JP2023066999A - ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、表示装置、表示装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 ストッパでロボットの姿勢を維持できなくなる可能性を低減する。【解決手段】 第１リンクと、第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、第１リンクまたは前記第２リンクには、第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、第１リンクには第１ストッパが設けられ、第２リンクには第２ストッパが設けられ、制御装置が、センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。【選択図】 図７

Description

本発明は、ロボットに関する。

近年、関節によって動作するリンクを有するロボットが注目を集めている。リンクを動作させロボットの先端に配置されたエンドエフェクタによって部品を操作し、生産工場に導入することで生産工場の自動化を図っている。しかしながら、ロボットによる作業の実行やロボットの教示作業を実行している最中に、ロボットが意図していない方向へ動作してしまった場合、周辺装置と衝突してロボットや周辺装置が破損してしまう危険性がある。このような課題に対し、特許文献１ではロボットの関節の可動範囲を機械的に制限するストッパを関節に配置し、さらにストッパに感圧センサを設け、感圧センサの出力に基づきアクチュエータへのトルク指令値を切断している。こうすることで、ロボットが意図していない方向へ動作してしまった場合でも、ストッパで動作を制限しつつ、アクチュエータがさらに動作してしまう危険性を低減し、周辺装置と衝突してロボットや周辺装置が破損してしまう危険性を低減している。

特開平１０－３２９０８１号公報

しかしながら特許文献１記載の技術では、感圧センサの出力に基づきアクチュエータへのトルク指令値を切断し、ストッパでロボットアームの停止姿勢を支持する構成となっている。そのため、トルク指令値を切断する前のロボットアームの動作の勢いが強かったり、ストッパが劣化している場合等では、ストッパでロボットアームの停止姿勢を維持できない可能性がある。

上記課題を鑑み、本発明では、ストッパでロボットの姿勢を維持できなくなる可能性を低減することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明においては、第１リンクと、前記第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、前記第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、前記第１リンクまたは前記第２リンクには、前記第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、前記第１リンクには第１ストッパが設けられ、前記第２リンクには第２ストッパが設けられ、前記制御装置が、前記センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。

本発明によれば、ストッパでロボットアームの姿勢を維持できなくなる可能性を低減することができる。

実施形態におけるロボットシステム１０００の概略構成を示した図である。 実施形態におけるロボットシステム１０００の制御ブロック図である。 実施形態におけるリンク２０１と基台２１０の概略図である。 実施形態におけるトルクセンサ２２１の断面図である。 実施形態におけるリンク２０１と基台２１０との接続関係を示した図である。 実施形態における駆動装置２３１の制御ブロック図である。 実施形態における制御フローチャートである。 実施形態における制御フローチャートである。 実施形態におけるリンク２０１と基台２１０との接続関係を示した詳細図である。 実施形態におけるストッパ２５２と可動コマ２５３の動作を示した図である。 実施形態における設定画面をモニタ４１１の表示部４１１ａに表示した図である。

以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。

なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。

（第１の実施形態）
図１は本実施形態のロボットシステム１０００の概略構成を示している。図１において、ロボットシステム１０００は、多関節ロボットとして構成されたロボットアーム本体２００と、ロボットアーム本体２００を制御する制御装置３００と、外部入力装置４００を備えている。

本実施形態のロボットアーム本体２００は６軸多関節で構成されている。ロボットアーム本体２００は、基台２１０と６つのリンク２０１～２０６で構成されている。本実施形態では説明の都合上、基台２１０として説明するが、基台２１０もロボットアーム本体２００を構成する１つのリンクである。各リンク２０１～２０６は各関節軸Ａ１～Ａ６を図示した矢印周りにそれぞれ回転駆動させる６つの駆動装置２３１～２３６により回転駆動される。駆動装置２３１～２３６にはそれぞれモータとモータの出力を減速する減速機とを備えている。本実施形態では波動歯車減速機を使用している。即ち、駆動装置２３１～２３６に設けられているモータは、各関節が各々連結する各リンク２０１～２０６を相対変位させる駆動力を発生させる駆動源となる。また各モータにはモータ自体の回転角度を検出するエンコーダ２１１～２１６が内蔵されている。

駆動装置２３１～２３６の出力端および出力端と共に回転するリンク２０１～２０６との間には力の情報を検出するセンサであるトルクセンサ２２１～２２６がそれぞれ設けられている。トルクセンサ２２１～２２６は後述する構造体およびその相対移動量を検出する光学式エンコーダを備えている。ロボットアーム本体２００の関節駆動時には、ロボットアーム本体２００のリンクの相対変位に伴うトルクセンサ２２１～２２６の構造体の相対移動量が光学式エンコーダによって検出される。

同図より、ロボットアーム本体２００のリンク２０１は、基台２１０に対して、図中の駆動装置２３１により、トルクセンサ２２１とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３１は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体２００のリンク２０２は、リンク２０１に対して、図中の駆動装置２３２により、トルクセンサ２２２とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３２は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。

ロボットアーム本体２００のリンク２０３は、リンク２０２に対して、図中の駆動装置２３３により、トルクセンサ２２３とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３３は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体２００のリンク２０４は、リンク２０３に対して、図中の駆動装置２３４により、トルクセンサ２２４とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３４は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。

ロボットアーム本体２００のリンク２０５は、リンク２０４に対して、図中の駆動装置２３５により、トルクセンサ２２５とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３５は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。ロボットアーム本体２００のリンク２０６は、リンク２０５に対して、図中の駆動装置２３６により、トルクセンサ２２６とも回転できるように不図示の軸受を用いて接続されている。駆動装置２３５は、初期姿勢から矢印方向に可動範囲を有するものとする。なお、本実施形態では、リンクと共に相対的に回転するトルクセンサを例にとり説明したが、相対的に回転しないリンクにトルクセンサを設け、半トルクを検出するようにしても構わない。

