JPH0890461A - ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents
ロボットの制御装置及び制御方法Info
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- JPH0890461A JPH0890461A JP25448494A JP25448494A JPH0890461A JP H0890461 A JPH0890461 A JP H0890461A JP 25448494 A JP25448494 A JP 25448494A JP 25448494 A JP25448494 A JP 25448494A JP H0890461 A JPH0890461 A JP H0890461A
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-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C04—CEMENTS; CONCRETE; ARTIFICIAL STONE; CERAMICS; REFRACTORIES
- C04B—LIME, MAGNESIA; SLAG; CEMENTS; COMPOSITIONS THEREOF, e.g. MORTARS, CONCRETE OR LIKE BUILDING MATERIALS; ARTIFICIAL STONE; CERAMICS; REFRACTORIES; TREATMENT OF NATURAL STONE
- C04B28/00—Compositions of mortars, concrete or artificial stone, containing inorganic binders or the reaction product of an inorganic and an organic binder, e.g. polycarboxylate cements
- C04B28/02—Compositions of mortars, concrete or artificial stone, containing inorganic binders or the reaction product of an inorganic and an organic binder, e.g. polycarboxylate cements containing hydraulic cements other than calcium sulfates
- C04B28/06—Aluminous cements
- C04B28/065—Calcium aluminosulfate cements, e.g. cements hydrating into ettringite
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- Materials Engineering (AREA)
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- Organic Chemistry (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スレーブアームの広域移動と高精度の位置決
めを可能とし、スレーブアームの撓みに対して補正して
正確に教示する。 【構成】 マスタアーム1の操作力又は操作量に対する
スレーブアーム3の力又は操作量の比率がセットで複数
設定され、教示作業の状況に応じて切換えることによ
り、高効率、高精度の教示ができる。ワーク6と治具7
を接触させて教示する場合、スレーブアーム3の反力を
記憶するとともに、予め設定された反力になるまで、ス
レーブアーム3の反力を徐々に減少させて教示点を教示
する。従って、常に一定の一定の押付け力により安定し
たスレーブアームの教示を行うことができ遠隔操作によ
る教示精度を向上できる。
めを可能とし、スレーブアームの撓みに対して補正して
正確に教示する。 【構成】 マスタアーム1の操作力又は操作量に対する
スレーブアーム3の力又は操作量の比率がセットで複数
設定され、教示作業の状況に応じて切換えることによ
り、高効率、高精度の教示ができる。ワーク6と治具7
を接触させて教示する場合、スレーブアーム3の反力を
記憶するとともに、予め設定された反力になるまで、ス
レーブアーム3の反力を徐々に減少させて教示点を教示
する。従って、常に一定の一定の押付け力により安定し
たスレーブアームの教示を行うことができ遠隔操作によ
る教示精度を向上できる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、オペレータの手元に配
置された操作装置の操作に追従して作動するロボットの
制御装置及び制御方法に関する。
置された操作装置の操作に追従して作動するロボットの
制御装置及び制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術及びその問題点】マスタスレーブ方式によ
る遠隔操作システムの多くは、仮想内部モデルVIMを
用いて制御を行っている。この仮想内部モデルVIMと
は、行動範囲を制限し、復元力を発生させる仮想バネと
仮想重量のマスと、振動を抑制し動作を安定させる仮想
ダンパとを設定して、入力された力に基づいて変位を算
出するものである。
る遠隔操作システムの多くは、仮想内部モデルVIMを
用いて制御を行っている。この仮想内部モデルVIMと
は、行動範囲を制限し、復元力を発生させる仮想バネと
仮想重量のマスと、振動を抑制し動作を安定させる仮想
ダンパとを設定して、入力された力に基づいて変位を算
出するものである。
【0003】上記のようなマスタスレーブ方式の教示装
置において、マスタアームはオペレータが直接手で操作
するので、稼動範囲や操作力が限定される。これに対し
て、スレーブアームは作業内容により仕様が決められる
ので、稼動範囲や操作力は各スレーブアームで異なって
くる。そのため1つのマスタアームで多種のスレーブア
ームを教示する場合、両アームの稼動範囲は自ずと異な
ってくる。また、作業の対象となるワークも異なるの
で、ワークを治具に押しつける力も当然変わってくる。
オペレータが操作中に感得する力は、仮想内部モデルV
IMの仮想バネと実際にスレーブアームにかかる反力と
の和の力であるが、仮想バネの平衡点から教示点までの
距離が大きくなるに従い、仮想バネによる反力は大きく
なり操作感が悪くなる。
置において、マスタアームはオペレータが直接手で操作
するので、稼動範囲や操作力が限定される。これに対し
て、スレーブアームは作業内容により仕様が決められる
ので、稼動範囲や操作力は各スレーブアームで異なって
くる。そのため1つのマスタアームで多種のスレーブア
ームを教示する場合、両アームの稼動範囲は自ずと異な
ってくる。また、作業の対象となるワークも異なるの
で、ワークを治具に押しつける力も当然変わってくる。
オペレータが操作中に感得する力は、仮想内部モデルV
IMの仮想バネと実際にスレーブアームにかかる反力と
の和の力であるが、仮想バネの平衡点から教示点までの
距離が大きくなるに従い、仮想バネによる反力は大きく
なり操作感が悪くなる。
【0004】そして、スレーブアームが装置等に干渉し
て反力が発生した場合、スレーブアームにかかる反力の
大きさが判別しにくい。このように、装置等に干渉して
発生する反力が判別できないとスレーブアームに設置さ
れている力センサや装置等を破損させてしまう。また、
操作反力を小さくすると同様にスレーブアームにかかる
反力も小さくなるので、操作反力とスレーブアームにか
かる反力の判別が容易ではなかった。さらに操作反力だ
けを小さくした場合、マスタアームの小さな力でスレー
ブアームが大きく変位してしまうので、スレーブアーム
の振動が大きくなる。
て反力が発生した場合、スレーブアームにかかる反力の
大きさが判別しにくい。このように、装置等に干渉して
発生する反力が判別できないとスレーブアームに設置さ
れている力センサや装置等を破損させてしまう。また、
操作反力を小さくすると同様にスレーブアームにかかる
反力も小さくなるので、操作反力とスレーブアームにか
かる反力の判別が容易ではなかった。さらに操作反力だ
けを小さくした場合、マスタアームの小さな力でスレー
ブアームが大きく変位してしまうので、スレーブアーム
の振動が大きくなる。
【0005】従って、特開昭64−34688号公報及
び特開平3−123907号公報に開示されるように、
作業者の意思や作業状況に応じて、操作力及び操作反力
の設定を任意に設定可能としただけでは、以下のような
問題点がある。つまり、広い作業空間の遠隔教示を効率
良く行うために、マスタアームの操作感を軽くし、かつ
マスタアームの移動量に対するスレーブアームの移動量
を大きくすると、治具とのはめあい位置の教示のような
高精度の教示ができない。また、高精度の位置決めを行
うため、マスタアームの操作感を重くすると作業効率が
低下したり、広範囲の教示を行うことができなくなる。
び特開平3−123907号公報に開示されるように、
作業者の意思や作業状況に応じて、操作力及び操作反力
の設定を任意に設定可能としただけでは、以下のような
問題点がある。つまり、広い作業空間の遠隔教示を効率
良く行うために、マスタアームの操作感を軽くし、かつ
マスタアームの移動量に対するスレーブアームの移動量
を大きくすると、治具とのはめあい位置の教示のような
高精度の教示ができない。また、高精度の位置決めを行
うため、マスタアームの操作感を重くすると作業効率が
低下したり、広範囲の教示を行うことができなくなる。
【0006】また、マスタスレーブ方式では、マスタア
ームに加えられた力がスレーブアームに伝えられて、該
スレーブアームがワークを治具に押しつけて治具との接
触点を教示する。このとき、ワークの姿勢が治具に倣う
ように、ワークを治具に押しつける必要があるが、この
押しつけ力が大きいとスレーブアームが撓んで正確な教
示が出来ないばかりか、オペレータにより押しつけ力が
異なるので、教示点にばらつきが生じる。この教示点を
用いてオフラインにより作業せると、実際の教示点より
もスレーブアームが撓んだ分だけ位置がずれ、スレーブ
アームが円滑に動作しないという問題点があった。
ームに加えられた力がスレーブアームに伝えられて、該
スレーブアームがワークを治具に押しつけて治具との接
触点を教示する。このとき、ワークの姿勢が治具に倣う
ように、ワークを治具に押しつける必要があるが、この
押しつけ力が大きいとスレーブアームが撓んで正確な教
示が出来ないばかりか、オペレータにより押しつけ力が
異なるので、教示点にばらつきが生じる。この教示点を
用いてオフラインにより作業せると、実際の教示点より
もスレーブアームが撓んだ分だけ位置がずれ、スレーブ
アームが円滑に動作しないという問題点があった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点を
解決するためになされたもので、第1にマスタアームに
対するスレーブアームの操作力と操作量比を、セットで
切り換えできる操作モードを複数設けて、スレーブアー
ムの広域移動と高精度の位置決めを可能とするととも
に、第2にスレーブアームの撓みに対して補正すること
により、教示点を正確に教示できるロボットの制御装置
及び制御方法を提供することを目的とする。
解決するためになされたもので、第1にマスタアームに
対するスレーブアームの操作力と操作量比を、セットで
切り換えできる操作モードを複数設けて、スレーブアー
ムの広域移動と高精度の位置決めを可能とするととも
に、第2にスレーブアームの撓みに対して補正すること
により、教示点を正確に教示できるロボットの制御装置
及び制御方法を提供することを目的とする。
【0008】上記目的を達成するため請求項1に記載さ
れた本発明のロボットの制御装置は、作業を行うスレー
ブアームと、該スレーブアームを遠隔制御するためのマ
スタアームと、該マスタアーム及び前記スレーブアーム
に作用する力及び位置変化の少なくともいずれか一方を
双方向に伝達する制御手段を備えたロボットの制御装置
において、前記マスタアームの操作反力及び操作量に対
する前記スレーブアームに作用する力又は操作量の比率
を設定する操作感モードを複数設けるとともに、前記複
数の操作感モードのいずれかに切換える操作感モード切
換え手段と、前記切換えられた操作感モードにより、前
記マスタアームの軌道を生成する軌道生成手段とを具備
したことを特徴とする。
れた本発明のロボットの制御装置は、作業を行うスレー
ブアームと、該スレーブアームを遠隔制御するためのマ
スタアームと、該マスタアーム及び前記スレーブアーム
に作用する力及び位置変化の少なくともいずれか一方を
双方向に伝達する制御手段を備えたロボットの制御装置
において、前記マスタアームの操作反力及び操作量に対
する前記スレーブアームに作用する力又は操作量の比率
を設定する操作感モードを複数設けるとともに、前記複
数の操作感モードのいずれかに切換える操作感モード切
換え手段と、前記切換えられた操作感モードにより、前
記マスタアームの軌道を生成する軌道生成手段とを具備
したことを特徴とする。
【0009】また、請求項2に記載された本発明のロボ
ットの制御装置は、請求項1に記載された構成におい
て、前記軌道生成手段には、前記マスタアームの操作力
に基づいて前記スレーブアームの軌道を生成する軌道生
成部を有することを特徴とする。
ットの制御装置は、請求項1に記載された構成におい
て、前記軌道生成手段には、前記マスタアームの操作力
に基づいて前記スレーブアームの軌道を生成する軌道生
成部を有することを特徴とする。
【0010】請求項3に記載された本発明のロボットの
制御装置は、請求項1に記載された構成において、前記
制御装置は、前記マスタアームにより位置決めされた前
記スレーブアームの位置を教示する教示手段を備え、該
教示手段により教示された位置に、前記スレーブアーム
を自動追従させる追従手段を備えることを特徴とする。
制御装置は、請求項1に記載された構成において、前記
制御装置は、前記マスタアームにより位置決めされた前
記スレーブアームの位置を教示する教示手段を備え、該
教示手段により教示された位置に、前記スレーブアーム
を自動追従させる追従手段を備えることを特徴とする。
【0011】請求項4に記載された本発明のロボットの
制御装置は、請求項1に記載された構成において、前記
制御装置は、前記スレーブアームの撓みを補正する撓み
補正手段を備えることを特徴とする。
制御装置は、請求項1に記載された構成において、前記
制御装置は、前記スレーブアームの撓みを補正する撓み
補正手段を備えることを特徴とする。
【0012】請求項5に記載された本発明のロボットの
制御装置は、上記請求項4に記載された構成において、
前記スレーブアームの撓みは、該スレーブアームに過度
の力が加わっている場合の撓みであり、前記撓み補正手
段は前記過度の力を除荷したときの位置、姿勢の少なく
ともいずれか一方を補正することを特徴とする。
制御装置は、上記請求項4に記載された構成において、
前記スレーブアームの撓みは、該スレーブアームに過度
の力が加わっている場合の撓みであり、前記撓み補正手
段は前記過度の力を除荷したときの位置、姿勢の少なく
ともいずれか一方を補正することを特徴とする。
【0013】さらに、上記目的を達成するため請求項6
に記載された本発明のロボットの制御方法は、作業を行
うスレーブアームと、該スレーブアームの位置及び姿勢
を遠隔制御するためのマスタアームと、該マスタアーム
及び前記スレーブアームに作用する力及び位置変化をそ
れぞれ双方向に伝達する制御手段と、教示指令を出力す
る教示指令出力手段と、前記スレーブアームの撓みを補
正する撓み補正手段とを備えたロボットの制御装置にお
いて、前記教示指令出力手段により教示指令が出力され
た際、その時の前記スレーブアームの反力を記憶し、徐
々に前記スレーブアームの反力を減少させて、予め設定
された反力になった時を教示点とすることを特徴とす
る。
に記載された本発明のロボットの制御方法は、作業を行
うスレーブアームと、該スレーブアームの位置及び姿勢
を遠隔制御するためのマスタアームと、該マスタアーム
及び前記スレーブアームに作用する力及び位置変化をそ
れぞれ双方向に伝達する制御手段と、教示指令を出力す
る教示指令出力手段と、前記スレーブアームの撓みを補
正する撓み補正手段とを備えたロボットの制御装置にお
いて、前記教示指令出力手段により教示指令が出力され
た際、その時の前記スレーブアームの反力を記憶し、徐
々に前記スレーブアームの反力を減少させて、予め設定
された反力になった時を教示点とすることを特徴とす
る。
【0014】
【作用及び発明の効果】請求項1記載の本発明のロボッ
トの制御装置によれば、操作感モード切換え手段によ
り、マスタアームの操作反力及び操作量に対するスレー
ブアームに作用する反力及び操作量の比率を設定する複
数の操作感モードの何れかに切換えるとともに、この切
換えられた操作感モードにより軌道生成手段がマスタア
ームの軌道を生成する。このため、マスタアームに対す
るスレーブアームの操作反力と操作量比をセットで切り
換えて、スレーブアームの広域移動と高精度の位置決め
を高速かつ容易に行うことができる効果がある。
トの制御装置によれば、操作感モード切換え手段によ
り、マスタアームの操作反力及び操作量に対するスレー
ブアームに作用する反力及び操作量の比率を設定する複
数の操作感モードの何れかに切換えるとともに、この切
換えられた操作感モードにより軌道生成手段がマスタア
ームの軌道を生成する。このため、マスタアームに対す
るスレーブアームの操作反力と操作量比をセットで切り
換えて、スレーブアームの広域移動と高精度の位置決め
を高速かつ容易に行うことができる効果がある。
【0015】請求項2記載の本発明のロボットの制御装
置によれば、軌道生成手段によりマスタアームの軌道を
生成するとともに、軌道生成手段の軌道生成部によりマ
スタアームの操作力に基づいてスレーブアームの軌道が
生成される。従って、より高速かつ容易にスレーブアー
ムの広域移動と高精度の位置決めが可能になる。
置によれば、軌道生成手段によりマスタアームの軌道を
生成するとともに、軌道生成手段の軌道生成部によりマ
スタアームの操作力に基づいてスレーブアームの軌道が
生成される。従って、より高速かつ容易にスレーブアー
ムの広域移動と高精度の位置決めが可能になる。
【0016】請求項3記載の本発明のロボットの制御装
置によれば、教示手段がマスタアームにより位置決めさ
れたスレーブアームの位置を教示し、その教示位置へ追
従手段がスレーブアームを自動的に追従移動させる。こ
のため、スレーブアームの教示を自動的に行うことがで
きる。
置によれば、教示手段がマスタアームにより位置決めさ
れたスレーブアームの位置を教示し、その教示位置へ追
従手段がスレーブアームを自動的に追従移動させる。こ
のため、スレーブアームの教示を自動的に行うことがで
きる。
【0017】請求項4記載の本発明のロボットの制御装
置によれば、補正手段によりワークを治具に押付けて治
具との接触点を教示する際のスレーブアームの撓みを補
正する。従って、教示点がばらついたりずれたりするこ
となく正確に教示でき、スレーブアームのオフライン作
業を円滑に行うことができる。
置によれば、補正手段によりワークを治具に押付けて治
具との接触点を教示する際のスレーブアームの撓みを補
正する。従って、教示点がばらついたりずれたりするこ
となく正確に教示でき、スレーブアームのオフライン作
業を円滑に行うことができる。
【0018】請求項5記載の本発明のロボットの制御装
置によれば、ワークを治具に押付けて治具との接触点を
教示する際、過度の力が作用して撓んだスレーブアーム
に対して、補正手段が該過度の力を除荷したときの位置
若しくは姿勢の少なくともいずれか一方を補正する。従
って、過度の力が加わった場合でも、一定の押付け力に
より安定したスレーブアームの教示を行うことができ
る。
置によれば、ワークを治具に押付けて治具との接触点を
教示する際、過度の力が作用して撓んだスレーブアーム
に対して、補正手段が該過度の力を除荷したときの位置
若しくは姿勢の少なくともいずれか一方を補正する。従
って、過度の力が加わった場合でも、一定の押付け力に
より安定したスレーブアームの教示を行うことができ
る。
【0019】請求項6記載の本発明のロボットの制御方
法によれば、教示する際のスレーブアームの反力を記憶
するとともに、予め設定された反力になるまで、スレー
ブアームの反力を徐々に減少させて教示点を教示する。
従って、常に一定の押付け力により安定したスレーブア
ームの教示を行うことができる。
法によれば、教示する際のスレーブアームの反力を記憶
するとともに、予め設定された反力になるまで、スレー
ブアームの反力を徐々に減少させて教示点を教示する。
従って、常に一定の押付け力により安定したスレーブア
ームの教示を行うことができる。
【0020】
【実施例】本発明の実施例を添付図面を参照して説明す
る。図1はマスタスレーブシステムの基本構成を示した
ブロック図である。マスタアーム側は、オペレータが操
作する教示用の自由度6のマスタアーム1と、該マスタ
アーム1の6軸の先端に配設されたマスタアーム力セン
サ2と、前記マスタアーム1を制御するマスタアームコ
ントローラ10と、オペレータが操作する操作盤20と
から構成されている。マスタアームコントローラ10
は、マスタアーム力検出部11、マスタアーム軌道生成
部12、マスタアーム位置検出部13、マスタアーム位
置・速度制御部14及びマスタアーム操作感切換部15
とから構成されている。
る。図1はマスタスレーブシステムの基本構成を示した
ブロック図である。マスタアーム側は、オペレータが操
作する教示用の自由度6のマスタアーム1と、該マスタ
アーム1の6軸の先端に配設されたマスタアーム力セン
サ2と、前記マスタアーム1を制御するマスタアームコ
ントローラ10と、オペレータが操作する操作盤20と
から構成されている。マスタアームコントローラ10
は、マスタアーム力検出部11、マスタアーム軌道生成
部12、マスタアーム位置検出部13、マスタアーム位
置・速度制御部14及びマスタアーム操作感切換部15
とから構成されている。
【0021】マスタアーム力検出部11は、マスタアー
ム力センサ2からの信号を検出して3軸方向の力と3軸
回りのトルクを計算する。マスタアーム軌道生成部12
は、マスタアーム力検出部11と後述するスレーブアー
ム力検出部31で計算された力とトルクに基づいて、マ
スタアーム1が移動すべき目標座標からマスタアーム1
の各関節角をリアルタイムで計算する。マスタアーム位
置検出部13は、エンコーダ(図示せず)によりマスタ
アーム1の位置、姿勢を検出する。マスタアーム位置・
速度制御部14は、マスタアーム軌道生成部12で計算
されたマスタアーム1の各関節角の目標値と、マスタア
ーム位置検出部13で検出されたマスタアーム1の現在
位置に基づいて位置・速度制御を行う。マスタアーム操
作感切換部15は、マスタアーム1の操作感を切換える
ためにマスタアーム軌道生成部12における計算方式の
切換えを指令する。操作盤20には、操作感を切換える
ための操作感切換えスイッチ21と、教示点の位置、姿
勢を記憶させる教示スイッチ22が配設されている。操
作感切換えスイッチ21の切換え信号は、マスタアーム
操作感切換部15と後述するスレーブアーム操作感切換
部36へ送られる。また、教示スイッチ22の教示信号
は、後述するスレーブアーム位置検出部33へ送られ
る。
ム力センサ2からの信号を検出して3軸方向の力と3軸
回りのトルクを計算する。マスタアーム軌道生成部12
は、マスタアーム力検出部11と後述するスレーブアー
ム力検出部31で計算された力とトルクに基づいて、マ
スタアーム1が移動すべき目標座標からマスタアーム1
の各関節角をリアルタイムで計算する。マスタアーム位
置検出部13は、エンコーダ(図示せず)によりマスタ
アーム1の位置、姿勢を検出する。マスタアーム位置・
速度制御部14は、マスタアーム軌道生成部12で計算
されたマスタアーム1の各関節角の目標値と、マスタア
ーム位置検出部13で検出されたマスタアーム1の現在
位置に基づいて位置・速度制御を行う。マスタアーム操
作感切換部15は、マスタアーム1の操作感を切換える
ためにマスタアーム軌道生成部12における計算方式の
切換えを指令する。操作盤20には、操作感を切換える
ための操作感切換えスイッチ21と、教示点の位置、姿
勢を記憶させる教示スイッチ22が配設されている。操
作感切換えスイッチ21の切換え信号は、マスタアーム
操作感切換部15と後述するスレーブアーム操作感切換
部36へ送られる。また、教示スイッチ22の教示信号
は、後述するスレーブアーム位置検出部33へ送られ
る。
【0022】スレーブアーム側は、実作業を行う自由度
6のスレーブアーム3と、該スレーブアーム3の先端リ
スト部に配設されたスレーブアーム力センサ4とハンド
5と、スレーブアーム3を制御するスレーブアームコン
トローラ30とから構成されている。そして、スレーブ
アームコントローラ3Oは、スレーブアーム力検出部3
1、スレーブアーム軌道生成部32、スレーブアーム位
置検出部33、スレーブアーム位置・速度制御部34、
教示データ記憶部35及びスレーブアーム操作感切換部
36とから構成されている。
6のスレーブアーム3と、該スレーブアーム3の先端リ
スト部に配設されたスレーブアーム力センサ4とハンド
5と、スレーブアーム3を制御するスレーブアームコン
トローラ30とから構成されている。そして、スレーブ
アームコントローラ3Oは、スレーブアーム力検出部3
1、スレーブアーム軌道生成部32、スレーブアーム位
置検出部33、スレーブアーム位置・速度制御部34、
教示データ記憶部35及びスレーブアーム操作感切換部
36とから構成されている。
【0023】スレーブアーム力検出部31は、スレーブ
アーム力センサ4からの信号を検出して3軸方向の力と
3軸回りのトルクを計算する。スレーブアーム軌道生成
部32は、前記マスタアーム力検出部11とスレーブア
ーム力検出部31で計算された力とトルクに基づいて、
スレーブアーム3が移動すべき目標座標からスレーブア
ーム3の各関節角をリアルタイムで計算する。スレーブ
アーム位置検出部33は、エンコーダ(図示せず)によ
りスレーブアーム3の位置を検出する。スレーブアーム
位置・速度制御部34は、スレーブアーム軌道生成部3
2で計算されたスレーブアーム3の各関節角の目標値
と、スレーブアーム位置検出部33で検出されたスレー
ブアーム3の現在位置に基づいて位置・速度制御を行
う。教示データ記憶部35は、教示スイッチ22の教示
信号により教示されたスレーブアーム3の位置及び姿勢
を記憶する。スレーブアーム操作感切換部36は、操作
感切換えスイッチ21の切換え信号に基づいて、スレー
ブアーム3の操作感を切換えるためにスレーブアーム軌
道生成部32における計算方式の切換えを指令する。
アーム力センサ4からの信号を検出して3軸方向の力と
3軸回りのトルクを計算する。スレーブアーム軌道生成
部32は、前記マスタアーム力検出部11とスレーブア
ーム力検出部31で計算された力とトルクに基づいて、
スレーブアーム3が移動すべき目標座標からスレーブア
ーム3の各関節角をリアルタイムで計算する。スレーブ
アーム位置検出部33は、エンコーダ(図示せず)によ
りスレーブアーム3の位置を検出する。スレーブアーム
位置・速度制御部34は、スレーブアーム軌道生成部3
2で計算されたスレーブアーム3の各関節角の目標値
と、スレーブアーム位置検出部33で検出されたスレー
ブアーム3の現在位置に基づいて位置・速度制御を行
う。教示データ記憶部35は、教示スイッチ22の教示
信号により教示されたスレーブアーム3の位置及び姿勢
を記憶する。スレーブアーム操作感切換部36は、操作
感切換えスイッチ21の切換え信号に基づいて、スレー
ブアーム3の操作感を切換えるためにスレーブアーム軌
道生成部32における計算方式の切換えを指令する。
【0024】図2は、本実施例のマスタスレーブシステ
ムの制御系を示すブロック図である。図2を参照してマ
スタスレーブシステムの制御系の作動を説明する。先
ず、マスタアーム部40のブロック41では、マスタア
ーム1に加える印加力Fmと、中間部50のブロック5
2においてスレーブアーム3で検出される検出反力Fs
にマスタアーム1からスレーブアーム3に力を伝達する
ときの力伝達倍率Kの逆比(逆比伝達倍率1/K)を掛
けた力との和をマスタアーム部仮想内部モデルVIMm
に入力する。そして、バイラテラルのマスタスレーブモ
ードに入ったときの初期位置であるマスタアーム1の平
衡点Pmoからのマスタアーム1の移動量△Pmを算出
する。その移動量△Pmと平衡点Pmoとの和である位
置Pmをマスタアーム1に指令する。尚、上記マスタア
ーム部仮想内部モデルVIMmは、前記マスタアーム軌
道生成部12によりソフト的に操作される。また、バイ
ラテラルとは、マスタアーム1、スレープアーム3のそ
れぞれで検出された力が相手側のアームに力として伝達
されるシステムをいう。
ムの制御系を示すブロック図である。図2を参照してマ
スタスレーブシステムの制御系の作動を説明する。先
ず、マスタアーム部40のブロック41では、マスタア
ーム1に加える印加力Fmと、中間部50のブロック5
2においてスレーブアーム3で検出される検出反力Fs
にマスタアーム1からスレーブアーム3に力を伝達する
ときの力伝達倍率Kの逆比(逆比伝達倍率1/K)を掛
けた力との和をマスタアーム部仮想内部モデルVIMm
に入力する。そして、バイラテラルのマスタスレーブモ
ードに入ったときの初期位置であるマスタアーム1の平
衡点Pmoからのマスタアーム1の移動量△Pmを算出
する。その移動量△Pmと平衡点Pmoとの和である位
置Pmをマスタアーム1に指令する。尚、上記マスタア
ーム部仮想内部モデルVIMmは、前記マスタアーム軌
道生成部12によりソフト的に操作される。また、バイ
ラテラルとは、マスタアーム1、スレープアーム3のそ
れぞれで検出された力が相手側のアームに力として伝達
されるシステムをいう。
【0025】次に中間部50の作動を説明する。ブロッ
ク51ではマスタアーム1に加える印加力Fmに、任意
に設定可能な力伝達倍率Kを掛ける。そして、ブロック
53では、マスタアーム1の印加力Fmに対するスレー
ブアーム3の仮想内部モデルVIMmsに入力し、マス
タアーム1に対するスレーブアーム3の移動量△Pms
を算出する。ブロック51とブロック53との間には、
ティーチング時にマスタアーム1からの力を切り離すた
めの撓み補正切換えスイッチSWbが設置されている。
さらにブロック53の仮想内部モデルVIMmsのバ
ネ、マス、ダンパの各係数がブロック54のパラメータ
ファイル格納庫に設定されている。そして、ブロック5
5には所定のパラメータファイルを選択して起動させる
ファイルセレクタ・ローダが設置されている。係数変更
の要求があると、ファイルセレクタでパラメータファイ
ル格納庫から、要求されたパラメータファイルをファイ
ルセレクタで選択し、選択したパラメータファイルをフ
ァイルローダで転送して、仮想内部モデルVIMms内
の係数を変更する。
ク51ではマスタアーム1に加える印加力Fmに、任意
に設定可能な力伝達倍率Kを掛ける。そして、ブロック
53では、マスタアーム1の印加力Fmに対するスレー
ブアーム3の仮想内部モデルVIMmsに入力し、マス
タアーム1に対するスレーブアーム3の移動量△Pms
を算出する。ブロック51とブロック53との間には、
ティーチング時にマスタアーム1からの力を切り離すた
めの撓み補正切換えスイッチSWbが設置されている。
さらにブロック53の仮想内部モデルVIMmsのバ
ネ、マス、ダンパの各係数がブロック54のパラメータ
ファイル格納庫に設定されている。そして、ブロック5
5には所定のパラメータファイルを選択して起動させる
ファイルセレクタ・ローダが設置されている。係数変更
の要求があると、ファイルセレクタでパラメータファイ
ル格納庫から、要求されたパラメータファイルをファイ
ルセレクタで選択し、選択したパラメータファイルをフ
ァイルローダで転送して、仮想内部モデルVIMms内
の係数を変更する。
【0026】次に、スレーブアーム部60の作動を説明
する。スレーブアーム3で検出された検出反力Fsは、
前記マスタアーム部40の内部仮想モデルVIMmとス
レーブアーム部60の内部仮想モデルVIMsaへ入力
され、ブロック61でスレーブアーム平衡点Psoから
のスレーブアーム3の移動量△Psが算出される。スレ
ーブアーム平衡点Psoは、バイラテラルのマスタスレ
ーブモードに入ったときのスレーブアーム3の初期位置
である。ここで算出された△Ps、中間部50のブロッ
ク53で算出されたスレーブアーム3の移動量△Pms
及びスレーブアーム3の平衡点Psoとの和である位置
Psに、スレーブアーム3が移動するように制御する。
する。スレーブアーム3で検出された検出反力Fsは、
前記マスタアーム部40の内部仮想モデルVIMmとス
レーブアーム部60の内部仮想モデルVIMsaへ入力
され、ブロック61でスレーブアーム平衡点Psoから
のスレーブアーム3の移動量△Psが算出される。スレ
ーブアーム平衡点Psoは、バイラテラルのマスタスレ
ーブモードに入ったときのスレーブアーム3の初期位置
である。ここで算出された△Ps、中間部50のブロッ
ク53で算出されたスレーブアーム3の移動量△Pms
及びスレーブアーム3の平衡点Psoとの和である位置
Psに、スレーブアーム3が移動するように制御する。
【0027】また、撓み補正を行うときには、撓み補正
切換えスイッチSWaをONする。これにより、スレー
ブアーム3の別途記憶させた撓み補正切換時スレーブア
ーム反力Fswから撓み補正完了時のスレーブアーム指
令反力Frを引いた値を、ブロック62の撓み補正仮想
内部モデルVIMsに入力して、スレーブアーム3が補
正すべきスレーブアーム補正変位△Pswを算出する。
ここで算出された△Pswを△Pmsに加えた位置に、
スレーブアーム3が移動するように制御する。撓み補正
モードでない場合は△Pswは常に0である。尚、スレ
ーブ部仮想内部モデルVIMsa、力伝達倍率K、中間
部50の仮想内部モデルVIMms、パラメータファイ
ル格納庫、ファイルセレクタ・ローダは、前記スレーブ
アーム軌道生成部32に含まれている。
切換えスイッチSWaをONする。これにより、スレー
ブアーム3の別途記憶させた撓み補正切換時スレーブア
ーム反力Fswから撓み補正完了時のスレーブアーム指
令反力Frを引いた値を、ブロック62の撓み補正仮想
内部モデルVIMsに入力して、スレーブアーム3が補
正すべきスレーブアーム補正変位△Pswを算出する。
ここで算出された△Pswを△Pmsに加えた位置に、
スレーブアーム3が移動するように制御する。撓み補正
モードでない場合は△Pswは常に0である。尚、スレ
ーブ部仮想内部モデルVIMsa、力伝達倍率K、中間
部50の仮想内部モデルVIMms、パラメータファイ
ル格納庫、ファイルセレクタ・ローダは、前記スレーブ
アーム軌道生成部32に含まれている。
【0028】次に、マスタアーム1の力に対するスレー
ブアーム3の変位を算出する仮想内部モデルVIMms
の係数変更について図3を参照して説明する。マスタア
ーム1又はスレーブアーム3の先端に仮想の重量として
の仮想マス、動く速さを仮想的に制限する仮想ダンパ、
行動範囲を仮想的に制限する仮想バネを設定する。これ
らは、併進方向3軸と回転方向3軸の計6軸の仮想マス
と、同じく6軸の速度を設定するための6軸の仮想ダン
パと、同じく6軸の変位を設定するための6個の仮想バ
ネから構成され、それぞれ6軸の加速度、速度、変位を
パラメータとして設定することができる。仮想内部モデ
ルVIMを模式的に表したのが図3(A)である。ま
た、図3(B)は、仮想バネを除いて、仮想マスと仮想
ダンパのみで構成された仮想内部モデルVIMの模式的
な図である。
ブアーム3の変位を算出する仮想内部モデルVIMms
の係数変更について図3を参照して説明する。マスタア
ーム1又はスレーブアーム3の先端に仮想の重量として
の仮想マス、動く速さを仮想的に制限する仮想ダンパ、
行動範囲を仮想的に制限する仮想バネを設定する。これ
らは、併進方向3軸と回転方向3軸の計6軸の仮想マス
と、同じく6軸の速度を設定するための6軸の仮想ダン
パと、同じく6軸の変位を設定するための6個の仮想バ
ネから構成され、それぞれ6軸の加速度、速度、変位を
パラメータとして設定することができる。仮想内部モデ
ルVIMを模式的に表したのが図3(A)である。ま
た、図3(B)は、仮想バネを除いて、仮想マスと仮想
ダンパのみで構成された仮想内部モデルVIMの模式的
な図である。
【0029】この仮想内部モデルVIM内の係数を調整
したモードとして、拘束空間移動モードと自由空間移動
モードがある。前者は、仮想内部モデルVIMに仮想バ
ネ、マス、ダンパを備えている。拘束空間移動モードに
は、通常モード、接触動作モード及び撓み補正モードが
ある。撓み補正モードについては、図4を参照して後述
する。接触動作モードでは、スレーブアーム3が装置等
に干渉したとき、マスタスレーブシステムが不安定にな
らないように調整した仮想内部モデルVIMの係数に切
換える。
したモードとして、拘束空間移動モードと自由空間移動
モードがある。前者は、仮想内部モデルVIMに仮想バ
ネ、マス、ダンパを備えている。拘束空間移動モードに
は、通常モード、接触動作モード及び撓み補正モードが
ある。撓み補正モードについては、図4を参照して後述
する。接触動作モードでは、スレーブアーム3が装置等
に干渉したとき、マスタスレーブシステムが不安定にな
らないように調整した仮想内部モデルVIMの係数に切
換える。
【0030】また、自由空間移動モードには、高速移動
モードと低速移動モードとがあり、これらには仮想バネ
が存在せず、仮想ダンパの係数を変えている。高速移動
モードの方が低速動作モードに比べて仮想ダンパの係数
を小さく設定している。自由空間移動モードでは、仮想
バネが存在しないことにより、スレーブアーム3が装置
等に干渉したときの反力が、そのままマスタアアーム1
にフィードバックされるので、スレーブアーム3が装置
等に干渉したかどうか容易に判別できる。このように、
仮想内部モデルVIM内の係数を調整した各種モード毎
に、マスタアーム1の操作反力及び操作量に対するスレ
ーブアーム3の反力及び操作量の比率が設定されるとと
もに、マスタアーム軌道生成部12及びスレーブアーム
軌道生成部32における計算方式が切換えられるので、
教示作業の状況に応じて操作感を切換えることにより、
高効率、高精度で教示をおこなうことができる。
モードと低速移動モードとがあり、これらには仮想バネ
が存在せず、仮想ダンパの係数を変えている。高速移動
モードの方が低速動作モードに比べて仮想ダンパの係数
を小さく設定している。自由空間移動モードでは、仮想
バネが存在しないことにより、スレーブアーム3が装置
等に干渉したときの反力が、そのままマスタアアーム1
にフィードバックされるので、スレーブアーム3が装置
等に干渉したかどうか容易に判別できる。このように、
仮想内部モデルVIM内の係数を調整した各種モード毎
に、マスタアーム1の操作反力及び操作量に対するスレ
ーブアーム3の反力及び操作量の比率が設定されるとと
もに、マスタアーム軌道生成部12及びスレーブアーム
軌道生成部32における計算方式が切換えられるので、
教示作業の状況に応じて操作感を切換えることにより、
高効率、高精度で教示をおこなうことができる。
【0031】次に撓み補正モードについて説明する。図
1において、遠隔操作でワーク6の治具7にセットする
ような教示をする場合、ワーク6の姿勢が治具7の形状
に倣うように、ワーク6を治具7に強く押し当てる必要
がある。ワーク6を治具7に強く押し当てると、スレー
ブアーム3は多少撓み、この撓み分だけ教示点がずれ
る。そのずれによりワーク6や治具7が破損して、作業
を実行できなくなる場合が生じる。これを防止するため
に、スレーブアーム3の撓み分だけのズレを補正する撓
み補正モードを設けている。この撓み補正モードを利用
することにより、遠隔操作による教示精度を向上させる
ことができる。
1において、遠隔操作でワーク6の治具7にセットする
ような教示をする場合、ワーク6の姿勢が治具7の形状
に倣うように、ワーク6を治具7に強く押し当てる必要
がある。ワーク6を治具7に強く押し当てると、スレー
ブアーム3は多少撓み、この撓み分だけ教示点がずれ
る。そのずれによりワーク6や治具7が破損して、作業
を実行できなくなる場合が生じる。これを防止するため
に、スレーブアーム3の撓み分だけのズレを補正する撓
み補正モードを設けている。この撓み補正モードを利用
することにより、遠隔操作による教示精度を向上させる
ことができる。
【0032】撓み補正モードの処理内容を図4のフロー
チャートを参照して説明する。処理がスタートして撓み
補正モードに切換る前は、通常のバイラテラルの状態で
あって、前記図3の撓み補正切換えスイッチSWbはO
Nで、撓み補正切換えスイッチSWaはOFFとなって
いる。そして、撓み補正仮想内部モデルVIMsbより
出力される補正変位△Pswは0になっている(ステッ
プ101)。次に、教示位置を指令できる状態、つま
り、ワーク6が治具7に押しつけられている状態になる
と、オペレータは教示スイッチ22をONして、装置を
撓み補正モードに切換える(ステップ102)。
チャートを参照して説明する。処理がスタートして撓み
補正モードに切換る前は、通常のバイラテラルの状態で
あって、前記図3の撓み補正切換えスイッチSWbはO
Nで、撓み補正切換えスイッチSWaはOFFとなって
いる。そして、撓み補正仮想内部モデルVIMsbより
出力される補正変位△Pswは0になっている(ステッ
プ101)。次に、教示位置を指令できる状態、つま
り、ワーク6が治具7に押しつけられている状態になる
と、オペレータは教示スイッチ22をONして、装置を
撓み補正モードに切換える(ステップ102)。
【0033】ステップ103では、装置が撓み補正モー
ドになると、マスタアアーム1に力を印加してもスレー
ブアーム3が作動しないように、撓み補正切換えスイッ
チSWbをOFFし、マスタアーム側からの力信号を切
り離すとともに、補正変位△Pmsの値を保持(ホール
ド)する。これは、撓み補正の教示の指示が入ったと
き、撓み補正モードの1回目のループでマスタアーム側
の位置の基準として補正変位△Pmsの値が必要となる
ためである。続いてステップ104でスレーブアーム3
の検出反力FsをFswへ記憶(セーブ)させ、ステッ
プ105で撓み補正切換えスイッチSWaをONする。
続くステップ106では、記憶したスレーブアーム3の
撓み補正切換時の検出反力Fswから燒み補正完了時の
指令反力Frを引いた値を、撓み補正仮想内部モデルV
IMsbに入力し、補正変位△Pswを計算する。尚、
撓み補正完了時の指令反力Frの値は、任意に設定可能
で、装置、ワーク及び治具に対応して予め設定されてい
る。
ドになると、マスタアアーム1に力を印加してもスレー
ブアーム3が作動しないように、撓み補正切換えスイッ
チSWbをOFFし、マスタアーム側からの力信号を切
り離すとともに、補正変位△Pmsの値を保持(ホール
ド)する。これは、撓み補正の教示の指示が入ったと
き、撓み補正モードの1回目のループでマスタアーム側
の位置の基準として補正変位△Pmsの値が必要となる
ためである。続いてステップ104でスレーブアーム3
の検出反力FsをFswへ記憶(セーブ)させ、ステッ
プ105で撓み補正切換えスイッチSWaをONする。
続くステップ106では、記憶したスレーブアーム3の
撓み補正切換時の検出反力Fswから燒み補正完了時の
指令反力Frを引いた値を、撓み補正仮想内部モデルV
IMsbに入力し、補正変位△Pswを計算する。尚、
撓み補正完了時の指令反力Frの値は、任意に設定可能
で、装置、ワーク及び治具に対応して予め設定されてい
る。
【0034】通常、スレーブアーム3は位置指令に追従
して作動するが、位置変化をステップ状に指令すると、
スレーブアーム3はその変化に追従しきれずに不安定に
なり振動する。そのため、図3に示した各仮想内部モデ
ルVIM内に2次の遅れをもたせている。ステップ10
7では、補正変位△Pswの時間変化率が設定値α以下
になるまで待機する。このときの設定値αは状況により
任意に設定する。続いてステップ108で反力Fsと指
撓み補正完了時の指令反力Frとの差が設定値βを超え
ていると判定すると、ステップ109へ進んでスレーブ
アーム3の平衡点Psoを、Pso=Pso+△Psw
により補正し、ステップ110で補正変位△Pswを0
にし、ステップ111で現在のスレーブアーム3の反力
Fsを、撓み補正切換時の検出反力Fswとして記憶
(セーブ)する。
して作動するが、位置変化をステップ状に指令すると、
スレーブアーム3はその変化に追従しきれずに不安定に
なり振動する。そのため、図3に示した各仮想内部モデ
ルVIM内に2次の遅れをもたせている。ステップ10
7では、補正変位△Pswの時間変化率が設定値α以下
になるまで待機する。このときの設定値αは状況により
任意に設定する。続いてステップ108で反力Fsと指
撓み補正完了時の指令反力Frとの差が設定値βを超え
ていると判定すると、ステップ109へ進んでスレーブ
アーム3の平衡点Psoを、Pso=Pso+△Psw
により補正し、ステップ110で補正変位△Pswを0
にし、ステップ111で現在のスレーブアーム3の反力
Fsを、撓み補正切換時の検出反力Fswとして記憶
(セーブ)する。
【0035】そして、ステップ106に戻り、スレーブ
アーム3に発生する反力Fsと予め設定された撓み補正
完了時の指令反力Frとの差が設定値βより少なくなる
まで撓み補正処理のループを繰り返す。設定値βは、反
力Fsと撓み補正完了時の指令反力Frとの差に幅を持
たせるためのものである。つまり、このときスレーブア
ーム3は撓み補正の教示指示があったときからの反力F
sを徐々に除荷し、ある一定の指令反力Frでワーク6
を、治具7に押しつけている状態となっている。そし
て、ステップ108で、スレーブアーム3に発生する反
力Fsと予め設定された撓み補正完了時の指令反力Fr
との差が設定値βより少ないと、撓み補正処理のループ
を抜ける。
アーム3に発生する反力Fsと予め設定された撓み補正
完了時の指令反力Frとの差が設定値βより少なくなる
まで撓み補正処理のループを繰り返す。設定値βは、反
力Fsと撓み補正完了時の指令反力Frとの差に幅を持
たせるためのものである。つまり、このときスレーブア
ーム3は撓み補正の教示指示があったときからの反力F
sを徐々に除荷し、ある一定の指令反力Frでワーク6
を、治具7に押しつけている状態となっている。そし
て、ステップ108で、スレーブアーム3に発生する反
力Fsと予め設定された撓み補正完了時の指令反力Fr
との差が設定値βより少ないと、撓み補正処理のループ
を抜ける。
【0036】前記ステップ108の判定により撓み補正
処理のループを抜けると、ステップ112で現在のワー
ク6の位置Psを教示点として記憶する。そして、ステ
ップ113でスレーブアーム3の平衡点Psoを、Ps
o=Pso+△Pswにより補正し、ステップ114で
補正変位△Pswを0にする。続いて、ステップ115
で撓み補正切換えスイッチSWaOFFに、撓み補正切
換えスイッチSWbをONにしてバイラテラルを復帰さ
せる。尚、上記実施例の中で説明してきた力とは、3軸
の方向の力と3軸回りのモーメントのことであり、変位
または位置とは、空間の位置とその姿勢のことを示して
いる。
処理のループを抜けると、ステップ112で現在のワー
ク6の位置Psを教示点として記憶する。そして、ステ
ップ113でスレーブアーム3の平衡点Psoを、Ps
