JP4216245B2 - ダイクッション機構の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る制御装置10の基本構成を示す機能ブロック図であり、図2は、第1の実施形態の制御装置10を含むプレス機40の好適な構成を示す図である。プレス機40は、適当なリンク機構42を介して第1サーボモータ44によって駆動されるスライド46と、スライド46に対して力(圧力)を生じるダイクッション機構50とを有する。ダイクッション機構50は、スライド46の動作に対応して移動するクッションパッド52と、クッションパッド52を駆動する第2サーボモータ54と、第2サーボモータ54を制御してクッションパッド52とスライド46との間に相関的な圧力(力)を生じさせる制御装置10とを備える。スライド46は、プレス加工に用いる第1の型(図示せず)を支持して、図示しない第2の型に対し、プレス加工に要求される速度で接近又は離反する方向へ移動する。クッションパッド52は、第2の型に関連して配置され、例えばボールねじ装置56を介して、第2サーボモータ54の出力軸に接続される。
先ず1サイクル目のプレス加工動作において、予め定めた力をダイクッション機構50が生じるようにフィードバック制御が行われる。ただしこのときに、第1演算部202は、1サイクル目のプレス動作時間中に力センサ14により検出される力検出値から所定の時間間隔でサンプリングを行い、サンプリングされた力検出値と力指令部12からの力指令値との時系列的な偏差を求め、求められた偏差を学習制御部204に送る。学習制御部204は、それらの偏差を、ノイズカット(例えばローパスフィルター等の適当なフィルターを用いて高周波成分を除去)した後に、適当なメモリ207に格納する。
12 力指令部
14 力センサ
20 力制御部
40 プレス機
46 スライド
50 ダイクッション機構
52 クッションパッド
203 補正部
204 学習制御部
Claims (2)
- プレス機械においてサーボモータを駆動源として前記プレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、
前記ダイクッション機構に生じさせるべき力の指令値を出力する力指令部と、
前記指令値により前記ダイクッション機構が実際に生じている力を検出する力検出部と、
前記指令値と前記力検出部が検出した検出値との偏差に基づいて、前記サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、
第1のプレス加工サイクルにおいて前記力制御部が実行した力制御中に実際に生じた前記スライドの所定位置毎の偏差を求める第1演算部と、
前記第1演算部が求めた偏差を格納するメモリと、
前記第1のプレス加工サイクルの次の第2のプレス加工サイクルにおける各回の偏差を補正するための補正値を、前記第1のプレスサイクルにおける前記各回に相当する回の次の回の偏差に基づいて求める学習制御部と、
前記補正値を用いて前記メモリに格納された偏差を補正する第2演算部と、
前記補正値により補正された偏差に基づいて前記ダイクッションの速度指令を生成するゲインと、
を有する制御装置。 - 前記スライドの位置を検出するとともに、検出した検出値又は検出信号を前記補正部に送るスライド位置検出部をさらに有する、請求項1に記載の制御装置。
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