JP4102398B2 - ダイクッション機構の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ダイクッション機構の制御装置に関する。

曲げ、絞り、打抜き等のプレス加工を行うプレス機械において、加工動作中に、プレス加工に用いる第一の型を支持する可動側の支持部材（一般にスライドと称する）に対し、第二の型を支持する支持部材（一般にボルスタと称する）の側から所用の力（圧力）を加える付属装置として、ダイクッション機構を装備することは知られている。ダイクッション機構は通常、所定の圧力で保持した可動要素（ダイクッションと称する）に、型閉め方向へ移動中のスライド（または第一の型）を直接または間接に衝突させた後、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッドがスライドに力（圧力）を加えながら、スライドと共に移動するように構成されている。この間、例えば、クッションパッドとスライドとの間に被加工ワークの加工箇所の周辺領域を挟持することにより、被加工ワークの皺の発生を防止することができる。

このようなダイクッション機構の動作は制御装置により行われる。このような制御装置は、ダイクッション機構の速度に関する指令とスライドの速度に関する指令とを作成し、これら指令に基づいて、ダイクッション機構およびスライドが駆動するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
特願２００５−１９５０９７号

しかしながら、前述したような通常の制御装置においてダイクッションの速度に関する指令は、何らかの判断基準を参照して作成されるわけではない。このため、作成されたダイクッション機構の速度指令が比較的小さい場合には、ダイクッションとスライドとの間の相対速度が比較的大きくなる。その結果、スライドは比較的大きい速度でダイクッションに衝突することになり、衝突時に生ずる騒音が大きくなる。また、このような場合には比較的大きな衝撃が第一および第二の型に作用するので、これら型の製品寿命も低下する。

このような騒音および衝撃を抑えるためにダイクッションとスライドとの間の相対速度を比較的小さくすることが考えられる。しかしながら、このような場合には騒音の抑制等は可能であるものの、第一および第二の型から被加工ワークに作用する圧力が低下するので、被加工ワークの加工が不十分になる可能性がある。
このため、被加工ワークの良好な加工を行いつつ騒音等を抑制することのできる最適なダイクッション速度を作成するのが望まれる。また、同様な理由から最適なスライド速度を作成することも好ましい。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ダイクッションの速度指令および／またはスライドの速度指令を最適に作成することのできる制御装置を提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、前記スライドと前記ダイクッションとの衝突直後における前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力の増加率に基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、前記ダイクッション速度指令作成手段は、前記スライド速度指令作成手段により作成されたスライド速度指令と前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記ダイクッションの速度指令を作成するようにした制御装置が提供される。

すなわち１番目の発明においては、スライドの速度とダイクッションの速度との間の関係を用いているので、最適なダイクッションの速度指令を作成することができる。このようなダイクッションの速度指令を用いることにより、被加工ワークが加工不良となるのを回避しつつ衝突時の騒音および型の破損を抑制することができる。

２番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、前記スライドと前記ダイクッションとの衝突直後における前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力の増加率に基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、前記スライド速度指令作成手段は、前記ダイクッション速度指令作成手段により作成されたダイクッション速度指令と前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記スライドの速度指令を作成するようにした制御装置が提供される。

すなわち２番目の発明においては、スライドの速度とダイクッションの速度との間の関係を用いているので、最適なスライドの速度指令を作成することができる。このようなスライドの速度指令を用いることにより、被加工ワークが加工不良となるのを回避しつつ衝突時の騒音および型の破損を抑制することができる。

３番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、前記スライドと前記ダイクッションとの衝突直後における前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力の増加率に基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、前記スライド速度指令作成手段および前記ダイクッション速度指令作成手段は、前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記スライドの速度指令および前記ダイクッションの速度指令をそれぞれ作成するようにした制御装置が提供される。

すなわち３番目の発明においては、スライドの速度とダイクッションの速度との間の関係を用いているので、最適なスライドの速度指令およびダイクッションの速度指令を作成することができる。このようなスライドおよびダイクッションの速度指令を用いることにより、被加工ワークが加工不良となるのを回避しつつ衝突時の騒音および型の破損を抑制することができる。

４番目の発明によれば、１番目から３番目のいずれかの発明において、前記速度関係算出手段は前記スライドと前記ダイクッションとの間の反発係数を利用して前記速度関係を算出するようにした。
すなわち４番目の発明においては、比較的簡易な構成により、スライド速度指令および／またはダイクッション速度指令を容易に作成することができる。

５番目の発明によれば、１番目から４番目のいずれかの発明において、さらに、前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力の増加率を入力する入力手段を具備する。
すなわち５番目の発明においては、操作者が要求する力の増加率を容易に入力することができる。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。

図１は、本発明に基づく制御装置１０を備えたプレス機械のダイクッション機構２０の基本構成を示す模式図であり、プレス機械は開放状態になっている。図１に示されるように、二つの支持部１２がベース１１から鉛直方向に延びており、これら支持部１２の先端には、平板状のボルスタ１５がダンパ１３をそれぞれ介して配置されている。図１においては、ボルスタ１５の下方には、ダイクッション機構２０が設けられている。

スライド２４はプレス加工に用いる第一型２６を支持している。第一型２６を支持する側とは反対側においては、ボールねじ装置３３がスライド２４に連結されている。このボールねじ装置３３はベルト／プーリ装置３４を介して第一サーボモータ３８に連結されている。このような機構によって、スライド２４はボルスタ１５に支持された第二型２７に対し、プレス加工に要求される速度Ｖで接近又は離反する方向へ移動する。

本発明に基づくダイクッション機構２０は、スライド２４の動作に対応してボルスタ１５の下面に対して垂直方向に摺動するクッションパッド１６と、クッションパッド１６を昇降させる第二サーボモータ１８とを含んでいる。クッションパッド１６の頂面から延びる複数のクッションピン３１はボルスタ１５の孔を通ってボルスタ１５から突出している。被加工ワーク３５はクッションピン３１の先端に支持されている。

クッションパッド１６は、第二型２７に関連して配置され、ボールねじ装置１７を介して、第二サーボモータ１８の出力軸に接続されている。スライド２４（又は第一型２６）は、型閉め方向へ移動する間に、所定位置に待機していたクッションパッド１６に直接又は間接に衝突する。そして通常は、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッド１６がスライド２４に所要の力（圧力）Ｆを加えながらスライド２４と共に移動するように構成されている。なお、本願明細書においては、クッションパッド１６およびこれに関連する部材を適宜、ダイクッションと呼ぶことにする。

このような動作は本発明に基づくプレス機械の制御装置１０により行われている。図１を参照しつつ、プレス機械の具体的な動作を説明する。プレス機械の動作時には、制御装置１０においてスライド速度指令値Ｃｖａが作成され、これに所定の速度ゲインが乗じられて第一サーボモータ３８に供給される。これにより、第一サーボモータ３８が回転して、スライド２４が下降する。このため、第一型２６が被加工ワーク３５を介して複数のクッションピン３１を押圧する。これにより、クッションパッド１６が下方に押される。

一方、制御装置１０においてダイクッション速度指令値Ｃｖｂも作成され、これに所定の速度ゲインが乗じられて第二サーボモータ１８に供給される。これにより、クッションパッド１６の下降動作に応じて、第二サーボモータ１８がボルスタ１５を同様に下降させるよう回転する。クッションパッド１６に作用する力（圧力）が大きくなると、クッションピン３１がさらに下降し、被加工ワーク３５がスライド２４の第一型２６とボルスタ１５の第二型２７との間で把持されてプレス加工される。このとき、ボルスタ１５はスライド２４によってわずかながら下降する。次いで、スライド２４がその下死点に到達すると、スライド２４は上昇開始し、他の部材も初期位置まで戻ってプレス加工が終了する。

このように、制御装置１０は第一サーボモータ３８および第二サーボモータ１８を制御してクッションパッド１６とスライド２４との間に相関的な圧力（すなわち力Ｆ）を生じさせている。図１から分かるように、この圧力（すなわち力Ｆ）を検出する力検出部２１は制御装置１０に接続されている。同様に、第一サーボモータ３８の回転速度をスライド２４の速度として検出する速度検出部３２および第二サーボモータ１８の回転速度をダイクッションの速度として検出する速度検出部２２も制御装置１０にそれぞれ接続されている。図１から分かるように、これら速度検出部２２、３２はスライド速度ｖａおよびダイクッション速度ｖｂをそれぞれフィードバック制御するのに用いられる。

図１に示されるように、位置検出部２５が支持部１２に隣接して配置されており、この位置検出部２５も制御装置１０に接続されている。なお、力検出部２１は公知の力覚センサを、速度検出部２２、３２は公知のエンコーダを、位置検出部２５は公知のリニアスケールを、それぞれ採用することができる。

図２は、本発明の第一の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。図２に示されるように、第一の実施形態に基づく制御装置１０は、スライド２４の速度指令Ｃｖａを作成するスライド速度指令作成部６１と、ダイクッション２０の速度指令Ｃｖｂを作成するダイクッション速度指令作成部６２とを含んでいる。また、制御装置１０には入力部６６が備えられている。この入力部６６はキーボードまたはマウス等である。制御装置１０の操作者は、スライド２４とダイクッション２０との衝突直後におけるスライド２４とダイクッション２０との間に生じる力Ｆの増加率ｄＦを入力部６６により容易に入力することができる。

さらに、制御装置１０は、基準値および種々のデータ、例えばスライド２４の質量Ma、ダイクッション２０の質量Mb、スライド２４とダイクッション２０との間の衝突時の反発係数ｅなどが記憶された記憶部６４を含んでいる。図示されるように、入力部６６および記憶部６４は制御装置１０の速度関係算出部６５に接続されている。

速度関係算出部６５は、スライド２４の速度とダイクッション２０の速度との間の関係を算出する。速度関係算出部６５が算出する関係は、スライド２４の速度とダイクッション２０の速度との間の例えば関係式である。可能であれば、速度関係算出部６５はスライド２４の速度とダイクッション２０の速度との間の相対速度を算出するようにしてもよい。

ところで、本発明においては、スライド２４の速度とダイクッション２０の速度との間の関係は速度関係算出部６５において以下のようにして求められる。ダイクッション２０とスライド２４とが衝突する直前におけるスライド２４およびダイクッション２０の速度をそれぞれ速度va、速度vbとし、衝突直後におけるスライド２４およびダイクッション２０の速度をそれぞれ速度va'、速度vb'とする。なお、前述したようにスライドの質量をMa、ダイクッションの質量をMbとする。

運動量保存の法則および反発係数の関係式より以下の式（１）および式（２）がそれぞれ導かれる。
Ma・va' + Mb・vb' = Ma・va + Mb・vb （１）
vb' - va' = -e・(vb - va) （２）

そして式（１）および式（２）から衝突直後におけるスライド２４の速度va' を消去すると、以下ようになる。
vb' = ｛Ma・(1 + e)・va + (Mb - Ma・e)・vb｝ / (Ma + Mb)

ところで、実際のプレス動作においては、第一サーボモータ３８からベルト／プーリ装置３４を通じてスライド２４に動力が供給され、衝突直後のスライド２４の速度は速度vaになっている。つまり、スライド２４の速度vaは概ね一定に制御される。従って、運動量保存の法則に基づく式（１）は以下の式（３）のように表される。なお、式（３）におけるｔは接触時間を示す。
Ma・va + Mb・vb'= Ma・va + Mb・vb + F・t （３）

さらに、F・tはスライド２４の速度va'を速度vaにするのに必要な力であるので、以下の式（４）が得られる。
Ma・va' + F・t = Ma・va （４）

これら式により、衝突直後のダイクッション２０の速度vb'は、前述した式のまま変化しない。
vb' = ｛Ma・(1 + e)・va + (Mb - Ma・e)・vb｝ / (Ma + Mb)

従って、スライド２４の速度vaとダイクッション２０速度vb'との間の相対速度は以下の式（５）により表される。
va - vb' = va - ｛Ma・(1 + e)・va + (Mb - Ma・e)・vb｝ / (Ma + Mb) （５）

また、通常のダイクッション２０の動作はバネの動作に酷似しているので、ダイクッション２０にはバネ要素が存在する考えてよい。このようなバネ要素（図示しない）の弾性係数を弾性係数ｋとすると共に、スライド２４とダイクッション２０との間に作用する力をFpとすると、以下の式（６）が導かれる。
k・∫(va - vb)dt = Fp （６）
なお、上記式（６）においてはスライド２４とダイクッション２０との衝突後から積分が開始されるものとする。

さらに、式（６）を微分すると、k・(va - vb) = d/dt Fp になる。また、衝突直後においては、k・(va - vb') = d/dt Fp であるので、この関係を上記式（５）に代入すると、以下の式（７）が得られる。
k・(va - ｛Ma・(1 + e)・va + (Mb - Ma・e)・vb｝ / (Ma + Mb)) = d/dt Fp （７）

ここで、式（７）の右辺「d/dt Fp」は、スライド２４とダイクッション２０との間に作用する力Fpの増加率または増加速度を表す。言い換えれば、「d/dt Fp」はスライド２４とダイクッション２０との衝突直後の力フィードバックの傾きである。スライド２４の質量Ma、ダイクッション２０の質量Mb、反発係数ｅは既知の値である。さらに、ダイクッションに備えられているとみなされるバネ要素の弾性係数ｋも実験等により予め算出できる。従って、「d/dt Fp」（以下、単に増加率ｄＦと称する）を入力することにより、式（７）で表されるスライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の関係を求めることができる。

このようなことに基づいて、本発明の第一の実施形態においては、操作者が図２に示される入力部６６から増加率ｄＦを入力する。なお、操作者がスライド２４とダイクッション２０との間に作用する力Ｆｐのみを入力し、制御装置１０が予め定められた衝突時間から増加率ｄＦを算出する構成であってもよい。入力された増加率ｄＦまたは算出された増加率ｄＦは速度関係算出部６５に供給される。

また、記憶部６４に記憶されたスライド２４の質量Ma、ダイクッション２０の質量Mb、反発係数ｅおよび弾性係数ｋも同様に速度関係算出部６５に供給される。速度関係算出部６５においては、前述した式（７）で表されるスライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の関係（または関係式）が求められる。この関係（または関係式）は速度関係算出部６５からダイクッション速度指令作成部６２まで供給される。

ところで、第一の実施形態においては、スライドの速度ｖａに関する指令値であるスライド速度指令値Ｃｖａが制御装置１０のスライド速度指令作成部６１にて作成される。スライド速度指令値Ｃｖａは第一サーボモータ３８に供給され、それにより、スライド２４がスライド速度指令値Ｃｖａに応じて移動するようになる。

図２から分かるように、このスライド速度指令値Ｃｖａはダイクッション速度指令作成部６２にも供給される。そして、ダイクッション速度指令作成部６２においてはスライド速度指令値Ｃｖａをスライドの速度ｖａとみなして、式（７）で表される関係からダイクッション速度ｖｂが算出される。次いで、式（７）におけるダイクッション速度ｖｂをダイクッション速度指令作成部６２で作成されるダイクッション速度指令値Ｃｖｂとして第二サーボモータ１８に供給する。これにより、ダイクッション２０がダイクッション速度指令値Ｃｖｂに応じて移動するようになる。

つまり、ダイクッション速度指令値Ｃｖｂはスライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の関係（または関係式）を用いて作成されるので、本発明においては、ダイクッション速度指令値Ｃｖｂを最適に作成することが可能となる。

すなわち、本発明の第一の実施形態においては、衝突後における力Ｆの所望の増加率ｄＦを操作者が入力し、増加率ｄＦを所望の値にするのに必要な「スライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の関係」が算出され、次いで、この関係に基づいた最適なダイクッション速度指令値Ｃｖｂが作成されるようになっている。前述したようにスライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の相対速度が大きすぎると騒音および型損傷の原因になり、反対にこの相対速度が小さすぎると被加工ワーク３５の加工不足に陥る。これに対し、本発明においては、スライド速度ｖａとダイクッション速度ｖｂとの間の関係から最適なダイクッション速度指令値Ｃｖｂを作成しているので、被加工ワークの良好な加工を行いつつ騒音等を抑制することが可能となっている。

なお、速度関係算出部６５において式（７）で表される関係を算出することなしに、ダイクッション速度指令値Ｃｖｂを作成するようにしてもよい。図３（ａ）は、このような場合に使用されるダイクッション速度指令値Ｃｖｂのマップを示す図である。図３（ａ）に示されるダイクッション速度指令値Ｃｖｂは、スライド速度ｖａと増加率ｄＦとの関数として実験等により予め求められ、マップの形で制御装置１０の記憶部６４に記憶されている。このマップは式（７）の関係を満たすものとする。このようなマップを用いて、スライド速度ｖａと増加率ｄＦとからダイクッション速度指令値Ｃｖｂを直接的に求めるようにしてもよい。なお、この場合には式（７）に基づく計算が不要となるので、スライド２４の質量Ma、ダイクッション２０の質量Mb、反発係数ｅおよび弾性係数ｋを記憶部６４に記憶する必要はない。

図４は、本発明の第二の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。第二の実施形態においては、スライド速度指令値Ｃｖａの最適値が求められる。前述したようにスライド速度ｖａは概ね一定に制御されているものの、ダイクッションの条件によってはスライド２４の速度を変更するのが好ましい事態も生じる。第二の実施形態および後述する第三の実施形態はこのような場合に用いられる。

図４に示される第二の実施形態においては、速度関係算出部６５において算出された式（７）に基づく関係がスライド速度指令作成部６１に供給される。一方、ダイクッション速度指令作成部６２においてダイクッション速度指令値Ｃｖｂが作成され、第二サーボモータ１８およびスライド速度指令作成部６１の両方に供給される。

そして、スライド速度指令作成部６１においては、ダイクッション速度指令値Ｃｖｂをダイクッションの速度ｖｂとみなして、式（７）で表される関係からスライド速度ｖａが算出される。次いで、式（７）におけるスライド速度ｖａをスライド速度指令作成部６１で作成されるスライド速度指令値Ｃｖａとして第一サーボモータ３８に供給する。これにより、スライド２４がスライド速度指令値Ｃｖａに応じて移動するようになる。

このような場合にも、作成されたスライド速度指令値Ｃｖａが最適値であるために、前述した第一の実施形態と同様に、被加工ワークの良好な加工を行いつつ騒音等を抑制することが可能となるのは明らかであろう。

当然のことながら、速度関係算出部６５において式（７）で表される関係を算出することなしに、スライド速度指令値Ｃｖａを作成するようにしてもよい。この場合には、図３（ａ）と同様なスライド速度指令値Ｃｖａのマップ（図３（ｂ）に示される）が参照される。このようなマップを用いてダイクッション速度ｖｂと増加率ｄＦとからスライド速度指令値Ｃｖａを直接的に求めるようにしてもよい。

図５は、本発明の第三の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。第三の実施形態においては、速度関係算出部６５において算出された式（７）で表される関係がスライド速度指令作成部６１およびダイクッション速度指令作成部６２の両方に供給される。

そして、スライド速度指令作成部６１およびダイクッション速度指令作成部６２においては、式（７）で表される関係を満たすようにスライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂがそれぞれ作成される。

なお、第三の実施形態においても、速度関係算出部６５において式（７）で表される関係を算出することなしに、スライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂを作成するようにしてもよい。図６はスライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂのマップであり、記憶部６４に記憶されるものとする。図６に示されるマップにおいては、増加率ｄＦに応じて定まるスライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂからなる組が示されている。これら組は式（７）に表される関係を満たすものとする。このようなマップを用いて増加率ｄＦとからスライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度ｖｂを直接的に求めるようにしてもよい。

なお、入力される増加率ｄＦによっては、スライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂからなる複数の組が存在する場合もある。そのような場合には制御装置１０がいずれかの組を自動的に決定してもよく、または操作者が入力部６６を用いて決定してもよい。

このような場合においても前述した実施形態と同様に、作成された最適なスライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂによって、被加工ワークの良好な加工を行いつつ騒音等を抑制することが可能となるのは明らかであろう。

本発明に基づく制御装置を備えたプレス機械のダイクッション機構の基本構成を示す模式図である。 本発明の第一の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。 （ａ）ダイクッション速度指令値Ｃｖｂのマップを示す図である。（ｂ）スライド速度指令値Ｃｖａのマップを示す図である。 本発明の第二の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。 本発明の第三の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。 スライド速度指令値Ｃｖａおよびダイクッション速度指令値Ｃｖｂのマップを示す図である。

符号の説明

１０ 制御装置
１１ ベース
１２ 支持部
１３ ダンパ
１５ ボルスタ
１６ クッションパッド
１８ 第二サーボモータ
２０ ダイクッション
２１ 力検出部
２２、２３ 速度検出部
２４ スライド
２５ 位置検出部
２６ 第一型
２７ 第二型
３１ クッションピン
３５ 被加工ワーク
３８ 第一サーボモータ
６１ スライド速度指令作成部
６２ ダイクッション速度指令作成部
６４ 記憶部
６５ 速度関係算出部
６６ 入力部
Ｃｖａ スライド速度指令値
Ｃｖｂ ダイクッション速度指令値
ｄＦ 増加率
ｅ 反発係数
ｋ 弾性係数
Ma スライドの質量
Mb ダイクッションの質量
va スライドの速度
vb ダイクッションの速度

Claims (3)

1. サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、
   前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に作用する力を入力する力入力手段と、
   前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、
   前記力入力手段により入力された力と衝突後の所定の衝突時間とから算出された力の増加率と、前記スライドと前記ダイクッションとの間の反発係数とに基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、
   前記ダイクッション速度指令作成手段は、前記スライド速度指令作成手段により作成されたスライド速度指令と前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記ダイクッションの速度指令を作成するようにした制御装置。
2. サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、
   前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に作用する力を入力する力入力手段と、
   前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、
   前記力入力手段により入力された力と衝突後の所定の衝突時間とから算出された力の増加率と、前記スライドと前記ダイクッションとの間の反発係数とに基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、
   前記スライド速度指令作成手段は、前記ダイクッション速度指令作成手段により作成されたダイクッション速度指令と前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記スライドの速度指令を作成するようにした制御装置。
3. サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構の制御装置において、
   前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令作成手段と、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に作用する力を入力する力入力手段と、
   前記ダイクッションの速度指令を作成するダイクッション速度指令作成手段と、
   前記力入力手段により入力された力と衝突後の所定の衝突時間とから算出された力の増加率と、前記スライドと前記ダイクッションとの間の反発係数とに基づいて、前記スライドの速度と前記ダイクッションの速度との間の関係を算出する速度関係算出手段とを具備し、
   前記スライド速度指令作成手段および前記ダイクッション速度指令作成手段は、前記速度関係算出手段により算出された前記速度関係とに基づいて、前記スライドの速度指令および前記ダイクッションの速度指令をそれぞれ作成するようにした制御装置。

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