JP2738115B2 - 加減速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、加減速制御装置に関し、さらに詳しくは、
モータ速度を高速に加速／減速するための加減速制御装
置に関する。

［従来の技術］ 工作機械等の駆動に用いられるモータは、素早く指定
速度に到達するように制御する必要がある。しかし、む
やみに大きな加速度を与えれば、モータに過大な力が加
わり、モータを破損する危険性がある。

そこで、許容できうる最大加速度以下の一定の加速度
でモータ速度を加速／減速する加減速制御装置が、例え
ば特開平１−237806号において提案されている。

第７図は、この特開平１−237806号に開示されている
加減速制御装置（70）のブロック図である。

この加減速制御装置（70）は、制御演算部（78）と加
速度指令部（77）とから構成されている。

制御演算部（78）において、追従距離計算部（１）
は、指令速度と出力速度の差を積分し，指令位置と現在
位置との間の距離すなわち追従距離を算出する。減速距
離計算部（２）は、指令加速度で現在の出力速度からゼ
ロまで減速する間に移動する距離すなわち減速距離を算
出する。出力速度計算部（73）は、指令速度と，出力速
度と，追従距離と，減速距離と，指令加速度とに基づい
て次に出力するべき出力速度を算出するもので、指令速
度と出力速度とを比較する第１の比較器（４）と、追従
距離と減速距離とを比較する第２の比較器（５）と、こ
れら比較結果と指令加速度とを用いて出力速度を計算す
る速度計算部（76）とから構成されている。

加速度指令部（77）は、モータの能力や負荷の特性等
により予め決められる前記指令加速度を格納しており、
その指令加速度を前記制御演算部（78）へ出力する。

第８図は、前記加減速制御装置（70）の動作を示すフ
ローチャートである。

このフローチャートの動作は、一定のサンプリング周
期ΔＴごとに生じる割込により実行される。以下の数式
においては、サンプリング周期ΔＴを単位時間とする。

第ｉ（ｉ＝1,2,3,…）回目の割込が発生すると、外部
から与えられる指令速度Viを入力する（ステップS1）。

次に、追従距離計算部（１）により指令速度Viと前回
の出力速度Fi−１とから追従距離Liを計算する（ステッ
プS2）。

Li＝Li−１＋Vi−Fi−１ …… 但し、L0＝0,F0＝０とする。

次に、減速距離計算部（２）により前回の出力速度Fi
−１と指令加速度ΔＦとから減速距離Diを計算する（ス
テップS3）。

次に、第１の比較器（４）により指令速度Viと前回の
出力速度Fi−１を比較する（ステップS4）と共に、第２
の比較器（５）により追従距離Liと減速距離Diを比較す
る（ステップS5またはS6）。

第１の比較器（４）および第２の比較器（５）による
比較結果は、図に（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）で示
すように４つの場合に分れる。

（ａ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より大
きいか等しいから、本来は出力速度Fiを加速するか前回
と同じにするべき状況にある。しかし、追従距離Liが減
速距離Diより小さいため、加速はせず、出力速度Fiを前
回と同じにする（ステップS7）。この後、追従距離Liが
減速距離Diを越えてから（（ｂ）の場合）加速する。

（ｂ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より大
きいか等しく、また、追従距離Liが減速距離Diより大き
いか等しいため、指令加速度ΔＦで加速するべき状況に
ある。ただし、指令速度Viを越えないように、前回の出
力速度Fi−１と指令加速度ΔＦの和を指令速度Viに比較
し（ステップS8）、和が指令速度Viを越えるときは指令
速度Viをそのまま出力速度Fiとして出力し（ステップS
9）、越えないときは前記和を出力速度Fiとして出力す
る（ステップS10）。

（ｃ）の場合は、高速の指令速度で短い距離の移動指
令を行ったときに発生し、指令速度Viが出力速度Fi−１
より小さいから本来は出力速度Fiを減速するべき状況に
ある。ところが、追従距離Liが減速距離Diより大きいか
等しいため、出力速度Fiを加速する（ステップS10）。
この後、追従距離Liが減速距離Diより小さくなってから
（（ｄ）の場合）減速する。

（ｄ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より小
さく、また、追従距離Liが減速距離Diより小さいため、
減速を行なうべき状況にある。ただし、目的位置を越え
ないように、追従距離Liと指令加速度ΔＦとを比較し
（ステップS11）、追従距離Liが指令加速度ΔＦより小
さいときは、追従距離Liを出力速度Fiとして出力する
（ステップS13）。一方、追従距離Liが指令加速度ΔＦ
より大きいか等しいときは、一定加速度で減速して目的
位置に停止するたように、各サンプリング時刻毎に、そ
の時刻における追従距離Liと出力速度Fi−１とを用いて
加速度ΔＶを求め、その加速度ΔＶを用いて出力速度Fi
を計算し、出力する（ステップS12）。この計算は、 である。

