JP3694573B2 - プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 - Google Patents
プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3694573B2 JP3694573B2 JP07090297A JP7090297A JP3694573B2 JP 3694573 B2 JP3694573 B2 JP 3694573B2 JP 07090297 A JP07090297 A JP 07090297A JP 7090297 A JP7090297 A JP 7090297A JP 3694573 B2 JP3694573 B2 JP 3694573B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- speed
- torque limit
- command
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレス機械に関し、特にモータの出力トルクによってプレスを行なうプレス機械及びそのプレスを制御するモータトルク制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
モータの出力トルクを制御することによってプレス力を制御してプレスを行なうプレス機械は公知である。この従来のプレス力制御は、モータの出力トルクにトルクリミットをかけて、すなわちモータの出力トルクを制限して、必要とするプレス力を得るようにしている。
【0003】
この場合、モータのトルクリミット値は、モータの発生トルクとプレス力の静力学的な関係及び目標とするプレス力から求めている。例えば、図8に示すような単純化したプレス機械を考えと、摩擦の影響を無視するとすれば、モータの発生するトルクTとプレス力fp は静的には次の1式ような関係になる。
fp =aT …(1)
なお、aは回転力を直線力に変換する係数である。
【0004】
そこで、目標とするプレス力をFとすると、トルクリミット値TL を次の2式のように設定し、モータ出力トルクを制限すれば、所望のプレス力Fが得られることになる。
TL =F/a …(2)
以上のようにして従来は、目標プレス力Fに対応するトルクリミット値TL を上記2式から求め、モータの出力トルクをこの求めたトルクリミット値TL で制限してモータを駆動することによって必要プレス力を得るようにしている。
【0005】
図9は、モータとしてサーボモータを使用し該サーボモータの出力トルクを制限してプレスを行なう従来のプレス機械のサーボモータの制御ブロック図である。指令される速度指令Vc とサーボモータ5の回転位置・速度を検出する位置・速度検出器6からフィードバックされてくる速度フィードバック値vf により速度制御手段1で比例、積分等の速度ループ制御を行ないトルク指令Tc を求める。そして、上記2式によって求められたトルクリミット値TL が設定されているトルクリミット手段2でトルク制限を行なって制限されたトルク指令Tc´を求め、さらに、該トルク指令Tc´によって電流制御手段3で電流制御を行なってアンプ4を介してサーボモータ5を駆動する。
【0006】
プレス負荷がかかっていないときには、サーボモータには大きな負荷がかからず、サーボモータ5は指令速度Vc に追従し、指令速度Vc と速度フィードバック値vf とには大きな速度偏差はなく、速度制御手段1から出力されるトルク指令Tc は小さな値であり、トルクリミット手段2でそのトルク指令値Tc が制限されることなく出力される。すなわち、Tc =Tc´である。
【0007】
金型がワークに当たりプレス負荷がかかると、速度偏差が増大して速度制御手段1から出力されるトルク指令Tc は増大し、トルクリミット値TL 以上となる。しかし、トルクリミット手段2によって制限されるから、電流制御手段3に出力されるトルク指令Tc´は、トルクリミット値TL となる。これにより、サーボモータの出力はトルクリミット値TL となり、a・TL =Fの目標とするプレス力Fが得られるというものである。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、プレス時の騒音を少なくする等のために、減速しながらプレスする場合がある。また、逆に加速しながらプレスを行なう場合もある。このような場合には、上述した従来のモータ制御方法では、必要とするプレス力と実際のプレス力が異なる。モータの加速度をα、モータの駆動によって移動する移動物の総質量をMとし、摩擦を無視すると、プレス力fp (=プレス反力)とモータ出力トルクTの関係は次の3式となる。
【0009】
aT−fp =Mα
よって
fp =aT−Mα …(3)
上述したように目標とするプレス力Fを得るためにモータの出力トルクTを、この目標プレス力Fに対応するトルクリミット値TL (=F/a)にすると、上記3式より
fp =aTL −Mα=F−Mα …(4)
となり、減速中であれば、加速度αは負であるから、発生プレス力fp は目標プレス力Fよりも大きいものとなり、金型を破損させる可能性がある。また、加速中であれば加速度αは正となり、プレス力fp は目標プレス力Fよりも小さなものとなり、加速、減速に必要な力Mαによって必要とするプレス力が得られなくなる。
