JP2019089165A - センサー、およびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
可動装置の外装部材の外表面または内表面に検出電極部が形成されている
ことを特徴とする。
前記検出電極部は前記可動装置の外装部材と密接して装備されており、前記検出電極部に対する前記接続部の相対位置と、前記接続部に対する前記検出回路部の相対位置と、
が変化しないことを特徴とする。
前記外装部材に倣って可展面でない曲面形状を有する前記検出電極が形成されている
ことを特徴とすることが好ましい。
前記制御装置は、前記センサーの出力信号と前記力検出システムの出力信号とに基づいて、前記ロボット本体部の駆動部を制御することが好ましい。
前記力検出システムの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部とエンドエフェクターと対象物のいずれかと、他の物体との接触を回避する、ことが好ましい。
図1は、本発明の好適な実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの構成例のブロック図である。図3は、図1に示すロボットの変形例のブロック図である。図4は、図1に示すロボットの変形例のブロック図である。図5は、近接センサーの構成を説明するための概略図である。図6は、第1電極(検出電極)および第2電極(駆動電極)の配置の一例を示す図である。図7は、ロボットアームにおける電極部および検出回路部の配置を示す図である。図8は、力検出システムの概略構成を説明するための図である。図9は、力検出システムの変形例のブロック図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台110側を「基端側」、その反対側(エンドエフェクター90側)を「先端側」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
〈基台〉
基台110は、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上等に固定される。なお、詳細な図示はしないが、基台110は、外装部材(ハウジングやカバー等)を含んで構成されており、当該外装部材によって形成された内部空間には、制御装置5が収容されている。
ロボット可動部10は、基台110に回動可能に支持されており、アーム11(第1アーム)、アーム12(第2アーム)、アーム13(第3アーム)、アーム14(第4アーム)、アーム15(第5アーム)、アーム16(第6アーム、先端アーム)と、を有する。これらアーム11〜16は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されており、隣り合う基端側のアームまたは基台110に対して相対的に回動可能に構成されている。なお、基台110およびアーム11〜16のうちの互いに連結された2つの部材同士を回動可能に接続した接続部分が「関節部」を構成している。また、詳細な図示はしないが、各アーム11〜16は、それぞれ、外装部材(ハウジングやカバー等)を含んで構成されており、当該外装部材によって形成された内部空間には、駆動部170や位置検出器20が収容されている。
図2に示すように、ロボット100は、各アーム11〜16に対してそれぞれ1つ以上の駆動部170を有しており、1つのアームに複数個の駆動部170および位置検出器20を装備していてもよい。複数の駆動部170は、それぞれ、対応するアームをそれの基端側に位置するアーム(または基台110)に対して回動させる機能、すなわちロボット可動部10の各関節部を駆動する機能を有しており、モーターおよびブレーキを含むモーターユニット(図示せず)と、減速機やベルトおよびプーリー等とを含む動力伝達機構(図示せず)とを備える。なお、駆動部170は、制御装置5に電気的に接続されているモータードライバー(図示せず)を備えていてもよい。
図2に示すように、ロボット100は、駆動部170と対応して位置検出器20を有しており、1つの駆動部170に対して1つの位置検出器20が設けられている。位置検出器20は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する。これにより、基端側のアームに対する先端側のアームの角度(姿勢)等の情報(各関節部の駆動状態の情報)を得ることができる。このような各位置検出器20としては、例えば磁気式または光学式のロータリーエンコーダー等を用いることができる。なお、各位置検出器20は、後述する制御装置5に電気的に接続されている。また、位置検出器20は、1つの駆動部に対して2つ以上の位置検出器を有していてもよく、例えばモーターの回転角度とアームの回転角度をそれぞれ検出して、ロボットを精度よく位置決めすることや、2つの位置検出器20で同じモーターの回転角度を検出して相互監視することで安全なロボットを構成することができる。
図1ないし図4に示すように、ロボット100は、近接センサー30を有している。具体的には、近接センサー30は、基台110およびアーム11〜14のそれぞれに1つずつ設けられている。なお、本実施形態では、アーム15、16には、近接センサー30が設けられていないが、アーム15、16にも近接センサー30が設けられていてもよい。
図1に示すように、ロボット100は、4つの力検出システム40を有している。力検出システム40は、基台110の基端面、基台110とロボット可動部10との間(接続部分)、アーム13の中間部およびロボット可動部10とエンドエフェクター90との間(接続部分)に設けられている。これらの力検出システム40は、ロボット本体部1のいずれか1箇所でも複数箇所に装着されてもよく、また1箇所に複数個装着されてもよい。
図1ないし図4に示す制御装置5(コントローラー)は、位置検出器20、近接センサー30および力検出システム40の検出結果に基づいてロボット可動部10の動作を制御する機能を有する。この制御装置5は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーと、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等のメモリーと、I/F(インターフェース回路)53とを有する。この制御装置5は、メモリーに記憶されているプログラムや教示データに基づいてロボット本体部1の動作軌道を生成し、モーション制御部51へ動作指令を送出する。また、I/F53は、一部図示しないが、駆動部170と位置検出器20と近接センサー30と力検出システム40とエンドエフェクター90とに通信可能に構成されている。また、制御装置5は、図示はしないが、制御装置5の各部や駆動部170(モータードライバー)に対して必要な電力を生成する電源回路を備えている。
次に、近接センサー30について詳述する。具体的には、ロボット本体部1に対する電極部310および回路部35の配置等について説明する。
電極部310は、第1電極311(検出電極)と、第2電極312(駆動電極)と、グランド電極313とを有し、アーム11〜14の外表面、より具体的にはアーム11〜14の外装部材の外表面に設けられている(図3および図5参照)。
図11に示す樹脂部材130は、例えば射出成形等により形成されている。なお、図11ではアーム14が有する樹脂部材130の一部を例に示している。この樹脂部材130の表面には、第1電極311、第2電極312およびグランド電極313が配置されており、第1電極311、第2電極312およびグランド電極313の外表面は、例えば、樹脂材料、金属酸化物、金属窒化物等で構成された絶縁層321で覆われている。
図9に示すように、金属部材140は、例えば、ダイカスト等の鋳造法等で形成された2つの部材をネジ141で締結することにより構成されている。なお、図9ではアーム12が有する金属部材140の一部を例に示している。この金属部材140の外表面には、絶縁層322を介して第1電極311、第2電極312およびグランド電極313が配置されている。さらに、第1電極311、第2電極312およびグランド電極313は、絶縁層323でその外表面が覆われている。なお、絶縁層322、323の構成材料、形成方法、膜厚は、前述した絶縁層321と同様である。
回路部35は、アーム11〜14の外表面、より具体的にはアーム11〜14の外装部材の外表面に設けられている(図5参照)。
Claims (10)
- 他の物体との接近または接触を検出するセンサーであって、
可動装置の外装部材の外表面または内表面に電極部が形成されている
ことを特徴とするセンサー。 - 他の物体との接近または接触を検出する電極部と、
前記検出電極部と前記他の物体との接近または接触に応じて出力が変化する検出回路部と、
前記検出電極部と前記検出回路部とを電気的に接続する接続部とを有するセンサーであって、
前記検出電極部は前記可動装置の外装部材と密接して装備されており、
前記検出電極部に対する前記接続部の相対位置と、
前記接続部に対する前記検出回路部の相対位置と、
が変化しないことを特徴とするセンサー。 - 前記可動装置の外装部材の外表面および内表面の少なくとも一部に可展面でない曲面を有し、
前記外装部基材に倣って可展面でない曲面形状を有する前記検出電極が形成されている
ことを特徴とする請求項1または2に記載のセンサー。 - 前記センサーは、前記検出電極の静電容量変化から前記物体の接触または接近を検出する静電容量型センサーである請求項1ないし3のいずれか1項に記載のセンサー。
- 前記センサーは、前記検出電極と駆動電極を有する相互容量方式の静電容量型センサーである請求項4に記載のセンサー。
- 請求項1ないし5のいずれか1項に記載のセンサーと、
前記センサーが外装部に配置されているロボット本体部と、
前記センサーの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部の駆動部を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項6に記載のロボットであって、
前記制御装置は、前記センサーの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部と他の物体との接近を回避するように、前記ロボット本体部の駆動部を制御する、
ことを特徴とするロボット。 - 請求項6または7に記載のロボットであって、
前記ロボット本体部に力検出システムを有し、
前記制御装置は、前記センサーの出力信号と前記力検出システムの出力信号とに基づいて、前記ロボット本体部の駆動部を制御する、ことを特徴とするロボット。 - 請求項8のロボットであって、
前記力検出システムの出力信号に基づいて対象物の力制御を行い、
前記センサーの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部と他の物体との接近を回避する、ことを特徴とするロボット。 - 請求項8のロボットであって、
前記センサーの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部と他の物体との接近を回避し、
前記力検出システムの出力信号に基づいて、前記ロボット本体部とエンドエフェクターと対象物のいずれかと、他の物体との接触を回避する、
ことを特徴とするロボット。
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