なお、第８図の破線部分（79）が出力速度計算部（7
3）の動作であり、一点鎖線部分（80）が速度計算部（7
6）の動作である。

上記のようにして求められた出力速度Fiは、モータの
サーボ制御装置へ出力される。

第９図は、上記加減速制御装置（70）の動作特性を例
示したものである。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来の加減速制御装置（70）では、作業者がモー
タの能力や負荷の特性等を考慮して最適な指令加速度Δ
Ｆを定め、加速度指令部（77）に格納している。

しかし、例えば負荷の特性が変動すると、加速度指令
部（77）に格納している指令加速度ΔＦが最適値から外
れ、もし指令加速度が最適値より大きくなった場合には
モータに過大な電流が流れ，逆に小さくなった場合には
高速の加減速制御が行われなくなってしまう問題点があ
る。

このため、作業者が指令加速度ΔＦを頻繁に調整する
必要があるが、これには非常に手間がかかる問題点があ
る。

そこで、本発明の目的は、指令加速度を負荷の特性の
変動等に応じて自動的に最適値に調整する機能を持った
加減速制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の加減速制御装置は、所与の指令加速度に基づ
き加速または減速して所与の指令速度に到達させるよう
に出力速度を算出し、位置制御演算部と、速度制御演算
部と、電流制御演算部と、加速度フィードフォワード補
償部と、速度フィードフォワード補償部とを持つモータ
のサーボ制御装置に、前記出力速度を出力する加減速制
御装置において、前記出力速度が指令加速度で加速中あ
るいは減速中か否かを判断する加減速状態判断手段と、
指令加速度で加速中あるいは減速中と判断したときのモ
ータの電流値が所定のモータ許容最大電流値となるよう
に指令加速度を修正する指令加速度修正手段とを具備し
たこと構成上の特徴とするものである。

上記構成において、「指令加速度修正手段」として
は、モータの電流値とモータ許容最大電流値の差を算出
しその差により指令加速度を遂次修正するものを用いる
ことが出来る。

［作用］ 本発明の加減速制御装置では、モータの電流値とモー
タ許容最大電流値とに基づいて、モータの能力を最大限
に発揮できる最適な値となるように、指令加速度を自動
的に修正する。

そこで、負荷の特性変動等があっても指令加速度が常
に最適値に維持されるので、モータに過大な電流が流れ
ることはなくなると共に、モータの能力を最大限に引き
出した高速な加減速制御を行なえるようになる。また、
作業者が指令加速度を調整する必要がなくなる。

［実施例］ 以下、本発明の加減速制御装置の実施例を図面を参照
しながら詳細に説明する。なお、この実施例により本発
明が限定されるものではない。

第１図は、本発明の第１実施例の加減速制御装置（2
0）と，それにより制御されるサーボ制御装置（30）お
よびモータ（31）を示すブロック図である。

加減速制御装置（20）は、制御演算部（８）と，加速
度指令部（７）と，加減速状態判断部（21）と，指令加
速度修正部（22）とから構成されている。

制御演算部（８）は、指令速度と指令加速度とを入力
され、それらに基づいて出力速度を計算し、出力する。
この制御演算部（８）を構成する追従距離計算部
（１），減速距離計算部（２）および出力速度計算部
（３）の第１の比較器（４），第２の比較器（５）は、
それぞれ第７図の（１），（２），（４），（５）に対
応する構成要素である。速度計算部（６）は、後述する
ように従来とは異なる動作を行なうものである。

加速度指令部（７）は、指令加速度を前記制御演算部
（８）へ出力する。

加減速状態判断部（21）は、前記加減速制御部（８）
の出力速度が指令加速度で加速中あるいは減速中か否か
を判断し、その判断結果を指令加速度修正部（22）へ出
力する。

指令加速度修正部（22）は、前記判断結果とモータ電
流検出部（32）で検出されたモータ電流値Imとモータ許
容最大電流値Immaxとを用いて指令加速度が最適値にな
るように修正する。

次に、サーボ制御装置（30）において、積分器（35）
は、前記加減速制御装置（20）の出力速度を積分し、積
分値を出力する。

速度フィードフォワード補償部（36）は、前記加減速
制御装置（20）の出力速度から速度フィードフォワード
補償量を計算し、出力する。

加速度フィードフォワード補償部（37）は、前記加減
速制御装置（20）の出力速度から加速度フィードフォワ
ード補償量を計算し、出力する。

位置制御演算部（38）は、前記積分値とモータ回転位
置検出部（34）で検出されたモータ回転位置から位置制
御量を計算し、出力する。

速度制御演算部（39）は、前記速度フィードフォワー
ド補償量と，前記位置制御量と，モータ回転速度検出部
（33）で検出されたモータ回転速度とから速度制御量を
計算し、出力する。