【0010】
そこで、本発明の目的は、加速もしくは減速中においても必要とするプレス力を得ることができるプレス機械及びプレス機械のモータトルク制御方法を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明は、速度をフィードバック制御するモータ制御回路内に設けられたトルクリミット手段によりトルク指令を制限し、モータの出力トルクを制限することによってプレス力を与えるプレス機械におけるモータトルク制御方法において、モータの速度を検出する速度検出器からの検出速度もしくは指令速度から加速度を求めトルクリミット補正量を算出するトルクリミット補正量算出手段を設け、目標プレス力に対応するトルクリミット値に上記トルクリミット補正量算出手段で求められたトルクリミット補正量を加算して上記トルクリミット手段のトルクリミット値とし、該補正したトルクリミット値によってトルク指令値を制限しモータを駆動することによって加速もしくは減速しながら目標プレス力をワークに与えるようにした。
【0012】
または、トルク指令値と速度検出器で検出される実速度から加速度トルクを推定するオブザーバを設け、目標プレス力に対応するトルクリミット値に上記オブザーバで推定された加速度トルクを加算して上記トルクリミット手段のトルクリミット値とするようにした。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の一実施形態におけるモータ制御方法のブロック図である。この図1と、図9に示す従来のモータ制御方法のブロック図の相違する点は、トルクリミット補正量計算手段7が付加され、トルクリミット手段2には、静的に計算されたトルクリミット、即ち、目標プレス力Fに対応するトルクのトルクリミット値TL に、上記トルクリミット補正量計算手段7で求められたトルクリミット補正量ΔTL が加算されたトルクリミット値TL´が入力されている点である。このトルクリミット補正量ΔTL によって加速又は減速に必要なトルクを補正し、設定プレス力Fを得るようにモータを制御するものである。
【0014】
静的トルクリミットTL にトルクリミット補正量ΔTL を加算したトルクリミット値TL´でトルク指令Tc を制限し、該制限されたトルク指令Tc´=TL´=TL +ΔTL でサーボモータを駆動すれば、プレス力fp は上記3式より次の5式となる。
【0015】
fp =a(TL +ΔTL )−Mα …(5)
目標プレス力Fに対応するトルクリミット値である静的トルクリミット値TL は目標プレス力Fと回転力を直線力に変換する係数aによって求められるものであり、上記1式より、TL =F/aである。よって、上記5式は次の6式に変形される。
【0016】
上記6式で示されるプレス力fp が目標プレス力Fにとなるには、a・ΔTL =Mαであればよい。すなわち、トルクリミット補正量計算手段7で、トルクリミット補正量ΔTL として、加速もしくは減速に必要なトルク(Mα/a)の値を求めればよいことになる。Mの値は移動物総質量であるから既知であり、aは回転力を直線力に変換する係数であるから、この値も実験等によって求められ既知の定数である。その結果、変化する加速度αを検出し、加減速に必要なトルクとしてトルクリミット補正量ΔTL =Mα/aを求めればよい。この加速度αは、速度指令Vc に対してモータの追従がよいとすれば、速度指令Vc を微分することによって求めることができる。又は、位置・速度検出器6からフィードバックされる速度フィードバック値を微分することによっても求められる。さらには、オブザーバを使用することによって、トルクリミット手段2から出力されるトルク指令Tc´と速度フィードバック値vf から加速度を推定することもできる。
【0017】
図1では、トルクリミット補正量計算手段7に、速度指令Vc 、速度フィードバック値vf 、トルクリミット手段2の出力であるトルク指令値Tc´の3つの入力があるが、上述したように、速度指令Vc のみ、または速度フィードバック値vf のみ、さらには、速度フィードバック値Vf とトルク指令値Tc´の入力だけでよいものである。単に、3つの入力の内いずれかを使用するとして3つの入力を記載しているにすぎない。
【0018】
図2〜図4はトルクリミット補正量計算手段7の詳細ブロック図である。図2は、速度フィードバック値Vf よりトルクリミット補正量ΔTL を求めるブロック図である。速度フィードバック値Vf をローパスフイルタ10によって疑似微分して得られた加速度αに乗算器11で係数(M/a)を乗じてトルクリミット補正量ΔTL (=Mα/a)を求めている。
【0019】
また、図3は指令速度Vc によってトルクリミット補正量ΔTL を求めるブロック図であり、図2と相違する点は速度フィードバック値Vf が指令速度Vc になった点のみであり、他は同一である。
図4は、オブザーバを使用して、速度フィードバック値Vf とトルク指令Tc´から加速度トルクを推定し、該加速度トルクをトルクリミット補正量ΔTL として使用するようにしている。
【0020】
トルク指令Tc´に乗算器12で移動物総質量Mの逆数(a/M)を乗じてモータトルクの加速度を求め、さらに、後述する処理によって速度フィードバック値Vf と推定速度との差より推定外乱加速度Xを加算して推定加速度を求め、該推定加速度に乗算器15で(M/a)を乗じて(なお、aは回転力を直線力に変換する係数)、トルクリミット補正量(推定加速度トルク)ΔTL を求める。