また、ロボットアーム本体２００のリンク２０６の先端には、生産ラインにおいて組み立て作業や移動作業を行うための（電動）ハンドや（空気圧駆動の）エアハンドなどのエンドエフェクタ本体が接続されるものとする。このエンドエフェクタ本体は、リンク２０６に対してビス止めなどの（半）固定的な手段（不図示）によって装着されるか、あるいは、ラッチ（ラチェット）止めなどの着脱手段（不図示）によって装着可能であるものとする。特に、エンドエフェクタ本体が着脱可能である場合は、ロボットアーム本体２００を制御して、ロボットアーム本体２００自身の動作によって供給位置（不図示）に配置されたエンドエフェクタ本体を着脱ないし交換する方式も考えられる。

ここで、ロボットアーム本体２００の手先とは、本実施形態では、リンク２０６およびまたはエンドエフェクタ本体のことである。エンドエフェクタ本体が物体を把持している場合は、エンドエフェクタ本体と把持している物体（例えば部品やツール等）とを含めてロボットアーム本体２００の手先という。つまり、エンドエフェクタ本体が物体を把持している状態であるか物体を把持していない状態であるかにかかわらず、リンク２０６およびまたはエンドエフェクタ本体を手先という。

外部入力装置４００には、例えば、ロボットアーム本体２００の関節の姿勢（位置や角度）、あるいはロボットアーム本体２００の手先を移動させるための操作キーを含む操作部が配置される。外部入力装置４００の操作部で何らかの操作が行われると、外部入力装置４００の操作に応じて、制御装置３００は各関節の駆動装置２３１～２３６に信号を送信し、ロボットアーム本体２００の動作を制御する。その際、制御装置３００が後述の制御プログラムを含むロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム本体２００の各部が制御される。

以上の構成により、ロボットアーム本体２００によりリンク２０６およびまたはエンドエフェクタ本体を任意の位置に動作させ、所望の作業を行わせることができる。例えば、材料として所定ワークと他のワークとを用い、所定ワークと他のワークとを組み付ける処理を行うことで、成果物として組付けワークを製造することができる。以上によりロボットアーム本体２００によって物品の製造を行うことができる。なお本実施形態では、ロボットアーム本体とエンドエフェクタ本体とを合わせてロボット本体と呼称する場合がある。

図２は図１のロボットシステム１０００の制御系の詳細な構成を示したブロック図である。制御装置３００は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１を備える。また、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）３０４、記録ディスクドライブ３０５を備えている。また、各機器と通信を行うためのインタフェース３０６、３０７、３０８、３０９、３１０、３１１を備える。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、インタフェース３０６～３０９は、互いに通信可能にバス３１１で接続されている。

このうち、ＲＡＭ３０３は外部入力装置４００の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。ＲＯＭ３０２には、ＣＰＵ３０１に、各種演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ等の基本プログラム３３０が格納されている。ＣＰＵ３０１は、ＨＤＤ３０４に記録（格納）された制御プログラムに基づいて各種演算処理を実行する。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の演算処理結果である各種のデータ等を記憶する記憶部である。記録ディスクドライブ３０５は、記録ディスク３３１に記録された各種データや制御プログラム等を読み出すことができる。更に、インタフェース３０７、３０８には、各種画像が表示されるモニタ４１１や書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の外部記憶装置４１２が接続されている。

外部入力装置４００は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）のような操作装置が考えられるが、ロボットプログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）であってもよい。外部入力装置４００は、制御装置３００に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインターフェース機能を有する。外部入力装置４００により入力された各関節の目標関節角度をインタフェース３０６及びバス３１１を介してＣＰＵ３０１に出力する。

ＣＰＵ３０１は、例えば外部入力装置４００で入力された教示点データをインタフェース３０６から受信する。また、外部入力装置４００から入力された教示点データに基づきロボットアーム本体２００の各軸の軌道を生成し、インタフェース３０９を介し、アームモータドライバ２３０を用いて駆動装置２３１～２３６に送信することができる。ＣＰＵ３０１は、各駆動装置２３１～２３６のモータの回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定間隔でバス３１１及びインタフェース２０９を介してアームモータドライバ２３０に出力する。

アームモータドライバ２３０は、ＣＰＵ３０１から入力を受けた駆動指令に基づき、各駆動装置２３１～２３６のモータへの電流の出力量を演算し、各モータへ電流を供給して、各関節の関節角度制御を行う。また、各エンコーダ２１１～２１６、トルクセンサ２２１～２２６からの検出信号をインタフェース３０９及びバス３１１を介してＣＰＵ３０１に出力する。即ち、ＣＰＵ３０１は、アームモータドライバ２３０を介して、各エンコーダ２１１～２１６により検出される関節の関節角度現在値が目標関節角度となるように、各駆動装置２３１～２３６のモータのフィードバック制御を実行する。同様に各トルクセンサ２２１～２２６により検出される関節のトルク現在値が目標トルクとなるように、各モータのフィードバック制御を実行する。なお、本実施形態ではアームモータドライバ２３０を１つとしたが、各駆動装置２３１～２３６それぞれにアームモータドライバを設けても構わない。

また上述したトルクセンサ２２１～２２６の出力を制御装置３００に返し、各駆動装置２３１～２３６の駆動にフィードバックする事で、駆動時に各リンク２０１～２０６でかかるトルクを制御できる。さらに各トルクセンサ２２１～２２６の値からロボットアーム本体２００のリンク２０６で発生する力を計算で取得する事ができ、組立対象の部品に印加する荷重をフィードバック制御する事が可能となる。