電流制御演算部（40）は、前記加速度フィードフォワ
ード補償量と，前記速度制御量と，モータ電流値Imとか
ら電流制御量を計算し、出力する。

電力増幅器（41）は、前記電流制御量を増幅し、モー
タ（31）へ供給する。

さて、サーボ制御装置（30）では、速度フィードフォ
ワード補償および加速度フィードフォワード補償がなさ
れているので、位置制御や速度制御の応答速度より電流
制御の応答速度が十分速いものとし、モータ（31）の粘
性摩擦等の影響を無視した場合、出力速度Ｆとモータ電
流値Imの間には次式の関係が成立する。

Ｆ・ｓ＝Ｋ・Im …… 但し、ｓはラプラス演算子,Kは定数である。

そこで、出力速度Ｆが指令加速度ΔＦで加速中または
減速中には次式が成立する。

ΔＦ＝Ｋ・Im …… モータ（31）を高速に加速／減速するには、指令加速
度ΔＦを大きくすれば良い、しかし、モータ許容最大電
流値Immaxにより制限されるため、とりうる最大指令加
速度ΔFmaxは、 ΔFmax＝Ｘ・Immax …… となる。

前記指令加速度修正部（22）は、この最大指令加速度
ΔFmaxに一致するように指令加速度ΔＦを修正するもの
であり、具体的には、加減速状態判断部（21）により指
令加速度ΔＦで加速中または減速中と判断した時のモー
タ電流値Imの絶対値とモータ許容最大電流値Immaxとの
差が０に収束するように、指令加速度ΔＦを遂次修正す
る。前記絶対値の差が０に収束すれば、Im＝Immaxであ
り、ΔＦ＝ΔFmaxとなる。

この指令加速度ΔＦの修正則は例えば次式のようにな
る。

ΔFi＝ΔFi−１ ＋（Immax−|Imi−1|）/Tc …… 但し、ΔFiはサンプリング時刻ｉにおける指令加速
度、ΔFi−１はサンプリング時刻（ｉ−１）における指
令加速度、Tcは修正時定数、Imi−１はサンプリング時
刻（ｉ−１）におけるモータ電流検出値である。なお、
モータ許容最大電流値Immaxは正の値をとるものとす
る。また、修正時定数Tcは加減速制御系やサーボ制御系
が不安定にならない程度の大きな値とする。

第２図は、上記加減速制御装置（20）の動作を示すフ
ローチャートである。

このフローチャートの動作は、一定のサンプリング周
期ΔＴごとに生じる割込により実行される。

まず、ステップS1では、外部から与えられる指令速度
Viを入力する。

次に、ステップS20では、加減速状態判断部（21）
が、出力速度が指令加速度で加速中または減速中か否か
を判断する。この判断方法は、２サンプリング周期前の
出力速度Fi−２と,1サンプリング周期前の出力速度Fi−
１と,1サンプリング周期前の指令加速度ΔFi−１とを用
いて次式より判断する。

ΔFi−１＝|Fi−１−Fi−2| …… この式が成立すれば、出力速度は指令加速度で加速
中または減速中であり、ステップS21へ進む。式が成
立しなければ、出力速度は指令加速度で加速中または減
速中ではなく、ステップS22へ進む。

ステップS21では、指令加速度修正部（22）が、前記
式の修正則により最適の指令加速度ΔFiを算出し、加
速度指令部（７）に格納する。

一方、ステップS22では、指令加速度修正部（22）
が、指令加速度ΔFiを１サンプリング周期前の指令加速
度ΔFi−１に維持する。

次に、ステップS2では、追従距離計算部（１）が、追
従距離Liを計算する。この計算は前記式により行う。

次に、ステップS3では、減速距離計算部（２）が、減
速距離Diを計算する。この計算は前記式により行な
う。但し、前記式における指令加速度ΔＦに代えて、
ここでは指令加速度ΔFiを用いる。すなわち、減速距離
Diは、 次に、ステップS4では、第１の比較器（４）が、指令
速度Viと前回の出力速度Fi−１を比較し、指令速度Viが
前回の出力速度Fi−１より大きいか等しいならステップ
S5に進み、小さいならステップS6に進む。

ステップS5,ステップS6では、第２の比較器（５）
が、追従距離Liと減速距離Diを比較する。

結局、前記ステップS4〜S6によって、第２図に
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）で示す４つの場合に分
れる。

（ａ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より大
きいか等しいから、本来は出力速度Fiを加速するか前回
と同じにするべき状況にある。しかし、追従距離Liが減
速距離Diより小さいため、加速はせず、出力速度Fiを前
回と同じにする（ステップS7）。この後、追従距離Liが
減速距離Diを越えてから（（ｂ）の場合）加速する。