【0021】
上記推定外乱加速度Xは次のようにして求める。
推定加速度を積分器13で積分し推定速度を求め、該推定速度を速度フィードバック値Vf から減じて速度差を求め、該速度差に対して比例積分処理手段14で比例積分し推定外乱加速度Xを求めている。
【0022】
図5は、本実施形態におけるプレス機械の制御部のブロック図である。符号20は数値制御装置等のホストコンピュータであり、該ホストコンピュータ20から動作プログラムに基づいて移動指令等が共有メモリ21を介してサーボモータを制御するデジタルサーボ回路であるモータ制御回路22に出力される。このモータ制御回路22は、従来のデジタルサーボ回路と同様に、プロセッサ、ROM、RAM等のメモリ、位置・速度検出器6からフィードバックされる位置、速度のフィードバック量、さらに、アンプ4を介してモータの駆動電流のフィードバック量を入力するインターフェース等で構成され、位置、速度、電流のループ制御を行ない、アンプ4を介してサーボモータ5を駆動制御するものである。位置・速度検出器6はサーボモータ5のロータ軸に取り付けられサーボモータの回転位置、及び速度を検出しモータ制御回路22にフィードバックするものである。この制御部の構成及び動作は従来から公知のものであるが、本発明においては、上記モータ制御回路22による位置、速度、電流のループ制御において、速度ループ制御によって出力されるトルク指令に対してトルクリミットをかけるトルクリミット値を算出し、該求めたトルクリミット値によってトルク指令を制限して電流ループに出力する点が従来と異なる点である。
【0023】
図6は、モータ制御回路22のプロセッサが速度ループ処理周期毎に実行する処理のフローチャートである。特に、図2に示す速度フィードバック値Vf によってトルクリミット補正量を求めてトルクリミット処理を行なって電流ループへのトルク指令Tc´を求める処理を主に記載したフローチャートである。なお、目標プレス力に対応する静的トルクリミット値TL は、目標プレス力Fと回転力を直線力に変換する係数aから第2式によって算出し(TL =F/a)、モータ制御回路22に設定しておく。また、加速度からトルクリミット補正量を求めるための図2,図3における乗算器11における係数(M/a)も移動物総質量Mと上記係数aから求め設定しておく。
【0024】
まず、当該周期nの速度フィードバック値vf(n)を読み取り(ステップS1)、該速度フィードバック値vf(n)からレジスタに記憶する前周期の速度フィードバック値vf(n-1)を減じて速度差α0 を求める(ステップS2)。続いて、次の周期で利用するためにレジスタにステップS1で読み込んだ当該周期の速度フィードバック値vf(n)を前周期の速度フィードバック値vf(n-1)として格納する(ステップS3)。ステップS2で求めた速度差α0 とレジスタに記憶する前周期における加速度α(n-1) より次の7式のローパスフイルタ処理を行なって加速度α(n) を求める(ステップS4)。
【0025】
α(n) =k・α0 +(1−k)・α(n-1) …(7)
なお、上記7式において
k=exp(−2π・fc ・ts )
であり、fc はフィルタのカットオフ周波数、ts はサンプリングタイムでこの速度ループ処理の周期である。なお、k=0とすれば、フィルタなしの状態となる。
【0026】
こうして求めた加速度α(n) を次の周期において前周期の加速度α(n-1) として利用するためにレジスタに格納する(ステップS5)。
次に、予め設定されている静的トルクリミット値TL (=F/a)に、上記ステップS4で求めた加速度α(n) に設定値(M/a)を乗じた値、すなわち、トルクリミット補正量ΔTL (=Mα(n) /a)を加算してトルクリミット値TL´(=TL +M・α(n) /a)を求める(ステップS6)。又、位置ループ処理によって求められた速度指令Vc と速度のフィードバック値Vf によって従来と同様に速度ループ処理を行なってトルク指令Tc を求める(ステップS7)。
【0027】
求められたトルク指令Tc とステップS6で求めたトルクリミット値TL´を比較し、トルク指令Tc の方が小さければ、そのままがトルク指令Tc を電流ループへのトルク指令Tc´として電流ループへ引き渡す。また、トルク指令Tc の方がトルクリミット値TL´より大きい時には電流ループへのトルク指令Tc´は、トルクリミット値TL´とし、トルク指令を制限して電流ループに引き渡し該速度ループの処理を終了する(ステップS8,S9)。
【0028】
以上のようにして、速度フィードバック値Vf から加速度を求め、該加速度から加速、減速に必要な力を求め、この力の影響を除去して常に設定目標プレス力Fが得られるようにトルクリミット値を補正するようにしたから、金型がワークに当たって、加速中にプレスを行なっても又は減速中にプレスを行なっても、設定目標プレス力Fでワークをプレス加工することができる。
【0029】
なお、図3に示す速度指令Vc から加速度を求めて、トルクリミット値を補正する方法を採用したときのサーボ制御回路のプロセッサの処理は、上記図6におけるステップS1で読み込むデータが指令速度Vcになる点が相違するのみであるので、このときの説明は省略する。
