関節が略同一構成である請求項1又は2記載のマニプレータシステム。
- マスターアームの腕部の自由度とスレーブアームの腕部の自由度が等しい請求項1〜3のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームの腕部とスレーブアームの腕部の対応する各関節について、スレーブアームの関節の可動範囲が、マスターアームの関節の可動範囲以上である請求項1〜4のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- 紐状センサが多関節構造を有し、各関節に角度センサを備え、全体としてチューブ状である請求項1〜5のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- 紐状センサが、曲げ検出センサを多関節構造的に複数個配列したものである請求項1〜5のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- マスターアームは設置位置が移動可能である請求項1〜7のいずれかに記載のマニプレータシステム。
- 一のマスターアームに対して複数のスレーブアームが設けられている請求項1〜8のいずれかに記載のマニプレータシステム。
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