JP2019018340A - 作業用ロボット、作業用ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
教示における操作性を改善する方法のひとつとして、例えば特許文献1には、教示者が手で直接ロボットに力を加えて操作しながら教示する技術が記載されている。
かかる装置によれば、教示者が自らの手でロボットを操作できる点で、ティーチングペンダントのようなリモコンを使う場合に比べて直感的に教示作業を行える利便性がある。
例えば、フレキシブルケーブルをロボットに把持させてコネクタに挿入する作業を教示する場合に、フレキシブルケーブルの先端がコネクタと接触したか否か、コネクタと摺動しているか否か、等を教示者が手先の感覚で知覚できないことがあった。このため、教示者が適切な操作力を加えることができず、フレキシブルケーブルが意図と異なる形に変形してうまく挿入できず、ロボットに精密な作業を教示することができない場合があった。
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態である作業用ロボットの構成、教示方法、作業動作について順に説明する。
図1は、本実施形態の作業用ロボットの構成を表す図である。図1に示す作業用ロボットは、ロボットアーム11と、ロボットアームの先端に搭載されたハンド12と、ロボットアーム11とハンド12の間に取り付けられたハンドリング部13と、作業用ロボット全体の制御部としてロボットコントローラ14を備える。
したがって、ロボットコントローラと6軸力覚センサは、反力検出手段あるいは反力検出部を構成していると言える。尚、作業対象物にハンドが印加した力と作業対象物からの反力は、互いに作用反作用の関係があり、大きさは等しく方向は逆である。したがって、ロボットコントローラ14は算出したロボットアームの姿勢と力覚センサの計測結果に基づき、作業対象物にハンドが印加した力を算出することもできる。
したがって、ロボットコントローラ、トルクセンサ、6軸力覚センサは、操作力検出手段あるいは操作力検出部を構成していると言える。
本実施形態では、ロボットアーム11の各軸に搭載されているトルクセンサと、ハンド12の6軸力覚センサは、ハンドリング部13を間に挟むように配置されている。かかる配置を採用したことにより、ハンドリング部に印加された外力(操作力)と、作業対象物からの反力の検出精度を高めることができる。
ロボットコントローラ14は、ロボットアーム11の各関節軸のモータへの駆動指令を生成し、フィードバック制御による各関節軸の位置制御を行うことができる。その際に、ロボットコントローラ14は、トルクセンサおよび力覚センサの計測結果から求めた操作力および反力に基づいて、モータへの駆動指令を変化させる力フィードバック制御を行うことができる。すなわち、単純な位置制御とは異なり、力のフィードバックが加わった制御であり、ハンド12の物理的な応答を、教示作業を行う上で望ましい状態に設定するものである。
ここで、仮想粘性係数、仮想弾性係数とは、力制御を行う場合に、それぞれロボットの先端に粘性要素、弾性要素が接続されたのと同様な効果を生じさせる制御パラメータである。仮想粘性係数[N/(mm/s)]、[Nm/(deg/s)]は、一定速度を出すのに必要な力を示すパラメータなので、ハンド12を移動させ易い状態にするには仮想粘性係数を小さく設定する。
仮想粘性係数[N/(mm/s)]、[Nm/(deg/s)]は、一定速度を出すのに必要な力を示すパラメータなので、移動させにくい状態、すなわち教示者が操作力を印加した際に抵抗力を感じるようにするには、仮想粘性係数を大きく設定する。
上記のように、ハンド12の移動方向、すなわち教示者が印加した操作力の方向に対してハンド12の移動における抵抗が小さくなるようにパラメータを調整した状態を、ハンド12を移動させやすい状態とする。逆にハンド12の移動方向、すなわち教示者が印加した操作力の方向に対してハンド12の移動における抵抗が大きくなるようにパラメータを調整した状態を、ハンド12を移動させにくい状態とする。
ロボットハンドあるいはロボットハンドが把持しているワークが作業対象物と接触していない場合には、ロボットハンドの力覚センサにより反力は検出されない。反力が検出されていない時は、ロボットコントローラ14は、教示者が印加する操作力の方向にロボットハンドを移動させやすいように、検出された操作力に基づいてインピーダンス制御系のパラメータを調整する。