図7は図4で示すオブザーバの処理によって加速度トルクを推定し、この推定加速度トルクをトルクリミット補正値ΔTL として、静的トルクリミット値TL を補正してトルクリミット値TL´を求めてモータを制御する処理のフローチャートである。この処理も速度ループ処理周期毎に実行される。
【0030】
まず、移動物総質量M、該移動物総質量Mを回転力を直線力に変換する係数a、目標プレス力Fに対応する静的トルクリミット値TL (=F/a)、推定外乱加速度Xを求めるときの積分ゲインk1、比例ゲインk2をサーボ制御回路22のメモリに設定しておく。
そこで、速度フィードバック値Vf を読み込んだ後(ステップT1)、レジスタに記憶する前周期でのトルク指令値Tc´(トルクリミットを行なった後の電流ループへ指令するトルク指令値)と推定外乱加速度Xを読み取り、トルク指令値Tc´に係数aを乗じ移動物総質量Mで除した値に推定外乱加速度Xを加算して推定加速度αを求める(ステップT2)。
【0031】
次にアキュムレータA1に推定加速度αを加算し推定速度を求める。すなわち図4における積分器13の処理を行なう(ステップT3)。ステップT1で読み込んだ速度フィードバック値Vf から上記アキュムレータA1の値である推定速度を減じて速度差Δvを求め、該速度差ΔvをアクュムレータA2に加算する(ステップT4)。そして、上記速度差Δv(=Vf −A1)に比例ゲインk1を乗じた値とアキュムレータA2の値に積分ゲインk2を乗じた値を加算して推定外乱加速度Xを求めレジスタに記憶する(ステップT5)。すなわちこのステップT5の処理は図4における比例積分処理手段14の処理に対応する。
【0032】
次に、予め設定されている静的トルクリミット値TL に、上記ステップT2で求めた加速度αに設定値(M/a)を乗じた値を加算してトルクリミット値TL´(=TL +M・α/a)を求める(ステップT6)。また、位置ループ処理によって求められた速度指令Vc と速度のフィードバック値Vf によって従来と同様に速度ループ処理を行なってトルク指令Tc を求める(ステップT7)。該トルク指令Tc とステップT6で求めたトルクリミット値TL´を比較し、トルク指令Tc の方が小さければ、そのままがトルク指令Tc を電流ループへのトルク指令Tc´とし、トルク指令Tc の方が大きいときはトルクリミット値TL´をトルク指令Tc´としてレジスタに記憶すると共に電流ループ処理へ引き渡す(ステップT8〜T10)。以後上記処理を速度ループ処理周期毎繰り返し実行する。
これにより、トルク指令に加速、減速に必要なトルク分の指令が補正され、目標プレス力得られるように制御される。
【0033】
【発明の効果】
本発明は、加速、減速にようするトルクで目標プレス力に対応するトルクリミット値を補正し、トルク指令を制限するトルクリミット値としたから、加速中でも、減速中でも常に目標プレス力をワークに与えることができる。その結果、ワークに対して過度にプレス力が与え金型を破損させたり、プレス力が不足するような現象は生じない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態におけるモータ制御方法のブロック図である。
【図2】同一実施形態におけるトルクリミット補正量計算手段の一例である。
【図3】同一実施形態におけるトルクリミット補正量計算手段の他の例である。
【図4】同一実施形態におけるオブザーバによるトルクリミット補正量計算手段の例である。
【図5】同一実施形態を実行するプレス機械の制御部のブロック図である。
【図6】同一実施形態におけるトルクリミット処理を行なって電流ループへのトルク指令を求める処理を中心にした速度ループ処理周期毎の処理のフローチャートである。
【図7】オブザーバ処理によりトルクリミット値を補正して電流ループへのトルク指令を求める処理を中心にした速度ループ処理周期毎の処理のフローチャートである。
【図8】プレス機械の概略図である。
【図9】従来のプレス機械のモータ制御方法のブロック図である。
【符号の説明】
1 速度制御手段
2 トルクリミット手段
3 電流制御手段
4 アンプ
5 サーボモータ
6 位置・速度検出器
7 トルクリミット補正量計算手段
Claims (2)
- 速度をフィードバック制御するモータ制御回路内にトルク指令を制限するトルクリミット手段を備え、該トルクリミット手段によってトルク指令を制限することによってモータの出力トルクを制限してプレス力を与えるプレス機械において、モータの速度を検出する速度検出器からの検出速度もしくは指令速度から加速度を求めトルクリミット補正量を算出するトルクリミット補正量算出手段を設け、目標プレス力に対応するトルクリミット値に上記トルクリミット補正量算出手段で求められたトルクリミット補正量を加算して上記トルクリミット手段のトルクリミット値とするプレス機械。
- 速度をフィードバック制御するモータ制御回路内にトルク指令を制限するトルクリミット手段を備え、該トルクリミット手段によってトルク指令を制限することによってモータの出力トルクを制限してプレス力を与えるプレス機械において、トルク指令値と速度検出器で検出される実速度から加速度トルクを推定するオブザーバを設け、目標プレス力に対応するトルクリミット値に上記オブザーバで推定された加速度トルクを加算して上記トルクリミット手段のトルクリミット値とするプレス機械。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07090297A JP3694573B2 (ja) | 1997-03-10 | 1997-03-10 | プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 |
