JP4189419B2 - サーボダイクッションの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに力を生じさせるサーボダイクッションの制御装置に関する。

曲げ、絞り、打抜き等のプレス加工を行うプレス機械において、加工動作中に、プレス加工に用いる第１の型を支持する可動側の支持部材（一般にスライドと称する）に対し、第２の型を支持する支持部材の側から所要の力（圧力）を加える付属装置として、ダイクッション機構を装備することが知られている。ダイクッション機構は通常、所定の圧力で保持した可動要素（一般にクッションパッドと称する）に、型閉め方向へ移動中のスライド（又は第１の型）を直接又は間接に衝突させた後、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッドがスライドに力（圧力）を加えながらスライドと共に移動するように構成されている。この間、例えば、クッションパッドとスライドとの間に被加工素材の加工箇所の周辺領域を挟持することにより、被加工素材の皺の発生を防止することができる。

従来のダイクッション機構は、油圧式又は空圧式の装置を駆動源としているものが多く、これらの装置は一定圧力での制御しか行えなかった。また高精度のプレス加工を行うためには、絞り込み時の圧力を一定ではなく絞り込み量に応じて変化させることが望ましいが、油圧式又は空圧式の装置ではそれができなかった。

そこで近年、応答性に優れた力制御を可能とするために、サーボモータを駆動源とするダイクッション機構が開発されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されるダイクッション機構は、プレス機械のスライドの下方に設置されるクッションパッドを、スライドの昇降動作に対応して、サーボモータにより昇降動作させる構成を有する。サーボモータは、クッションパッドの位置に対応させて予め定めた力指令値に基づく力制御により動作して、クッションパッドをスライドと共に移動させながら、クッションパッドからスライドに加わる力（圧力）を調整する。なお、衝突及び圧力の検知は、クッションパッドを介してサーボモータの出力軸に加わる負荷を検出することにより行われる。

特開平１０−２０２３２７号公報

図１２は、通常の加工動作におけるスライド及びダイクッション（クッションパッド）の理想的な位置及び速度の変化をそれぞれ上段及び下段に示すグラフである。先ず上死点に位置するスライドが下降を開始し（Ａ点）、上死点と下死点との間に位置するダイクッションに衝突した後（Ｂ点）、ダイクッションとともに下死点に至る（Ｃ点）。その後スライドは上昇して上死点に戻るが（Ｄ点）、ダイクッションはスライドにやや遅れて上昇を開始して（Ｅ点）初期の位置に戻る（Ｆ点）。この一連の動作が順次繰り返される。なお図１２では、スライド及びダイクッションの速度は上方に向かう場合を正としている。

一般にダイクッションを制御するための速度指令値は、以下の２つの式のいずれかによって求められる。
（１） ダイクッション速度指令値＝力偏差×力ゲイン＋スライド速度
（２） ダイクッション速度指令値＝力偏差×第１力ゲイン＋Σ力偏差×第２力ゲイン＋スライド速度
ここで力偏差とは、スライドとダイクッションとの間の力の指令値から実際の力（検出値）を引いた差である。

上式（１）又は（２）いずれの場合も、力指令値の方が力検出値より大きい場合（力偏差＞０）はダイクッション速度指令値の絶対値はスライド速度（検出値）の絶対値より小さくなり、逆の場合（力偏差＜０）はダイクッション速度指令値の絶対値はスライド速度の絶対値より大きくなる。ここでスライドとダイクッションとが衝突した直後は、ダイクッションがスライドから強い力を受けて力検出値が大きく増大するので、力検出値と力指令値との乖離が大きくなり（力指令値＜＜力検出値）、特に応答性を高めるために力ゲインを高めに設定している場合は、それに伴ってダイクッション速度指令値の絶対値とスライド速度の絶対値との乖離も大きくなる（｜ダイクッション速度指令値｜＞＞｜スライド速度｜）。するとダイクッション速度は、図１２のＸ部の拡大図１３に示すように、オーバーシュート及びアンダーシュートを繰り返しながらスライド速度に収束することになる。但し図１３ではダイクッションの理想速度プロファイルは省略しており、代わりに各時刻におけるダイクッション速度指令値を重ねて示している。