ロボットハンドあるいはロボットハンドが把持しているワークが作業対象物と接触している場合には、作業対象物に対してロボットハンドが印加した力に対する反作用、すなわち作業対象物からの反力がロボットハンドの力覚センサにより検出される。反力が検出されたら、ロボットコントローラ14は、教示者が操作力の方向に移動させにくく感じるよう、インピーダンス制御系のパラメータを調整する。尚、力覚センサが反力を検出している場合に、反力だけでなく操作力をも参照してインピーダンス制御系のパラメータを調整してもよい。
21は第一のセンサとして操作力を検出するためのトルクセンサであり、22は第二のセンサとして反力を検出するための力覚センサであり、23はロボットの各軸に設けられたエンコーダである。
25はロボットメカモデル登録部であり、ロボットアームの形状や寸法をはじめとする諸情報が記憶されている。
27はエンドエフェクタ情報登録部であり、ハンドの形状や寸法をはじめとする諸情報が記憶されている。
29は操作力算出部であり、トルクセンサ21の計測値と、ロボット姿勢算出部26で算出された姿勢情報と、手先座標算出部28で算出されたハンドの位置姿勢情報に基づき、ハンドリング部13に加えられた操作力(外力)を算出する。
31は、インピーダンス制御系パラメータ設定部で、教示時には、操作力の算出結果と反力の算出結果に基づき、ハンドリング部13を使って教示するのに好適な状態にインピーダンス制御系の仮想粘性係数および/または仮想弾性係数を設定する。また、作業時には、インピーダンス制御系パラメータ設定切替部34からの切替信号に基づき、インピーダンス制御系の仮想粘性係数および/または仮想弾性係数を適宜切替える。
34は、インピーダンス制御系パラメータ設定切替部であり、作業時に、トルクセンサ21や力覚センサ22の計測値等に基づいてパラメータの設定を切替えたり、力制御と位置制御を切替えたりする。
また、35は、ロボット駆動系であり、ロボット動作指令部33から出される指示に従って、ロボットアームの各関節軸のモータ等を駆動する。
トルクセンサ21が操作力を検出すると、工程S3において、操作力がかかっている方向にハンド12を移動させ易くするようにインピーダンス制御系のパラメータを自動設定する。
状態P1は、把持ワーク51と組立対象ワーク52が接触した状態である。教示者は、把持ワーク51が組立対象ワーク52の上面に接触すると、接触を維持させたまま+X方向に移動させ、組立対象ワーク52の凹部に向けてアプローチする。すなわち、教示者は−Z方向に軽い操作力をかけつつ、+X方向に移動させるための操作力を加える。
状態P3は、把持ワーク51が組立対象ワーク52の溝部(凹部)に嵌合可能な状態に、ハンド12の姿勢が修正された状態である。
状態P4は、ハンドリング部に−Z方向に操作力を掛けて−Z方向にハンド12を移動させ、組立対象ワーク52に把持ワーク51を勘合させた状態である。
しかし、本実施形態によれば、教示者は、組立対象物からのZ方向の反力を容易に感じ取ることが可能になる。したがって、教示者は、組立対象ワークに把持ワークが接触した後に、力をより微細にコントロールして教示作業を遂行することが可能になる。
図中、グラフZは、ハンドの手先部のZ座標の変化を示しており、例えば状態P0から状態P1までは鉛直方向に下降し、状態P1から状態P2まではZ方向の座標変化がないことを示している。
また、グラフのFxは、第二のセンサである力覚センサ22で検知されるX方向の反力を示しており、例えば状態P1から状態P2にかけては、組立対象ワーク52から−X方向にほぼ一定の反力を受けていることがわかる。
すなわち、ロボットの姿勢や位置(軌道)のみを教示するのではなく、作業の各工程でロボットが作業対象物から受ける反力、言い換えれば作業対象物に印加すべき力の大きさと方向を含めて教示を行う。
以下、図7を参照して作業用動作プログラムを実行する作業段階について具体的に説明する。尚、作業用動作プログラムは、教示時にロボットコントローラ14内のメモリに記憶させてもよいし、一旦外部の記憶装置に記憶させ、ネットワークあるいはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してロボットコントローラ14にロードしてもよい。
P2からP3までの区間では、ハンドの姿勢変更を行うが、X座標、Z座標どちらも1次関数的には変化しておらず、反力であるFx、Fzは一定ではない。区間全体で力が一定値でないため、ロボット動作指令部33は、教示時の姿勢変更の動作軌跡をそのまま再現するように、ロボット駆動系35に対して位置制御モードの駆動信号を送る。
図9は、本発明の第二の実施形態の構成を簡易的に示した図である。図9において、ロボット装置は、ロボットアーム91と、アーム先端に搭載されたハンド92と、ハンド92とロボットアーム91の間に取付けられた力覚センサ内蔵型のハンドリング部93と、ロボットコントローラ94を備える。第一の実施形態と共通する部分については、説明を省略する。
本実施形態においては、ロボットコントローラとハンドリング部93に内蔵された力覚センサは、操作力検出手段あるいは操作力検出部を構成していると言える。
ハンドリング部93に内蔵されている力覚センサは、ロボットアーム91にかかる操作力を計測し、計測結果をロボットコントローラ94に所定の周期で通信できる。
図10は、本発明の第三の実施形態の構成を簡易的に示した図である。
図10において、ロボット装置は、ロボットアーム101と、ロボット先端に搭載されたハンド102と、ロボットアーム101とハンド102の間に取り付けられたハンドリング部103から成る。また、ロボットの駆動指令を生成するロボットコントローラ104と、組立ベース107から成る。ロボットアーム101は、多関節ロボットであり、各関節軸にトルクセンサを内蔵しており、各関節軸に不図示のモータとエンコーダを搭載している。ハンド102で把持した把持ワーク105を、組立対象ワーク106に嵌合する作業を例示している。第一の実施形態と共通する部分については、説明を省略する。
したがって、組立ベース107に内蔵された力覚センサの計測結果に基づき、ロボットコントローラはハンドにかかる反力を算出することができる。
本実施形態においては、ロボットコントローラと組立ベースに内蔵された力覚センサは、反力検出手段あるいは反力検出部を構成していると言える。
本発明の実施形態は、上述した第一〜第三の実施形態に限られるものではなく、適宜変更したり、組み合わせたりすることが可能で、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。
例えば、作業用ロボットは六軸制御のアームを備えたロボットに限られるわけではなく、またロボットが行う作業も部品の嵌合作業には限られない。いろいろなタイプの作業用ロボットを用いた物品の製造作業に、広く適用することが可能である。
アームの先端に取り付けられるハンドは、上述の実施形態には限られず、各種のマニピュレータ等であってもよい。
ハンドリング部は、教示者が手を使ってハンドあるいはロボットアームに操作力を加えやすい機構であれば、形状や設置位置は上記実施形態の例に限られるものではなく、視認性がよい位置に把持しやすいグリップ等を設けるのが好適である。
また、すべての作業工程の教示を教示者の手による直接操作で行わなければならないわけではなく、一部の工程の教示をティーチングペンダント等のリモコン機器や、シミュレータを用いて行ってもよい。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (14)
- 複数の軸を有するアームと、ハンドと、制御部と、
動作を教示する時に教示者により印加される操作力を受けとめるハンドリング部と、
前記操作力を検出する操作力検出部と、
作業対象物から前記ハンドが受けた反力を検出する反力検出部と、を備え、
作業用動作プログラムを生成するため、前記教示者が前記アーム及び前記ハンドの動作を教示する際に、
前記反力検出部により前記反力が検出されていない場合、前記制御部は、前記操作力検出部が検出した前記操作力の方向に前記ハンドを移動させる際、前記ハンドの移動における抵抗が小さくなるようにインピーダンス制御のパラメータを調整し、
前記反力検出部により前記反力が検出されている場合、前記制御部は、前記操作力検出部が検出した前記操作力の方向に前記ハンドを移動させる際、前記ハンドの移動における抵抗が大きくなるようにインピーダンス制御のパラメータを調整する、