US09/155,717 US6211636B1 (en) | 1997-03-10 | 1998-03-10 | Pressing machine and motor torque control method in pressing machine |
EP98905835A EP0922562B1 (en) | 1997-03-10 | 1998-03-10 | Motor torque control method for press machine and press machine |
DE69840225T DE69840225D1 (de) | 1997-03-10 | 1998-03-10 | Verfahren zur motor- drehmoment- regelung für eine presse und die presse |
PCT/JP1998/000982 WO1998040203A1 (fr) | 1997-03-10 | 1998-03-10 | Procede d'asservissement de couple moteur pour presse et presse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07090297A JP3694573B2 (ja) | 1997-03-10 | 1997-03-10 | プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10249597A JPH10249597A (ja) | 1998-09-22 |
JP3694573B2 true JP3694573B2 (ja) | 2005-09-14 |
Family
ID=13444935
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07090297A Expired - Fee Related JP3694573B2 (ja) | 1997-03-10 | 1997-03-10 | プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6211636B1 (ja) |
EP (1) | EP0922562B1 (ja) |
JP (1) | JP3694573B2 (ja) |
DE (1) | DE69840225D1 (ja) |
WO (1) | WO1998040203A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SG84531A1 (en) * | 1999-05-20 | 2001-11-20 | Univ Singapore | Disturbance attenuation in a precision servomechanism by a frequency-separated acceleration soft sensor |
US6300735B1 (en) * | 2000-03-22 | 2001-10-09 | Caterpillar Inc. | Control for a two degree of freedom electromechanical transmission and associated method |
JP4568408B2 (ja) * | 2000-06-26 | 2010-10-27 | 株式会社アマダ | プレスブレーキのラム制御方法およびその装置 |
KR100509376B1 (ko) * | 2001-12-21 | 2005-08-22 | 아이다엔지니어링가부시끼가이샤 | 프레스 기계 |
DE10333416B3 (de) * | 2003-07-17 | 2004-10-14 | Gebr. Schmidt Fabrik für Feinmechanik GmbH & Co. KG | Elektropresse |
US7015670B2 (en) * | 2004-05-14 | 2006-03-21 | Moog Inc. | Method of controlling a high-friction electro-mechanical servo-mechanism to minimize the power needed to hold a loaded output member |
JP4874590B2 (ja) * | 2005-07-08 | 2012-02-15 | ファナック株式会社 | ダイクッション機構の制御装置及び制御方法 |
DE102005040265A1 (de) * | 2005-08-24 | 2007-03-01 | Müller Weingarten AG | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Regelung von Kräften an servo-elektrischen Pressen |