なお制御装置３００は不図示のエンドエフェクタ本体としてロボットハンド本体を用いた際に、不図示のハンドモータともインタフェースおよびハンドモータドライバを介して接続されていてもよい。ハンドモータドライバは、ＣＰＵ３０１から入力を受けた駆動指令に基づき、ハンドモータへの電流の出力量を演算し、ハンドモータへ電流を供給して、ハンドモータの速度制御を行う。また、ハンドモータのエンコーダからのパルス信号をインタフェース及びバスを介してＣＰＵ３０１に出力する。即ち、ＣＰＵ３０１は、ハンドモータドライバを介して、エンコーダにより検出されるハンドモータの速度の現在値が目標速度となるように、ハンドモータのフィードバック制御を実行する。

図３はロボットアーム本体２００の基台（リンク）２１０とリンク２０１の接続関係を模式的に示した図である。今回は説明の簡略化のため、基台２１０とリンク２０１を例に取り説明するが、他の関節も同様な接続関係となっているものとする。図３のように駆動装置２３１は基台２１０に設けられ、リンク２０１を、軸Ａ１を回転軸として回転可能にする。駆動装置２３１は基台２１０に締結されている。なお本実施形態では、第１リンクを基台２１０とした際、基台２１０に対して相対的に回転するリンク２０１を第２リンクと呼称する場合がある。

また、駆動フランジ２４１は、駆動装置２３１の減速機の出力軸と、リンク２０１側のトルクセンサ２２１の間に配置されている。トルクセンサ２２１は一端を駆動フランジ２４１、他端をリンク２０１に締結されている。トルクセンサ２２１は、後述する構造体およびその相対移動量を検出する光学式エンコーダを備える。リンク２０１が駆動装置２３１により駆動される際には、駆動フランジ２４１とリンク２０１との相対変位に伴う、トルクセンサ２２１の構造体の相対移動量が光学式エンコーダによって検出され、相対移動量に基づきトルクが検出される。

図４は本実施形態におけるトルクセンサ２２１の断面図である。今回は説明の簡略化のため、トルクセンサ２２１を例に取り説明するが、他の関節のトルクセンサも同様な接続関係となっているものとする。同図よりトルクセンサ２２１は、円筒形の第１の固定部材５１１と、第２の固定部材５１２、連結部材５１３、光学式エンコーダ５１４を有している。光学式エンコーダ５１４は軸Ａ１を中心としたトルクセンサ２２１の円周上に対向配置されている。

第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２は、両者を相対移動可能に連結する、トルクセンサ２２１の円周上に複数配置された連結部材５１３により連結されている。第１の固定部材５１１、第２の固定部材５１２、連結部材５１３は本実施形態では同じ材質で一体に作られている。第１の固定部材５１１が駆動フランジ２４１に締結され、第２の固定部材５１２がリンク２０１に締結される。また第１の固定部材５１１にはステー部材５１５が取付けられている。このステー部材５１５は後述する光学式エンコーダ５１４の検出ヘッド５２１を支持する支持部材として作用する。ステー部材５１５は第１の固定部材５１１に固定されている。

連結部材５１３は、ドーナツ形状の第１の固定部材５１１と、第２の固定部材５１２の間を結合するリブ形状の部材として構成されている。この複数の連結部材５１３は軸Ａ２を中心として、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２の間に円陣配置されている。トルクセンサ２２１の各部位は、目的のトルク検出範囲およびその必要分解能などに応じた弾性係数を有する所定の材質、例えば樹脂や、金属（鋼材、ステンレスなど）の材質から構成される。さらに第１の固定部材５１１と、第２の固定部材５１２、連結部材５１３は３Ｄプリンタによって製造されてもよい。具体的には、これらの設計データ（例えばＣＡＤデータ）から、３Ｄプリンタ用のスライスデータを作成し、そのデータを従来の３Ｄプリンタに入力することにより製造することができる。本実施形態では、トルクセンサ２２２を構成する第１の固定部材５１１、第２の固定部材５１２、連結部材５１３は同一の材質を用いているが、別々の材質を用いることも可能である。

光学式エンコーダ５１４は検出部となる検出ヘッド５２１、被検出部となるスケール５２２から構成されており、検出ヘッド５２１はステー部材５１５に設けられ、スケール５２２は第２の固定部材５１２に設けられている。スケール５２２は、それぞれ第１の固定部材５１１、および第２の固定部材５１２に対して固定されており、検出ヘッド５２１については、ステー部材５１５に固定されている。

スケール５２２は、反射型のスケールであり、格子配列の光学パターン５３１を有する。光学パターン５３１は、例えばＡｌ、Ｃｒで形成されている。検出ヘッド５２１は、反射型の検出ヘッドであり、発光素子５４１及び受光素子５４２を有する。この検出ヘッド５２１の発光素子５４１からの光を光学パターン５３１に照射するために、ステー部材５１５には開口部５１６が設けられている。また、この照射空間にゴミが混入しないようシール部材５１７により封止され、発光素子５４１に電力を供給するための配線５１８が設けられている。検出ヘッド５２１は、発光素子５４１から光をスケール５２２に対して照射し、スケール５２２の光学パターン５３１から反射した光を受光素子５４２が受光する。

なお、検出ヘッド５２１は第１の固定部材５１１に、スケール５２２は第２の固定部材５１２に設けられているが逆でも構わない。相対移動量が検出できるならば、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２のどちらか一方に検出ヘッド５２１、他方にスケール５２２が設けられていればよい。

ここで、軸Ａ２まわりのトルクが作用し、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２とが相対回転すると、検出ヘッド５２１とスケール５２２の相対位置が変化する。そしてスケール５２２に照射されている光の照射位置がスケール５２２上を移動する。

このとき、スケール５２２に照射されている光がスケール５２２上に設けられたパターン５３１を通過すると、検出ヘッド５２１の受光素子５４２で検出される光の光量が変化する。この光量の変化から、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２との相対移動量を検出する。検出ヘッド５２１が検出した相対移動量を、トルクセンサ２２１に設けられた不図示の演算回路または制御装置３００が、トルクセンサ２２１に作用したトルクに変換する感度係数を用いることでトルク検出値を算出（取得）する。