ことを特徴とする作業用ロボット。 - 前記インピーダンス制御のパラメータは、前記作業用ロボットの力制御で用いられる仮想粘性係数と仮想弾性係数のいずれかもしくは両方である、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業用ロボット。 - 前記制御部は、インピーダンス制御のパラメータを調整するとき、予め記憶したインピーダンス制御のパラメータテーブルからパラメータを選択する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の作業用ロボット。 - 前記制御部は、
前記作業用動作プログラムを実行する際には、前記反力検出部の検出値に基づいて、動作モードを切り替える、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の作業用ロボット。 - 前記制御部は、前記反力検出部の検出値に基づいて、前記ハンドあるいは前記ハンドが把持するワークが作業対象物と接触したことを検知して、動作モードを切り替える、
ことを特徴とする請求項4に記載の作業用ロボット。 - 前記制御部は、前記動作モードを、位置制御モードか、または力制御モードに切替える、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の作業用ロボット。 - 前記操作力検出部は、前記アームの軸に設けられたトルクセンサか又は前記ハンドリング部に設けられたトルクセンサを有し、
前記反力検出部は、前記ハンドに設けられた力覚センサか又は作業対象物を載置するベースに設けられた力覚センサを有する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の作業用ロボット。 - 複数の軸を有するアームと、ハンドと、制御部と、
教示者が動作を教示する時に、前記教示者により印加される操作力を受けとめるハンドリング部と、
前記操作力を検出する操作力検出部と、
作業対象物から前記ハンドが受けた反力を検出する反力検出部と、
を備えた作業用ロボットの制御方法であって、
作業用動作プログラムを生成するために前記教示者が動作を教示する際に、
前記反力検出部により前記反力が検出されていない場合、前記制御部は、前記操作力検出部が検出した前記操作力の方向に前記ハンドを移動させる際、前記ハンドの移動における抵抗が小さくなるようにインピーダンス制御のパラメータを調整し、
前記反力検出部により前記反力が検出されている場合、前記制御部は、前記操作力検出部が検出した前記操作力の方向に前記ハンドを移動させる際、前記ハンドの移動における抵抗が大きくなるようにインピーダンス制御のパラメータを調整する、
ことを特徴とする作業用ロボットの制御方法。 - 前記制御部は、
前記作業用動作プログラムを実行する際には、前記反力検出部の検出値に基づいて、動作モードを切り替える処理を行う、
ことを特徴とする請求項8に記載の作業用ロボットの制御方法。 - 請求項8または9に記載の作業用ロボットの制御方法を、
コンピュータに実行させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶した、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記作業用動作プログラムは、前記作業用ロボットに物品の製造作業を行わせる動作プログラムである、
ことを特徴とする請求項8に記載の作業用ロボットの制御方法。 - 請求項12に記載の作業用ロボットの制御方法により生成した前記作業用動作プログラムを前記制御部が実行し、前記作業用ロボットが物品の製造作業を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。 - 前記制御部は、
前記作業用動作プログラムを実行して物品の製造作業を行う時は、前記反力検出部の検出値に基づいて、動作モードを切り替える処理を行う、
ことを特徴とする請求項13に記載の物品の製造方法。
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