JP4189419B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2008-12-03 | ファナック株式会社 | サーボダイクッションの制御装置 |
US8972032B2 (en) * | 2009-06-25 | 2015-03-03 | GM Global Technology Operations LLC | Method for overload protection of SMA device |
JP2011062725A (ja) | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Aida Engineering Ltd | プレス機械及び制御方法 |
JP5470223B2 (ja) | 2010-11-09 | 2014-04-16 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボプレスの制御装置及び制御方法 |
JP5193333B2 (ja) * | 2011-05-18 | 2013-05-08 | 株式会社小松製作所 | 電動モータの制御装置およびその制御方法 |
US9785139B2 (en) * | 2013-03-07 | 2017-10-10 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Working machine feed axis control method and feed axis control device |
KR20140126851A (ko) * | 2013-04-23 | 2014-11-03 | 서울대학교산학협력단 | 전류 제한 장치가 있는 서보 제어기의 무튜닝 비선형 제어 방법 |
DE102013105468B4 (de) * | 2013-05-28 | 2015-10-01 | Schuler Pressen Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Presse mit variabler Getriebeübersetzung |
CN105491965B (zh) | 2013-07-19 | 2018-01-12 | 普罗德克斯有限公司 | 限制扭矩的螺丝刀 |
JP6212069B2 (ja) | 2015-05-12 | 2017-10-11 | ファナック株式会社 | 可動部をモータで駆動制御する射出成形機 |
WO2017214194A1 (en) | 2016-06-07 | 2017-12-14 | Pro-Dex, Inc. | Torque-limiting screwdriver devices, systems, and methods |
JP6426691B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP7387654B2 (ja) | 2018-08-20 | 2023-11-28 | プロ-デツクス・インコーポレイテツド | トルク制限デバイス、システム、および方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3684894D1 (de) * | 1985-12-28 | 1992-05-21 | Forkardt Paul Gmbh | Werkzeugmaschine und deren betriebsverfahren. |
US5068779A (en) * | 1989-03-28 | 1991-11-26 | Mts Systems Corporation | Degree of freedom digital control system for a hydraulic press |
KR940003204B1 (ko) * | 1990-02-27 | 1994-04-16 | 가부시끼가이샤 도시바 | 제어로봇 |
JP3034930B2 (ja) * | 1990-09-28 | 2000-04-17 | 松下電工株式会社 | マッサージ機 |
JPH04210899A (ja) | 1990-12-18 | 1992-07-31 | Aida Eng Ltd | 動力プレス機械の起動制御装置 |
JP3313144B2 (ja) | 1992-07-14 | 2002-08-12 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボモータ駆動方式プレス機械の駆動制御装置 |
JP3259371B2 (ja) * | 1992-11-17 | 2002-02-25 | 三菱電機株式会社 | 工作機械のワーク保持方法及びその装置 |
US5690577A (en) * | 1994-07-25 | 1997-11-25 | Ims Morat Sohne Gmbh | Gear Mechanism |
-
1997