なお、このスケールパターンは、算出の方式によっては１条のみならず、（例えば配置位相の異なる）複数条の濃淡パターンを複数条配置することもできる。スケールパターンのピッチは、位置検出に必要とされる分解能などに応じて決定するが、近年ではエンコーダの高精度化／高分解能化に伴い、μｍオーダのピッチの物も利用可能である。以上のようにして、トルクセンサ２２１～２２６は、それぞれが設置された関節において軸まわりのトルクを検出することができる。

図５はロボットアーム本体２００の基台２１０とリンク２０１の接続関係をさらに詳細に示した図である。図５（ａ）は分解図、図５（ｂ）は組み立て図である。図５（ａ）（ｂ）より、駆動装置２３１が、減速機出力軸２３１ａを回転可能なように支持したハウジング２３１ｂを用いて基台２１０の内部にボルトで締結される。また駆動装置２３１はブレーキ２６１を備えている。さらに減速機出力軸２３１ａの面に対し駆動フランジ２４１がボルトで締結されている。駆動フランジ２４１にはトルクセンサ２２１が締結されており、さらにトルクセンサ２２１の構造体にはリンク２０１が締結されている。図面を見やすくするため、駆動フランジ２４１とトルクセンサ２２１とを締結するボルトは不図示としている。また同図より基台２１０にはストッパ２５１が設けられ、リンク２０１にはストッパ２５２が設けられており、基台２１０とリンク２０１が相対移動する際にストッパ２５１とストッパ２５２が当接することにより可動域の制限を機械的に行う。なお本実施形態では、ストッパ２５１を第１ストッパ、ストッパ２５２を第２ストッパと呼称する場合がある。

トルクセンサ２２１およびストッパ２５１、２５２の各部位は、目的のトルク検出範囲およびその必要分解能や強度に応じた弾性係数、引張強度を有する所定の材質、例えば樹脂や、金属（鋼材、ステンレスなど）の材質から構成される。本実施形態では、トルクセンサ２２１およびストッパ２５１、２５２の各部位は、同一の素材で形成されているが、別々の材質を用いることも可能である。

図６は本実施形態における駆動装置２３１の制御ブロックを詳細に示した図である。駆動装置２３１を制御するアームモータドライバは、速度制御部２３０ａ、トルク制御部２３０ｂ、電流制御部２３０ｃを備えている。アームモータドライバ２３０も制御装置３００と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インタフェースを備え、各機能部を実行できるものとする。

図６より、制御装置３００からの速度指令値は、駆動装置２３１のエンコーダ２１１の検出値（検出結果）に基づき、駆動装置２３１における速度情報がフィードバックされて速度制御部２３０ａに出力される。速度制御部２３０ａでは、速度指令値と速度情報とに基づきトルク指令値を生成する。そしてトルク指令値にトルクセンサ２２１のトルクセンサ検出値（検出結果）がフィードバックされてトルク制御部２３０ｂに出力される。トルク制御部２３０ｂでは、トルク指令値とトルクセンサ検出値に基づき電流指令値を生成する。そして生成された電流指令値に駆動装置２３１のモータにおける電流値がフィードバックされ、電流制御部２３０ｃを介して駆動装置２３１のモータのフィードバック制御が実行される。

図７は本実施形態における制御フローチャートを示した図である。以下で述べる制御フローチャートは制御装置３００およびアームモータドライバ２３０によって実行されるものとする。また以下で述べる制御フローチャートは、通常のアーム動作中に、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接（接触）する際に実行される場合を前提として説明する。またリンク２０１を動作させる際の制御を例にとり説明する。また、本実施形態では、トルクセンサ２２１、エンコーダ２１１により、ストッパ２５１とストッパ２５２との当接（接触）、ストッパ２５１とストッパ２５２との近接（接近）を含めた、ストッパ２５１とストッパ２５２との接触状態を検出する。

まずＳ１０１にて、制御装置３００によりリンク２０１を通常動作で動作させるための速度指令を、アームモータドライバ２３０を介して駆動装置２３１のモータに出力する。

そしてＳ１０２で、ストッパ２５１とストッパ２５２とが近接しているか否か判定する。この判定は、予めストッパ２５１とストッパ２５２とが当接した状態におけるエンコーダ２１１の値を取得し、その値から所定範囲の閾値を設定し制御装置３００に記憶させる。そして、Ｓ１０１でエンコーダ２１１の検出値が閾値となっているか否かを判定することで、ストッパ２５１とストッパ２５２とが近接しているか否か判定する。本実施形形態では、リンク２０１が右回りによってストッパ２５１とストッパ２５２とが当接した状態における閾値、リンク２０１が左回りによってストッパ２５１とストッパ２５２とが当接した状態における閾値を記憶する。なお本実施形態では、モータエンコーダによって閾値を設定したが、リンク２０１の位置を直接検出できるエンコーダ（出力軸エンコーダ）を用いて閾値を設定しても構わない。Ｓ１０２：Ｎｏより、ストッパ２５１とストッパ２５２とが近接していない場合は、Ｓ１０１に戻り、通常動作を継続すべく速度指令を出力する。Ｓ１０２：Ｙｅｓよりストッパ２５１とストッパ２５２とが近接している場合は、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、制御装置３００よりリンク２０１の動作を減速させるための速度指令を、アームモータドライバ２３０を介して駆動装置２３１のモータに出力する。この減速動作は駆動装置２３１のモータの制御項目である粘性項を上昇させることで実現する。粘性項を上昇させることで、リンク２０１が動作しづらくなり減速が実現する。その他、速度指令値を徐々に小さくして減速させても構わない。またブレーキ２６１を併用して減速させても構わない。