上述のようにダイクッションは被加工素材をクッションパッドとスライドとの間に挟持する作用を有する。この挟持力が低下すると所定の加工が行えなくなる虞があるため、挟持力の低下防止はダイクッションの制御において重要な事項である。しかし、ダイクッション速度指令値が図１３のようなプロファイルを示す場合は、ダイクッションの実速度すなわち速度検出値は図１４の上段のグラフに示すようなプロファイルとなり、それによりスライドとダイクッションとの間に発生する力の検出値は図１４の下段のような挙動を示す。すると例えば図１４のＹ部に示すように、力検出値が力指令値に対して大きく低下する時間帯が生じ得る。この時間帯では、被加工素材がスライドとクッションパッドとの間で十分な把持力をもって把持されず、所望の加工ができなくなる虞がある。

そこで本発明は、ダイクッションの速度がスライドの速度から大きく乖離しないような制御を行い、両者間の挟持力の低下を防止することができるサーボダイクッションの制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、スライド及び該スライドに対する力をサーボモータを駆動源として生じさせるダイクッションを制御するサーボダイクッションの制御装置であって、前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じさせるべき力を指令する力指令部と、前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力を検出する力検出部と、前記スライドの速度を検出するスライド速度検出部と、前記力指令部からの指令及び前記力検出部が検出した力に基づいて前記ダイクッションの速度を指令するダイクッション速度指令部と、を有し、前記ダイクッション速度指令部は、前記ダイクッションの速度指令値の絶対値が、前記スライド速度検出部により検出された前記スライドの速度の絶対値以上の閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成することを特徴とする、制御装置を提供する。

また請求項２に記載の発明は、スライド及び該スライドに対する力をサーボモータを駆動源として生じさせるダイクッションを制御するサーボダイクッションの制御装置であって、前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じさせるべき力を指令する力指令部と、前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力を検出する力検出部と、前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令部と、前記力指令部からの指令及び前記力検出部が検出した力に基づいて前記ダイクッションの速度を指令するダイクッション速度指令部と、を有し、前記ダイクッション速度指令部は、前記ダイクッションの速度指令値の絶対値が、前記スライド速度指令部が作成した前記スライドの速度の絶対値以上の閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成することを特徴とする、制御装置を提供する。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の制御装置において、前記閾値は、前記スライドの速度の絶対値に正の定数を加えることにより定められる、制御装置を提供する。

請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の制御装置において、前記閾値は、前記スライドの速度の絶対値に１より大きい定数を乗じることにより定められる、制御装置を提供する。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置において、前記ダイクッション速度指令部は、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突してから所定の時間が経過するまでの間にのみ、ダイクッションの速度指令値の絶対値が前記スライドの速度の絶対値に等しいか又はいくらか大きい閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成する、制御装置を提供する。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置において、前記ダイクッション速度指令部は、前記力指令部が作成した力指令値と前記力検出部が検出した力検出値との差である力偏差及び力ゲインの積と、前記スライドの速度及び乗数の積との和に基づいて前記ダイクッションの速度指令を作成し、前記乗数は前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したときは１未満であり、時間の経過に伴い１に収束していくように設定される、制御装置を提供する。

本発明に係るサーボダイクッションの制御装置によれば、衝突以降のダイクッション速度がスライド速度から大きく乖離することが防止されるので、応答性を高めるためにゲインを大きく設定した場合であっても、スライドとダイクッションとの間に発生する挟持力が不都合に低下することが防止される。

具体的には上記効果は、ダイクッションの速度指令値の絶対値が、スライドの速度の絶対値に正の定数を加えるか又は乗じて得られる閾値を超えないように制限するという簡易な方法によって実現可能である。

また上記の制限を行う時間帯を衝突直後からの一定期間に限定することにより、挟持力の低下が発生しやすい時間帯のみ本発明を適用し、以降の時間帯は従来の力偏差をゼロにする制御を行うことができる。

さらに、ダイクッションの速度指令が力偏差及び力ゲインの積とスライドの速度及び乗数の積との和に基づいて作成される場合は、乗数を１未満の数に設定することによっても、ダイクッションの速度指令値の絶対値を適切に制限することができる。

以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置１０を含むプレス機１の概略構成を示す図である。プレス機１は、図示しないリンク機構等により駆動されるスライド２と、スライド２の動作に対応して移動するダイクッション３とを有し、ダイクッション３はボールねじ４を介してサーボモータ５によって逐次位置決めすなわち速度制御される。スライド２は、スライド指令部１２の指令に基づいて制御されてもよい。サーボモータ５を制御する制御装置１０は、スライド２の速度を検出するスライド速度検出部又は検出器１４と、ダイクッション３の速度を検出するダイクッション速度検出部又は検出器１６と、ダイクッション３の速度指令を作成するダイクッション速度指令部１８とを有する。

図２は、ダイクッション速度指令部１６での処理の流れを示すフローチャートである。先ずステップＳ１０１において、メモリ等に格納されているパラメータから正の定数ｋaを読み込む。次にスライド速度検出器１４が検出したスライド速度検出値Ｖd₁を取り込み（ステップＳ１０２）、ダイクッション速度指令部１８が仮のダイクッション速度指令値Ｖct₂を作成する（ステップＳ１０３）。この仮のダイクッション速度指令値は、従来であればそのままダイクッション速度指令として使用されるものである。なお速度を表す符号に含まれるｃ及びｄはそれぞれ指令値及び検出値を意味し、添字１及び２はそれぞれスライド及びダイクッションに関する値であることを意味する。

次にステップＳ１０４において、Ｖct₂の絶対値と閾値、すなわちＶd₁の絶対値に所定の定数ｋaを加えた値の絶対値とを比較する。ここでＶct₂が閾値以下である場合（｜Ｖct₂｜≦｜Ｖd₁｜＋ｋa）は、ダイクッションの速度指令値はスライド速度検出値から大きく乖離していないと判断できるので、ステップＳ１０５に進んで仮の速度指令値Ｖct₂がそのまま真のダイクッション速度指令値Ｖc₂として採用される。逆にＶct₂が閾値より大きい場合（｜Ｖct₂｜＞｜Ｖd₁｜＋ｋa）は、ダイクッションの速度指令値がスライド速度検出値から大きく乖離しており、上述のオーバーシュートやアンダーシュートが発生する虞があるので、ステップＳ１０６に進み、真のダイクッション速度指令値Ｖc₂を閾値に−１を乗じた値に設定する（Ｖc₂＝−（｜Ｖd₁｜＋ｋa））。但しダイクッションの速度は上方に向かう場合を正とする。次のステップＳ１０７では、ステップＳ１０５又はＳ１０６で設定された速度指令値に基づいてダイクッションの速度制御がなされる。以降、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を所定の運転動作が完了するまで反復する。

図３は、上述の第１の実施形態に係る制御装置によって得られるダイクッションの速度指令値Ｖc₁の変化の一例を示すグラフである。図２のステップＳ１０６で説明したように、ゲインを高くし過ぎた等の理由により仮のダイクッション速度指令値Ｖct₂がスライド速度検出値Ｖd₁から大きく乖離している場合は、ダイクッション速度指令値Ｖc₂はその絶対値がスライド速度検出値Ｖd₁の絶対値に定数ｋaを加えた値を超えないように制限（修正）される。ダイクッション速度指令値Ｖc₂がこのようなプロファイルの場合、図４に示すように、ダイクッションの実速度（速度検出値）Ｖd₂はスライド速度から大きく乖離した値とはならず、結果として図１４に示したような力検出値が所望の力指令値を大きく下回る時間帯は発生しない。従って、応答性を高めるためにゲインを大きく設定した場合であっても、被加工物は常時適切な範囲の力によってスライドとダイクッションとの間に挟持され、所望の加工を行うことができる。換言すれば本発明は、従来技術のようにスライドとダイクッションとの衝突直後から力偏差をゼロにすることに重点をおく制御を行うのではなく、ダイクッション速度とスライド速度との大小関係に着目した制御を行うことに特徴がある。

なお上述の定数ｋaはゼロ（すなわち｜Ｖct₂｜と｜Ｖd₁｜との大小関係を判定する）としてもよいが、スライドとダイクッションとの間の力が不都合に小さくならない程度にダイクッション速度指令値がスライド速度検出値から乖離していなければ本願の目的は達せられるので、多くの場合ｋaは正の定数とすることが適当である。なお定数ｋaは、実験等から経験的に求めることができるが、例えば図３の場合では、スライド速度Ｖd₁の絶対値の最大値は３００ｍｍ／分であり、定数ｋaはその１／１０程度に設定することが好ましい。従ってこの場合の好適なｋaの範囲は１０〜５０ｍｍ／分である。

また第１の実施形態では、Ｖct₂の絶対値と比較する閾値としてＶd₁の絶対値に定数ｋaを加えた値を採用したが、代替の閾値としてＶd₁の絶対値に１以上（例えば１．０５〜１．２）の他の定数ｋbを乗じた値（｜Ｖd₁｜×ｋb）を採用することも可能である。その場合、得られるダイクッションの速度指令値の変化は図５のようになり、スライド速度Ｖd₁がゼロに近付いていく領域（グラフ右側）において図３の場合といくらかそのプロファイルが異なるが、この領域ではダイクッション速度のオーバーシュートやアンダーシュートは比較的小さい。従って図５の場合も図３の場合と概ね同様の効果が得られる。

なお図１４にて説明したように、力検出値が所望の力指令値を大きく下回る時間帯は、通常はスライドとダイクッションとの衝突直後に発生する。従って衝突直後から所定時間経過した後であれば、従来の力偏差をゼロにすることに重点をおく制御を行っても上述したような問題は生じない。従って以降に述べる第２の実施形態では、ダイクッション速度指令値を制限する時間帯を限定することについて説明する。

図６は、本発明の第２の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置１０ａを含むプレス機１の概略構成を示す図である。制御装置１０ａは第１の実施形態の制御装置１０の構成要素に加え、スライド２とダイクッション３との衝突を検知する衝突検知部又は検知器２０及び衝突検知器２０が衝突を検知してからの経過時間を計数するカウンタ２２をさらに含む。

次に図７は、制御装置１０ａによる制御の流れを示すフローチャートである。先ずステップＳ２０１では、メモリ等に格納されているパラメータから正の定数ｋa及び所定の経過時間に関する値を読み込む。ステップＳ２０２及びＳ２０３は図２のステップＳ１０２及びＳ１０３と同様である。次のステップＳ２０４では、衝突検知器２０を用いてスライドとダイクッションとの衝突の有無を判定する。衝突有りの場合は、カウンタ２２による計数を開始し（ステップＳ２０５）、カウンタ値ＣがＳ２０１で読み込んだ所定の値（時間）以内であれば（ステップＳ２０６）、図２のステップＳ１０４と同様の処理すなわちステップＳ２０７を実行する。以降のステップＳ２０８〜Ｓ２１０は図２のステップＳ１０５〜Ｓ１０７と同様である。すなわち所定の値（時間）とは、従来の力偏差をゼロにする制御よりも本発明に係るダイクッション速度指令値の絶対値と閾値とを比較して必要であればダイクッション速度指令値を制限する処理を行うべきである、衝突直後からの時間の範囲を意味し、実験等から求めることができる。一方ステップＳ２０６において所定の時間が経過していれば、ダイクッション速度指令値の絶対値と閾値との比較は行わずにステップＳ２０８に進んで従来と同様の制御を行う。従って力検出値が力指令値を大きく下回る問題を回避しつつ、力検出値を迅速に力指令値に収束させることが可能になる。

上述してきた実施形態はダイクッション速度指令値の絶対値がスライド速度検出値の絶対値の所定の定数を加え又は乗じた値よりも乖離したらダイクッション速度指令値を制限するものである。ここで従来技術に関して説明したように、従来のダイクッション速度指令値又は本発明における仮のダイクッション速度指令値は、
（１） 力偏差×力ゲイン＋スライド速度 又は
（２） 力偏差×第１力ゲイン＋Σ力偏差×第２力ゲイン＋スライド速度
により求められる。この式を利用し、後述する第３の実施形態では、上記（１）又は（２）式に含まれるスライド速度に１未満の一定数を乗じてダイクッション速度指令値を制限することについて説明する。

図８は、本発明の第３の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置１０ｂを含むプレス機１の概略構成を示す図である。プレス機１は、スライド２によってダイクッション３にかかる力を検出する力検出部又は検出器２４と、スライド２とダイクッション３との間に生じさせるべき力を指令する力指令部２６とをさらに含む。またダイクッション速度指令部１８には、力偏差（力指令部２６からの力指令値から力検出器２４からの力検出値を引いた差）に基づいて仮の速度指令を求めるための力ゲイン２８が含まれる。

次に図９は、制御装置１０ｂによる制御の流れを示すフローチャートである。先ずステップＳ３０１において衝突検知器２０がスライドとダイクッションとの衝突を検知したら、次のステップＳ３０２において、メモリ等に格納されているパラメータから乗数の初期値α₀を読み込む。次に力指令部２６が初期の力指令値を作成し（ステップＳ３０３）、続けて力検出器２４によりスライドとダイクッションとの間に生じている力（力検出値）が取り込まれ（ステップＳ３０４）、さらにスライド速度検出器１４が検出したスライド速度検出値Ｖd₁が取り込まれる（ステップＳ３０５）。

次に、ステップＳ３０６においてカウンタ２２によって衝突直後からの経過時間すなわちカウンタ値Ｃが読み込まれ、ステップＳ３０７において乗数αを求める。乗数αは、ステップＳ３０２で読み込んだ初期値α₀を用いて以下の（３）式により計算される。
（３） α＝１−（１−α₀）×ｅｘｐ（−Ｃ）
（３）式より、カウンタ値Ｃの増加に伴いαは初期値α₀から１へ収束していくことがわかる。

次のステップＳ３０８では、ステップＳ３０７で求めた乗数αを用いて以下の（４）式によりダイクッション速度指令値Ｖc₂を求め、この速度指令値に基づいてダイクッションの制御を行う（ステップＳ３０９）。但しＦc、Ｆd及びＧはそれぞれ力指令値、力検出値及び力ゲインである。
（４） Ｖc₂＝（Ｆc−Ｆd）×Ｇ＋Ｖd₁×α

図１０は、制御装置１０ｂにおけるダイクッション速度検出値及び力検出値の変化を示すグラフである。乗数の初期値α₀は、１未満の適当な正値（例えば０．７〜０．９）に設定される。ここで（４）式と上述の（１）式とを比較すると、スライド検出値に１未満の乗数αが乗ぜられることにより、ダイクッション速度指令値は従来のやり方で求められる場合よりも絶対値比較で低い値に設定される。ダイクッションの実速度（速度検出値）の絶対値も従来の場合より低めとなり、力検出値のアンダーシュートを回避することができる。またαは徐々に１に収束していくので、力検出値の力指令値への収束もスムーズに行われる。なお初期値α₀は、実験等から経験的に求めることができる。

なお最初のステップＳ３０１において衝突が検知されなければステップＳ３０２〜Ｓ３０９の処理は不必要なので、ステップＳ３１０に進んでカウンタ２２をクリアし、通常又は従来の手法に基づきダイクッションの位置制御を行う（ステップＳ３１１）。

なお制御装置１０ｂのダイクッション速度指令部１８において作成されるダイクッション速度指令は、力偏差のＰＩ制御に基づいて行われてもよい。その場合ダイクッション速度指令部１８は図１１のように、第１及び第２力ゲイン３０及び３２並びに積分器３４を含み、図９のステップＳ３０８におけるダイクッション速度指令値を求める計算式が以下の（５）式のように変更される。
（５） Ｖc₂＝（Ｆc−Ｆd）×Ｇa＋Σ（Ｆc−Ｆd）×Ｇb＋Ｖd₁×α
上記（５）式は上述の（２）式に対応するものであり、本発明に係る乗数αによって得られる効果は（４）式の場合と同様である。

なお第１及び第２の実施形態で作成される仮のダイクッション速度指令値も、図８に示す構成によって力偏差に基づいて求めることができる。また上述の実施形態ではいずれもスライド速度としてスライド速度検出値を使用したが、スライドをスライド速度指令部１２によって速度制御している場合にはスライド速度検出値とスライド速度指令値はほぼ一致するので、代わりにスライド速度指令値を使用することも可能である。

本発明の第１の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置を含むプレス機の概略構成図である。 図１に示す制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態の制御装置によって得られるダイクッション速度指令値の変化を示すグラフである。 図３の場合におけるダイクッション速度検出値及び力検出値の変化を示すグラフである。 図３の変形例を示すグラフである。 本発明の第２の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置を含むプレス機の概略構成図である。 図６に示す制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係るサーボダイクッションの制御装置を含むプレス機の概略構成図である。 図８に示す制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施形態におけるダイクッション速度検出値及び力検出値の変化を示すグラフである。 図８の制御装置の変形例を示す図である。 通常の加工動作におけるスライド及びダイクッションの理想的な位置及び速度の変化示すグラフである。 図１２の部分拡大図であって、従来のダイクッション速度指令値を併せて示すグラフである。 従来のダイクッションの実速度及び力検出値の変化を示すグラフである。

符号の説明

１ プレス機
２ スライド
３ ダイクッション
４ ボールねじ
５ サーボモータ
１０ 制御装置
１２ スライド速度指令部
１４ スライド速度検出器
１６ ダイクッション速度検出器
１８ ダイクッション速度指令部
２０ 衝突検知器
２２ カウンタ
２４ 力検出器
２６ 力指令部
２８、３０、３２ 力ゲイン
３４ 積分器

Claims (6)

1. スライド及び該スライドに対する力をサーボモータを駆動源として生じさせるダイクッションを制御するサーボダイクッションの制御装置であって、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じさせるべき力を指令する力指令部と、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力を検出する力検出部と、
   前記スライドの速度を検出するスライド速度検出部と、
   前記力指令部からの指令及び前記力検出部が検出した力に基づいて前記ダイクッションの速度を指令するダイクッション速度指令部と、を有し、
   前記ダイクッション速度指令部は、前記ダイクッションの速度指令値の絶対値が、前記スライド速度検出部により検出された前記スライドの速度の絶対値以上の閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成することを特徴とする、制御装置。
2. スライド及び該スライドに対する力をサーボモータを駆動源として生じさせるダイクッションを制御するサーボダイクッションの制御装置であって、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じさせるべき力を指令する力指令部と、
   前記スライドと前記ダイクッションとの間に生じる力を検出する力検出部と、
   前記スライドの速度指令を作成するスライド速度指令部と、
   前記力指令部からの指令及び前記力検出部が検出した力に基づいて前記ダイクッションの速度を指令するダイクッション速度指令部と、を有し、
   前記ダイクッション速度指令部は、前記ダイクッションの速度指令値の絶対値が、前記スライド速度指令部が作成した前記スライドの速度の絶対値以上の閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成することを特徴とする、制御装置。
3. 前記閾値は、前記スライドの速度の絶対値に正の定数を加えることにより定められる、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記閾値は、前記スライドの速度の絶対値に１より大きい定数を乗じることにより定められる、請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記ダイクッション速度指令部は、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突してから所定の時間が経過するまでの間にのみ、ダイクッションの速度指令値の絶対値が前記スライドの速度の絶対値に等しいか又はいくらか大きい閾値を超えないように前記ダイクッションの速度指令を作成する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記ダイクッション速度指令部は、前記力指令部が作成した力指令値と前記力検出部が検出した力検出値との差である力偏差及び力ゲインの積と、前記スライドの速度及び乗数の積との和に基づいて前記ダイクッションの速度指令を作成し、前記乗数は前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したときは１未満であり、時間の経過に伴い１に収束していくように設定される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置。

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