- 1997-03-10 JP JP07090297A patent/JP3694573B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-03-10 EP EP98905835A patent/EP0922562B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-10 WO PCT/JP1998/000982 patent/WO1998040203A1/ja active Application Filing
- 1998-03-10 DE DE69840225T patent/DE69840225D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-10 US US09/155,717 patent/US6211636B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0922562A4 (en) | 2002-02-27 |
US6211636B1 (en) | 2001-04-03 |
DE69840225D1 (de) | 2009-01-02 |
EP0922562A1 (en) | 1999-06-16 |
JPH10249597A (ja) | 1998-09-22 |
WO1998040203A1 (fr) | 1998-09-17 |
EP0922562B1 (en) | 2008-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3694573B2 (ja) | プレス機械におけるモータトルク制御方法及びプレス機械 | |
US8872463B2 (en) | Electric motor controller comprising function for simultaneously estimating inertia, friction, and spring | |
JP3739749B2 (ja) | 制御装置 | |
KR100437178B1 (ko) | 위치 제어 장치 | |
JP2573120B2 (ja) | 同期形交流サーボモータの速度制御方法及び制御装置 | |
WO1995005703A1 (fr) | Appareil et procede pour commander un servomoteur | |
TWI446703B (zh) | 馬達控制裝置 | |
JP3850363B2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
JP4102389B2 (ja) | サーボダイクッションの制御装置 | |
JP2000052286A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP3322826B2 (ja) | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 | |
JP2007140950A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JP2810246B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
JPH06339292A (ja) | 外乱負荷推定による力制御方法 | |
EP0433461A1 (en) | Zeroing method using a disturbance estimating observer | |
JP2733881B2 (ja) | Pi制御ループをベースにした適応スライディングモード制御方式 | |
JPH06131050A (ja) | サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法 | |
JPH0522974A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
US7729788B2 (en) | Method and facility for positioning an element of a machine | |
WO1994002988A1 (en) | Method for estimating inertia and disturbance torque, and method for detecting abnormal load | |
JPH086644A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2738115B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
JP2581585B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
JP2709766B2 (ja) | サーボモータのフィードフォワード制御方式 | |
JP2653130B2 (ja) | 加減速制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050614 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090701 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |