JP2007007716A - ダイクッション機構の衝突判定装置および衝突判定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サーボモータ(18)を駆動源としてプレス機械のスライド(24)に対して力を生ずるダイクッション機構(20)のスライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置(110)であって、ダイクッションとスライドとの間に生じている力を検出する力検出手段(21)と、力検出手段が検出した力検出値(Fd)と所定の閾値(L1)とを比較する比較手段(95)とを具備し、力検出値が閾値よりも大きい場合には、スライドとダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。力検出値の微分値(Fd’、Fd’’)、スライド位置検出値(Y1d)またはスライド位置指令値(Y1c)とこれらに関する他の閾値とを比較することにより、衝突判定してもよい。また、複数の衝突判定手法を実施する衝突判定システムを利用することもできる。
【選択図】 図2
Description
図1(a)および図1(b)は本発明に基づく制御装置10を備えたプレス機械のダイクッション機構20の基本構成を示す模式図であり、それぞれプレス機械の開放状態および閉鎖状態を示している。これら図面に示されるように、二つの支持部12がベース11から鉛直方向に延びており、これら支持部12の先端には、平板状のボルスタ15がダンパ13をそれぞれ介して配置されている。これら図面に示されるように、ボルスタ15の下方には、ダイクッション機構20が設けられている。
15 ボルスタ
16 クッションパッド
18 サーボモータ
20 ダイクッション機構
21 力検出部
22 速度検出部
23a〜23c 微分回路
24 スライド
25 スライド位置検出部、ダイクッション位置検出部、距離検出部
29 加速度検出部
30 弾性要素
31 クッションピン
35 被加工素材
51 力指令部
61 スライド位置指令部
62 ダイクッション位置指令部
95 比較演算部
110〜230 衝突判定プログラム(手法)
240、250 プログラム
920 位置制御部
930 切換器
940 力制御部
Ad 加速度検出値
Dd 距離検出値
Fc 力指令値
Fd 力検出値
Fd’ 一階微分力検出値
Fd’’ 二階微分力検出値
Fd0 作動前力検出値(プリロード値)
L1〜L8 閾値
T 経過時間
T0 所定時間
Vd 速度検出値
Vd’ 一階微分速度検出値
Y1c スライド位置指令値
Y1d スライド位置検出値
Y2c ダイクッション位置指令値
Y2d ダイクッション位置検出値
Claims (17)
- サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記力検出値が前記閾値を上回ったときには前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と前記ダイクッションが作動する前に前記力検出手段が検出した作動前力検出値とを比較する比較手段とを具備し、
前記力検出値が前記作動前力検出値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値の一階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記一階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値の二階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記二階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じさせる力を指令する力指令手段と、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と前記力指令手段が指令した力指令値とを比較する比較手段とを具備し、
前記力検出値が前記力指令値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記速度検出値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度検出値の一階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記一階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションの加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段が検出した加速度検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記加速度検出値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置検出値が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、
前記スライド位置指令手段が指令したスライド位置指令値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置指令値が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間の距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出された距離と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、
前記距離が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
前記ダイクッションの位置を検出するダイクッション位置検出手段と、
前記スライド位置検出手段により検出されたスライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出手段により検出されたダイクッション位置検出値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置検出値が前記ダイクッション位置検出値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
前記ダイクッションの位置を検出するダイクッション位置検出手段と、
前記スライド位置検出手段により検出されたスライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出手段により検出されたダイクッション位置検出値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出値とが一致したときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、
前記ダイクッションの位置を指令するダイクッション位置指令手段と、
前記スライド位置指令手段により指令されたスライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令手段により指令されたダイクッション位置指令値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置指令値が前記ダイクッション位置指令値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、
前記ダイクッションの位置を指令するダイクッション位置指令手段と、
前記スライド位置指令手段により指令されたスライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令手段により指令されたダイクッション位置指令値とを比較する比較手段とを具備し、
前記スライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令値とが一致したときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。 - 請求項1から請求項15の衝突判定装置のうちの少なくとも一つの衝突判定装置と、
請求項1から請求項15のうちの他の少なくとも一つの衝突判定装置とを具備し、
前記少なくとも一つの衝突判定装置と前記他の少なくとも一つの衝突判定装置とが衝突判定したときに、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定システム。 - 請求項1から請求項15の衝突判定装置のうちの一つの衝突判定装置と、
請求項1から請求項15のうちの他の一つの衝突判定装置と、
スライドの位置に応じて前記スライドを制御する位置制御部と前記スライドに作用する力に応じて前記スライドを制御する力制御部とを切換える切換手段とを具備し、
前記一つの衝突判定装置が衝突判定して前記切換手段が前記位置制御部から前記力制御部へと切換える切換動作後に、前記他の一つの衝突判定装置が衝突判定していない場合には、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突していないと判定して前記切換手段が前記力制御部から前記位置制御部へと切換えるようにした衝突判定システム。
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