そしてＳ１０４にて、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接しているか否かを判定する。本実施形態では、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接した際に発生する力を、トルクセンサ２２１を用いて検出し、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接しているか否かを判定する。予めストッパ２５１とストッパ２５２とを、何度か当接させ、その際に生じる力の平均値を当接判定の閾値として設定し制御装置３００に記憶させる。なお、右回りで複数回当接、左回りで複数回当接させて閾値を設定しても構わないし、右回り用閾値、左回り用閾値の２つを記憶させても構わない。Ｓ１０４：Ｎｏより、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接していなければＳ１０５に進む。Ｓ１０４：Ｙｅｓよりストッパ２５１とストッパ２５２とが当接していればＳ１０６に進む。

Ｓ１０５では、駆動装置２３１のエンコーダ２１１の検出値より、リンク２０１が停止しているか否か判定する。判定の方法は、エンコーダ検出値の時間的な変位量が０もしくは０近傍となったか否かで判定する。Ｓ１０５：Ｎｏであれば、Ｓ１０３の直前に戻り、減速動作を継続する。Ｓ１０５：Ｙｅｓであれば、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０４：Ｙｅｓによりストッパ同士が当接してリンク２０１が停止している場合、もしくはＳ１０５：Ｙｅｓによりストッパ同士が当接する前にリンク２０１が停止している場合はＳ１０６に進む。Ｓ１０６では、制御装置３００により、停止した状態を保つようにリンク２０１の自重を補償するトルク指令（自重補償トルク指令）を、アームモータドライバ２３０を介して駆動装置２３１のモータに出力する。またこの処理では、ユーザにより外力が与えられると、その外力に沿って動作するようにする。そして制御フローを終了する。

以上本実施形態によれば、トルクセンサ２２１によりストッパ２５１、２５２が接触してリンク２０１が停止した状態において、リンク２０１の自重を補償するトルク指令を出力し停止した状態を維持するよう制御している。これにより、ストッパ２５１，２５２だけでなく、駆動装置２３１によってもリンク２０１の停止した状態を維持するので、ストッパでロボットアームの姿勢を維持できなくなる可能性を低減することができる。

また、リンク２０１を停止させた状態を維持している状態で、ユーザにより外力が与えられると、その外力に沿ってリンク２０１が動作するようにしている。そのため、ユーザによる、停止状態にあるロボットアーム本体２００の復帰動作を容易かつ迅速に行わせることが可能となる。

また、ストッパ２５１とストッパ２５２との当接を、ストッパ２５１とストッパ２５２以外の部位に設けられたトルクセンサ２２１によって検出する。ゆえに、ストッパ同士の当接を、ストッパ同士で挟まれることなく検出できるので、ストッパとの接触を検知するセンサの寿命が低減することを抑制できる。

さらに、リンク２０１を減速動作中、かつストッパ同士が当接していない状態においてリンク２０１が停止しているかどうかの判定を行っている。これにより、ストッパ同士が当接せずに停止した場合でも、リンク２０１の自重を補償するトルク指令を出力しつつ、ユーザにより外力が与えられると、その外力に沿って動作できるようにできるため、イレギュラーな停止動作に対応できる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、リンク２０１が停止した状態となった場合、リンク２０１の自重を補償するトルク指令を出力しつつ、ユーザにより外力が与えられると、その外力に沿って動作するようにした。しかしながら、復帰姿勢（所定姿勢）が予め決まっており、復帰動作によりロボットアーム本体２００が周辺物と接触する危険性が無い場合には、停止した状態から復帰動作を自動で行うようにしても良い。以下で詳述する。以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。

図８は本実施形態における制御フローチャートを示している。以下で述べる制御フローチャートは制御装置３００およびアームモータドライバ２３０によって実行されるものとする。また以下で述べる制御フローチャートは、通常のアーム動作中に、ストッパ２５１とストッパ２５２とが当接（接触）する際に実行される場合を前提として説明する。またリンク２０１を動作させる際の制御を例にとり説明する。

第１の実施形態と大きく異なる点は、リンク２０１の停止を確認した後、Ｓ１０７にて復帰動作を行う点である。Ｓ１０７では、リンク２０１の停止が確認されると、ロボットアーム本体２００が予め決まっている復帰姿勢となるようにリンク２０１を復帰位置（所定位置）に位置させる復帰動作を実行する。また、この復帰動作では、ロボットアーム本体２００が周辺物と接触する危険性が無いものとする。

そしてＳ１０７にて復帰動作が完了すると、Ｓ１０１８にてブレーキ２６１を作動させ、リンク２０１が復帰姿勢を保った状態を維持するようにし、制御フローを終了する。

以上本実施形態によれば、トルクセンサ２２１によりストッパ２５１、２５２が接触してリンク２０１が停止した状態において、リンク２０１にブレーキ２６１を作動させ、復帰姿勢となった状態を維持するよう制御している。これにより、ストッパ２５１，２５２だけでなく、ブレーキ２６１によってもリンク２０１の停止した状態を維持するので、ストッパでロボットアームの姿勢を維持できなくなる可能性を低減することができる。さらに、リンク２０１の停止を確認すると、ユーザの操作を待たずに、復帰動作を実行するため、さらに迅速に復帰動作を実行させることが可能となる。

また、ストッパ２５１とストッパ２５２との当接を、ストッパ２５１とストッパ２５２以外の部位に設けられたトルクセンサ２２１によって検出する。ゆえに、ストッパ同士の当接を、ストッパ同士で挟まれることなく検出できるので、ストッパとの接触を検知するセンサの寿命が低減することを抑制できる。なお、所定のロボットにおいて、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および種々の変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

（第３の実施形態）
上述の第１の実施形態、第２の実施形態では、リンク２０１の可動範囲を３６０°より小さくするメカストッパを用いて実施したがこれに限られない。例えば、リンク２０１の可動域を３６０°以上で規制したい場合、可動式のメカストッパを用いた方が効果的である。以下で詳述する。以下では、第１の実施形態、第２の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態、第２の実施形態、と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。

