JP2015199174A - リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】人協調型産業用ロボットは、作業者とロボットとが接触したときにロボットに付与される接触力を検出する接触力検出部と、接触力が所定の閾値を超えた場合にロボットを停止させるか、又は接触力を低減する方向にロボットを退避させる接触力監視部と、リードスルー動作を実行する際にロボットに付与される操作力を検出する操作力検出部と、を備えている。ロボットは、リードスルー動作の有効と無効とを切替えるリードスルースイッチを備えており、リードスルー動作が有効であるときには、接触力監視部が無効化されるとともに、リードスルー動作が無効であるときには、接触力監視部が有効化されるようになっている。
【選択図】図1
Description
本願の2番目の態様によれば、1番目の態様に係る産業用ロボットにおいて、前記操作力検出部が、前記ロボットの手首に取付けられた力センサによって前記操作力を検出する。
本願の3番目の態様によれば、1番目又は2番目の態様に係る産業用ロボットにおいて、前記接触力検出部が、前記ロボットの非可動部に取付けられた力センサ、又は前記ロボットの少なくとも3つの駆動軸にそれぞれ取付けられたトルクセンサによって前記接触力を検出するようになっている。
本願の4番目の態様によれば、1番目の態様に係る産業用ロボットにおいて、前記接触力検出部が、前記ロボットの非可動部に取付けられた力センサ、又は前記ロボットの少なくとも3つの駆動軸にそれぞれ取付けられたトルクセンサによって前記接触力を検出するようになっており、前記操作力検出部が、前記力センサ又は前記トルクセンサによって前記操作力を検出するようになっている。
本願の5番目の態様によれば、1番目から4番目のいずれかの態様に係る産業用ロボットにおいて、ワークを解放可能に把持するハンドを手首に備えており、把持状態と解放状態との間を切替えるように前記ハンドを動作させるハンド操作スイッチが、前記ロボット、前記ハンド、又は前記ロボットの周囲に設けられる。
(1)リードスルー動作を実行する際には、リードスルースイッチ44が押圧され、接触力監視が無効化される。したがって、リードスルー動作時に作業者がロボット10に対して付与する操作力に起因してロボット10が意図せずに停止してしまうことを防止できる。他方、リードスルー動作の実行中に、作業者が危険を感じた場合、リードスルースイッチ44に対する押圧力を解放することによって接触力監視が再度有効化される。それにより、ロボット10と作業者との接触事故を防止できる。
(3)リードスルースイッチ44を操作することのみによって、リードスルー動作が有効になるので、図5を参照して前述したように、サーボイネーブルスイッチとリードスルーイネーブルスイッチとの両方を同時に押圧する必要がない。したがって、リードスルー動作時における作業者の負担が軽減され、作業性が向上する。
(6)機能スイッチ43がロボット10の手首16よりも先端側に設けられているので、作業者は、機能スイッチ43を容易に操作できるようになり、作業性が向上する。
11 固定プレート
12 ロボットベース
13 胴部
14 下腕
15 上腕
16 手首
20 ロボット制御装置
21 制御部
22 接触力検出部
23 接触力監視部
24 操作力検出部
25 リードスルー実行部
31 第1の力センサ
32 第2の力センサ
33〜35 トルクセンサ
40 エンドエフェクタ
41 アダプタ
42 ハンド
43 機能スイッチ
44 リードスルースイッチ
45 リードスルーハンドル
50 ワーク
51 部品
52 挿入穴
60 作業テーブル
Claims (5)
- 作業者と作業空間を共有する人協調型の産業用ロボットであって、
作業者が操作力をロボットに付与して前記ロボットの位置及び姿勢を変更するリードスルー動作を実行するリードスルー実行部と、
前記リードスルー動作を実行する際に前記ロボットに付与される操作力を検出する操作力検出部と、
押圧力が付与されたときに前記リードスルー動作を有効化し、押圧力が解放されたときに前記リードスルー動作を無効化するリードスルースイッチと、
作業者と前記ロボットとが接触したときに前記ロボットに付与される接触力を検出する接触力検出部と、
前記接触力が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットを停止させるか、又は前記接触力を低減する方向に前記ロボットを退避させる接触力監視部と、を備えており、
前記リードスルー動作が有効であるときには、前記接触力監視部が無効化されるとともに、前記リードスルー動作が無効であるときには、前記接触力監視部が有効化される、産業用ロボット。 - 前記操作力検出部が、前記ロボットの手首に取付けられた力センサによって前記操作力を検出する、請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記接触力検出部が、前記ロボットの非可動部に取付けられた力センサ、又は前記ロボットの少なくとも3つの駆動軸にそれぞれ取付けられたトルクセンサによって前記接触力を検出する、請求項1又は2に記載の産業用ロボット。
- 前記接触力検出部が、前記ロボットの非可動部に取付けられた力センサ、又は前記ロボットの少なくとも3つの駆動軸にそれぞれ取付けられたトルクセンサによって前記接触力を検出するようになっており、
前記操作力検出部が、前記力センサ又は前記トルクセンサによって前記操作力を検出する、請求項1に記載の産業用ロボット。 - ワークを解放可能に把持するハンドを手首に備えており、
把持状態と解放状態との間を切替えるように前記ハンドを動作させるハンド操作スイッチが、前記ロボット、前記ハンド、又は前記ロボットの周囲に設けられる、請求項1〜4のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
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