o=Pso+△Pswにより補正し、ステップ114で
補正変位△Pswを0にする。続いて、ステップ115
で撓み補正切換えスイッチSWaOFFに、撓み補正切
換えスイッチSWbをONにしてバイラテラルを復帰さ
せる。尚、上記実施例の中で説明してきた力とは、3軸
の方向の力と3軸回りのモーメントのことであり、変位
または位置とは、空間の位置とその姿勢のことを示して
いる。
【0037】上記したように、ワークと治具を接触させ
て教示する場合、撓み補正モードに切換えてスレーブア
ームの燒みを補正することにより、スレーブアームをオ
フラインで作業させたときにスムーズな動作ができるず
れのない正確な教示点を得ることができる。
て教示する場合、撓み補正モードに切換えてスレーブア
ームの燒みを補正することにより、スレーブアームをオ
フラインで作業させたときにスムーズな動作ができるず
れのない正確な教示点を得ることができる。
【図1】実施例に係るマスタスレーブシステムの基本構
成を示したブロック図である。
成を示したブロック図である。
【図2】実施例に係るマスタスレーブシステムの制御系
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図3】仮想内部モデルを示した模式図である。
【図4】撓み補正モードの処理内容を示したフローチャ
ートである。
ートである。
1 マスタアーム、 3 スレーブアーム、 10 マスタアームコントローラ、 11 マスタアーム力検出部、 12 マスタアーム軌道生成部、 13 マスタアーム位置検出部、 14 マスタアーム位置・速度制御部、 15 マスタアーム操作感切換部、 21 操作感切換えスイッチ、 22 教示スイッチ、 30 スレーブアームコントローラ、 31 スレーブアーム力検出部、 32 スレーブアーム軌道生成部、 33 スレーブアーム位置検出部、 34 スレーブアーム位置・速度制御部、 35 教示データ記憶部、 36 スレーブアーム操作感切換部、 ステップ106〜111 撓み補正手段、 Swa,Swb 撓み補正切換えスイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神谷 孝二 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 日本電 装株式会社内
Claims (6)
- 【請求項1】 作業を行うスレーブアームと、該スレー
ブアームを遠隔制御するためのマスタアームと、該マス
タアーム及び前記スレーブアームに作用する力及び位置
変化の少なくともいずれか一方を双方向に伝達する制御
手段を備えたロボットの制御装置において、 前記マスタアームの操作力又は操作量に対する前記スレ
ーブアームに作用する力又は操作量の比率を設定する操
作感モードを複数設けるとともに、前記複数の操作感モ
ードのいずれかに切換える操作感モード切換え手段と、 前記切換えられた操作感モードにより、前記マスタアー
ムの軌道を生成する軌道生成手段とを具備したことを特
徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項2】 前記軌道生成手段には、前記マスタアー
ムの操作力に基づいて前記スレーブアームの軌道を生成
する軌道生成部を有することを特徴とする請求項1記載
のロボットの制御装置。 - 【請求項3】 前記制御装置は、前記マスタアームによ
り位置決めされた前記スレーブアームの位置を教示する
教示手段を備え、該教示手段により教示された位置に、
前記スレーブアームを自動追従させる追従手段を備える
ことを特徴とする請求項1記載のロボットの制御装置。 - 【請求項4】 前記制御装置は、前記スレーブアームの
撓みを補正する撓み補正手段を備えることを特徴とする
請求項1記載のロボットの制御装置。 - 【請求項5】 前記スレーブアームの撓みは、該スレー
ブアームに過度の力が加わっている場合の撓みであり、
前記撓み補正手段は前記過度の力を除荷したときの位
置、姿勢の少なくともいずれか一方を補正することを特
徴とする請求項4記載のロボットの制御装置。 - 【請求項6】 作業を行うスレーブアームと、該スレー
ブアームを遠隔制御するためのマスタアームと、該マス
タアーム及び前記スレーブアームに作用する力及び位置
変化の少なくともいずれか一方を双方向に伝達する制御
手段と、教示指令を出力する教示指令出力手段と、前記
スレーブアームの撓みを補正する撓み補正手段とを備え
たロボットの制御装置において、 前記教示指令出力手段により教示指令が出力された際、
その時の前記スレーブアームの反力を記憶し、徐々に前
記スレーブアームの反力を減少させて、予め設定された
反力になった時を教示点とすることを特徴とするロボッ
トの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25448494A JPH0890461A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | ロボットの制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25448494A JPH0890461A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | ロボットの制御装置及び制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0890461A true JPH0890461A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=17265702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25448494A Withdrawn JPH0890461A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | ロボットの制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0890461A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
JP2010120124A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Toyota Motor Corp | ロボットアームの教示システム及び方法 |
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- 1994-09-21 JP JP25448494A patent/JPH0890461A/ja not_active Withdrawn
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