図９は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の基台２１０とリンク２０１の接続関係を示した図である。図９（ａ）は分解図、図９（ｂ）は組み立て際のストッパ部分の詳細を示した図である。図９（ａ）より基台２１０に対し駆動装置２３１がハウジング２３１ｂを介してボルトで締結され、駆動装置２３１の出力軸２３１ａに対し駆動フランジ２４１がボルトで締結されている。駆動フランジ２４１にはトルクセンサ２２１がボルトで締結されており、さらにトルクセンサ２２１の対向面にはリンク２０１がボルトで締結されている。

また図９（ａ）より、基台２１０の内側には、リンク２０１の可動域を機械的に制限するストッパ２５１が設けられている。また可動コマ２５３が、摺動可能な溝部２５４から取り外された状態を示している。図９（ｂ）のように可動コマ２５３が溝部２５４に配置される。またリンク２０１には、基台２１０の中心からストッパ２５１までの径よりも小さくなるように（ストッパ２５１と接触しないように）ストッパ２５２が設けられている。リンク２０１が移動する際には可動コマ２５３がストッパ２５２と接触すると共に、可動コマ２５３が溝部２５４を摺動し、可動コマ２５３はリンク２０１と共に移動する。そして可動コマ２５３とストッパ２５１が当接することによりリンク２０１の可動域の制限を行う。

図１０は本実施形態におけるストッパの動作について示した図である。また図１０では、リンク２０１およびトルクセンサ２２１を透過し、ストッパ２５２と可動コマ２５３の動作が分かるようにしている。実際には図１０においてはリンク２０１が覆いかぶさっており、ストッパ２５２はリンク２０１に設けられ、駆動フランジ２４１には設けられておらず、リンク２０１と共に移動するものとする。また座標系は紙面右下にまとめて表示するものとする。

図１０（ａ）はストッパ２５２の初期状態を示している。初期状態では、可動コマ２５３が、溝部２５４にありストッパ２５１の紙面右側に当接しており、リンク２０１のストッパ２５２はストッパ２５１に対して対向する位置に配置されている。この状態から、図１０（ｂ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印の方向へ右に回転させていくと、ストッパ２５２と可動コマ２５３が当接する。引き続き、図１０（ｃ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印のように右回転させていくと可動コマ２５３とストッパ２５２が当接した状態で移動する。さらに図１０（ｄ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印のように右回転させると可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持され、それ以上回転しなくなる。

この状態から図１０（ｅ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印の左回りの方向へ回転させていくと、図１０（ｆ）のようにストッパ２５２と可動コマ２５３が当接する。引き続き、図１０（ｇ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印のように左回転させていくと可動コマ２５３とストッパ２５２が当接した状態で移動する。さらに図１０（ｈ）のようにリンク２０１とストッパ２５２を矢印のように左回転させると可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持され、それ以上回転しなくなる。以上により、リンク２０１が３６０°以上回転可能である場合でも、動作範囲を機械的に制限できる。

そして本実施形態では、Ｓ１０２におけるストッパ近接判定の際の閾値を、可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持された状態におけるエンコーダ２１１の検出値に基づき設定する。本実施形態でも右回りで可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持された状態となる際の閾値と、左回りで可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持された状態となる際の閾値を設定する。

また、ステップＳ１０４におけるストッパ当接判定の際の閾値を、可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持された状態におけるトルクセンサ２２１の検出値に基づき設定する。本実施形態においても、何度か当接させ、その際に生じる力の平均値を当接判定の閾値として設定して構わない。なお、ストッパ２５２と可動コマ２５３が当接した際のトルクセンサ２２１の検出値、および可動コマ２５３が溝部２５４を摺動している際のトルクセンサ２２１の検出値を制御装置３００に記憶させておいても構わない。これにより、可動コマ２５３とストッパ２５１との当接、可動コマ２５３とストッパ２５２との当接を精度よく判定することが可能となる。

以上本実施形態によれば、トルクセンサ２２１によりストッパ２５１、２５２が接触してリンク２０１が停止した状態において、リンク２０１の自重を補償するトルク指令を出力、またはブレーキにより所定姿勢状態を維持するよう制御している。これにより、ストッパ２５１、２５２だけでなく、駆動装置２３１、ブレーキ２６１によってもリンク２０１の所定姿勢状態を維持するので、ストッパでロボットアームの姿勢を維持できなくなる可能性を低減することができる。

また、ストッパ２５１とストッパ２５２との当接を、ストッパ２５１とストッパ２５２以外の部位に設けられたトルクセンサ２２１によって検出する。ゆえに、ストッパ同士の当接を、ストッパ同士で挟まれることなく検出できるので、ストッパとの接触を検知するセンサの寿命が低減することを抑制できる。さらに、可動式のメカストッパを用いた場合でも、実施することが可能となる。なお、所定のロボットにおいて、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および種々の変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

（第４の実施形態）
上述の実施形態では、近接の判定を行う閾値、当接の判定を行う閾値を予め設定する場合を例にとり説明した。しかしながら、ストッパ同士の当接位置を可変できるタイプのメカストッパ等では、判定を行う閾値（制御パラメータ）を編集できた方が効果的である。以下で詳述する。以下では、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。

図１１は本実施形態における閾値の設定画面をモニタ４１１の表示部４１１ａに表示した図である。ボックス４２１、４２２、４２３、４２４は近接の判定を行う際の閾値を設定するボックスである。ボックス４２５、４２６、４２７、４２８、４２９、４３０は当接の判定を行う際の閾値を設定するボックスである。制御装置３００のＣＰＵ３０１により表示制御されるものとする。

ボックス４２１は、右回りにリンク２０１を動作させ、ストッパ２５１とストッパ２５２が当接した値を入力するボックスである。図１１では回転角度として３０°が入力されており、近接の判定を行う閾値の基準値となる。そしてボックス４２２は、ボックス４２１に入力した基準値からどこまでを近接と判定するかの閾値を入力するボックスである。図１１では±１０°が入力されており、３０°±１０°の範囲で近接の判定を行う。

ボックス４２３は、左回りにリンク２０１を動作させ、ストッパ２５１とストッパ２５２が当接した値を入力するボックスである。図１１では回転角度として２４０°が入力されており、近接の判定を行う閾値の基準値となる。そしてボックス４２４は、ボックス４２３に入力した基準値からどこまでを近接と判定するかの閾値を入力するボックスである。図１１では±１０°が入力されており、２４０°±１０°の範囲で近接の判定を行う。

ボックス４２５はストッパ同士の当接を判定する際の閾値を入力するボックスである。図１１ではトルクの値として３Ｎ・ｍが入力されている。ボックス４２６は、ボックス４２５のトルクの値からどこまでの範囲を当接判定とするかを入力するボックスである。図１１では±０．５Ｎ・ｍの値が入力されており、３±０．５Ｎ・ｍの範囲の検出値を取得すれば当接と判定する。ボックス４２５、４２６の値を、可動コマ２５３がストッパ２５１とストッパ２５２に挟持された状態の判定に用いても構わない。

ボックス４２７は可動コマ２５３の摺動を判定する際の閾値を入力するボックスである。図１１ではトルクの値として２Ｎ・ｍが入力されている。ボックス４２８は、ボックス４２７のトルクの値からどこまでの範囲を摺動判定とするかを入力するボックスである。図１１では±０．１Ｎ・ｍの値が入力されており、２±０．１Ｎ・ｍの範囲の検出値であれば可動コマ２５３が摺動していると判定する。

ボックス４２９は可動コマ２５３とストッパ２５２との当接を判定する際の閾値を入力するボックスである。図１１ではトルクの値として１Ｎ・ｍが入力されている。ボックス４３０は、ボックス４２９のトルクの値からどこまでの範囲をコマとストッパの当接判定とするかを入力するボックスである。図１１では±０．１Ｎ・ｍの値が入力されており、１±０．１Ｎ・ｍの範囲の検出値であればコマとストッパとが当接していると判定する。すべての閾値を設定した登録ボタン４３１を押下することで閾値が登録される。

以上本実施形態によれば、ストッパ同士の当接位置を可変できるタイプのメカストッパにおいて、ストッパ同士の近接、当接の判定を行うための閾値を編集できる。よってストッパの位置を変えた場合でも容易にストッパ同士の近接、当接の判定を行わせることができる。さらにトルクセンサの検出値が変わってきた場合でも容易に、判定の閾値を調整することができる。なお、所定のロボットにおいて、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および種々の変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

（その他の実施形態）
以上述べた実施形態の処理手順は具体的には制御装置３００のＣＰＵ３０１により実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。

また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ＲＯＭ或いは各ＲＡＭ或いは各フラッシュＲＯＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭ或いはフラッシュＲＯＭにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。

また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができ、各関節を駆動する駆動源は例えば人工筋肉のようなデバイス等であってもよい。また、トルクセンサ等の力を検出するセンサを備えた義手や義足、パワードスーツ（パワーアシストスーツ）に適用しても構わない。

また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。

また上述した種々の実施形態のトルクセンサは、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２との相対移動量を検出するために光学式のエンコーダを用いたが別の形態を取っても良い。例えば磁気的に変位を計測する方法に関して、第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２のどちらに磁束発生源、磁電変換素子を配置して検出しても良い。第１の固定部材５１１と第２の固定部材５１２が相対移動することで、磁束発生源と磁電変換素子との距離の変化に伴い、磁電変換素子へ流入する磁束密度の大きさに変化が生じ、磁束密度の変化にともなう磁電変換素子の出力が変化する。この磁電変換素子の出力の変化を検出することで変位を計測することができる。

なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。

２００ ロボットアーム本体
２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６ リンク
２１０ 基台
２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６ エンコーダ
２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６ トルクセンサ
２３０ アームモータドライバ
２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６ 駆動装置
２３１ａ 出力軸
２３１ｂ ハウジング
２４１ 駆動フランジ
２５１、２５２ ストッパ
２５３ 可動コマ
２５４ 溝部
２６１ ブレーキ
３００ 制御装置
４００ 外部入力装置
４１１ａ 表示部
４２１、４２２、４２３、４２４、４２５、４２６、４２７、４２８、４２９、４３０ ボックス
４３１ 登録ボタン
５１１ 第１の固定部材
５１２ 第２の固定部材
５１３ 連結部材
５１４ 光学式エンコーダ
５１５ ステー部材
５１６ 開口部
５１７ シール部材
５１８ 配線
５２１ 検出ヘッド
５２２ スケール
５３１ 光学パターン
５４１ 発光素子
５４２ 受光素子

Claims (32)

1. 第１リンクと、前記第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、前記第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
   前記第１リンクまたは前記第２リンクには、前記第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、
   前記第１リンクには第１ストッパが設けられ、前記第２リンクには第２ストッパが設けられ、
   前記制御装置が、
   前記センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御する、
   ことを特徴とするロボットシステム。
2. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
   前記センサは、前記第１ストッパおよび前記第２ストッパに挟まれない位置に設けられている、
   ことを特徴とするロボットシステム。
3. 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制御装置は、
   格納された、前記第１ストッパと前記第２ストッパとが接触した場合の前記センサの検出値に基づき、前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触を検出する、
   ことを特徴とするロボットシステム。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記第１ストッパと前記第２ストッパが接触して第２リンクの動作が停止、または前記第１ストッパと前記第２ストッパとが接触せずに前記第２リンクの動作が停止した場合、前記第２リンクが停止した状態を維持し、かつ前記第２リンクに外力が作用すると前記外力によって移動するように前記第２リンクを制御する、
   ことを特徴とするロボットシステム。
5. 請求項４に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制御装置は、前記第２リンクの自重を補償するように前記第２リンクを制御することで前記第２リンクが停止した状態を維持する、
   ことを特徴とするロボットシステム。
6. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記第１ストッパと前記第２ストッパが接触して第２リンクの動作が停止、または前記第１ストッパと前記第２ストッパとが接触せずに前記第２リンクの動作が停止した場合、前記第２リンクを所定位置に位置させる、
   ことを特徴とするロボットシステム。
7. 請求項６に記載のロボットシステムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記第２リンクを前記所定位置に位置させ、前記第２リンクにブレーキを作動させる、
   ことを特徴とするロボットシステム。
8. 請求項６または７に記載のロボットシステムにおいて、
   前記所定位置は、前記所定位置に前記第２リンクを動作させても周辺物と接触しないことが確認されている復帰位置である、
   ことを特徴とするロボットシステム。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記第１リンクは溝部が設けられており、
   前記溝部を摺動するように配置され、前記第２ストッパと接触した状態で前記第２リンクと共に移動し、所定位置で前記第１ストッパと接触する部材を備えている、
   ことを特徴とするロボットシステム。
10. 請求項９に記載のロボットシステムにおいて、
    前記部材は可動コマである、
    ことを特徴とするロボットシステム。
11. 請求項９または１０に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    格納された、前記部材と前記第２ストッパとが接触した場合の前記センサの検出値に基づき、前記部材と前記第２ストッパとの接触を検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
12. 請求項９から１１のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    格納された、前記部材が前記溝部を摺動している場合の前記センサの検出値に基づき、前記部材と前記溝部との摺動を検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
13. 請求項９から１２のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    格納された、前記第２ストッパと前記部材とが共に移動している状態から前記第２ストッパと前記部材とが接触した場合の前記センサの検出値に基づき、前記部材が前記第１ストッパと前記第２ストッパとの間で挟まれたことを検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
14. 請求項９から１３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記検出値に対して、前記検出を判定するために所定範囲の閾値が設定されている、
    ことを特徴とするロボットシステム。
15. 請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置が、
    前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接近を検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
16. 請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記第２リンクを回転させるための駆動源と、
    前記第２リンクの位置、または前記駆動源の回転軸の位置を検出する位置検出手段と、を備え、
    前記制御装置は、
    前記位置検出手段に基づき、前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接近を検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
17. 請求項１６に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接近を検出した場合、前記第２リンクを減速させる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
18. 請求項１７に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    前記第２リンクの動作を制御において用いられる制御パラメータの粘性項を上昇させることで前記第２リンクを減速させる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
19. 請求項１７または１８に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    ブレーキを用いて前記第２リンクを減速させる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
20. 請求項１６から１９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、
    格納された、前記第１と前記第２ストッパとが接触した場合の前記位置検出手段の検出値に対して設定された所定範囲の閾値に基づき、前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接近を検出する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
21. 請求項３、または１１から１３、または２０のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、表示装置に、
    前記検出値を設定する設定画面を表示する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
22. 請求項１４または２０に記載のロボットシステムにおいて、
    前記制御装置は、表示装置に、
    前記所定範囲を設定する設定画面を表示する、
    ことを特徴とするロボットシステム。
23. 請求項２１に記載のロボットシステムにおいて、
    前記設定画面にて、前記第２リンクが左回りで動作した場合の前記検出値、または前記第２リンクが右回りで動作した場合の前記検出値を設定できる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
24. 請求項２２に記載のロボットシステムにおいて、
    前記設定画面にて、前記第２リンクが左回りで動作した場合の前記所定範囲、または前記第２リンクが右回りで動作した場合の前記所定範囲を設定できる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
25. 請求項１から２４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記ロボット本体は、前記第２リンクを回転させるための減速機をさらに備え、
    前記センサは、前記減速機の出力軸と前記第２リンクとの間に設けられている、
    ことを特徴とするロボットシステム。
26. 請求項１から２５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
    前記ロボット本体はロボットアームであり、前記センサはトルクセンサである、
    ことを特徴とするロボットシステム。
27. 請求項１から２５のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
28. 第１リンクと、前記第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、前記第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
    前記第１リンクまたは前記第２リンクには、前記第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、
    前記第１リンクには第１ストッパが設けられ、前記第２リンクには第２ストッパが設けられ、
    前記制御装置が、
    前記センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御する、
    ことを特徴とする制御方法。
29. 請求項２８に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
30. 請求項２９に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
31. 第１リンクと、前記第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、前記第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムにおける前記制御装置の情報を表示する表示装置であって、
    前記第１リンクまたは前記第２リンクには、前記第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、
    前記第１リンクには第１ストッパが設けられ、前記第２リンクには第２ストッパが設けられ、
    前記制御装置が、前記センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御し、
    前記表示装置に、前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触を検出するための前記センサの検出値における基準値を設定する設定画面が表示される、
    ことを特徴とする表示装置。
32. 第１リンクと、前記第１リンクに対して回転する第２リンクとを有するロボット本体と、前記第２リンクの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットシステムにおける前記制御装置の情報を表示する表示装置の制御方法であって、
    前記第１リンクまたは前記第２リンクには、前記第２リンクの状態を検出するセンサが設けられ、
    前記第１リンクには第１ストッパが設けられ、前記第２リンクには第２ストッパが設けられ、
    前記制御装置が、前記センサの検出値に基づき前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触状態を検出し、前記接触状態に基づき前記第２リンクにおいて所定姿勢を維持するように制御し、
    前記表示装置に、前記第１ストッパと前記第２ストッパとの接触を検出するための前記センサの検出値における基準値を設定する設定画面を表示する、
    ことを特徴とする制御方法。

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