（ｂ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より大
きいか等しく、また、追従距離Liが減速距離Diより大き
いか等しいため、指令加速度ΔFiで加速するべき状況に
ある。但し、指令速度Viを越えないように、ステップS8
で指令速度Viと（前回の出力速度Fi−１＋指令加速度Δ
Fi）とを比較して、後者が前者を越えるときは指令速度
Viをそのまま出力速度Fiとして出力し（ステップS9）、
越えないときは前記（前回の出力速度Fi−１＋指令加速
度ΔFi）を出力速度Fiとして出力する（ステップS1
0）。

（ｃ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より小
さいから本来は出力速度Fiを減速するべき状況にある。
ところが、追従距離Liが減速距離Diより大きいか等しい
ため、出力速度Fiを加速する。しかし、指令加速度ΔFi
がモータ電流値Imに応じて修正されるため、例えば指令
加速度ΔFiが小さい値から大きい値へ修正されたとき、
追従距離Liが減速距離Diに比べてかなり大きいと、出力
速度Fiが必要以上の高速となるまで加速を続ける畏れが
ある。そこで、出力速度Fiの上限値を決めるため、１サ
ンプリング周期前の指令速度Vi−１を仮に今回の指令速
度Viとし（ステップS24）、前記ステップS8に進む。

（ｄ）の場合は、指令速度Viが出力速度Fi−１より小
さく、また、追従距離Liが減速距離Diより小さいため、
減速を行なうべき状況にある。ただし、目的位置を越え
ないように、追従距離Liと指令加速度ΔFiとを比較し
（ステップS11）、追従距離Liが指令加速度ΔFiより小
さいときは、追従距離Liを出力速度Fiとして出力する
（ステップS13）。

一方、追従距離Liが指令加速度ΔFiより大きいか等し
いときは、一定加速度で減速して目的位置に停止するよ
うに、各サンプリング時刻毎に、その時刻における追従
距離Liと出力速度Fi−１とを用いて加速度ΔＶを求め、
その加速度ΔＶを用いて次回の出力速度Fiを計算し、出
力する（ステップS12）。この計算は、前記式により
行なう。

なお、第２図の破線部分（42）が制御演算部（８）の
動作であり、破線部分（９）が出力速度計算部（３）の
動作であり、一点鎖線部分（10）が速度計算部（６）の
動作である。

上記のようにして求められた出力速度Fiは、サーボ制
御装置（30）へ出力される。

第３図は、ステップ状の指令速度Viが入力されたとき
の出力速度Fiと、モータ電流値Imと、指令加速度ΔFiの
時間変化を示している。但し、出力速度指Fi,指令加速
度ΔFiの初期値は０としている。

時刻t1から指令加速度ΔFiが調整され始め、時刻t2に
は最適指令加速度ΔFmaxに到達している（この時、モー
タ電流値Imはモータ許容最大限電流値Immaxとなる）。

以上の説明から理解されるように、この加減速制御装
置（20）では、指令速度Viが入力されると、出力速度Fi
が指令加速度ΔFiで加速／減速されるが、この指令加速
度ΔFiは、自動的に最適値に修正されるので、モータ
（31）の能力を最大限に引き出した高速な加減速制御が
可能となる。

第４図は、本発明の第２実施例の加減速制御装置（6
0）と，それにより制御されるサーボ制御装置（30）お
よびモータ（31）を示すブロック図である。

加減速制御装置（60）は、制御演算部（８）と，加速
度指令部（７）と，加減速状態判断部（21）と，最適加
速度計算部（62）と，指令加速度設定部（63）とから構
成されている。前記最適加速度計算部（62）と指令加速
度設定部（63）とが指令加速度修正手段を構成する。

制御演算部（８）と加速度指令部（７）と加減速状態
判断部（21）とは、第１図に示す第１実施例における構
成要素と同じであり、同じ参照番号を付している。

最適加速度計算部（62）は、前記加減速状態判断部
（21）の判断結果と，モータ電流検出部（32）で検出さ
れたモータ電流値Imと，モータ許容最大電流値Immax
と，前回の指令加速度を用いて最適加速度を計算し、出
力する。

指令加速度設定部（63）は、前記最適加速度を、追従
距離Liの状態に応じて加速度指令部（７）に設定する。

サーボ制御装置（30）は、第１図に示すものと同じで
あり、同じ参照番号を付している。また、モータ（3
1），モータ電流検出部（32），モータ回転速度検出部
（33），モータ回転位置検出部（34）は、第１図に示す
ものと同じであり、同じ参照番号を付している。

さて、サーボ制御装置（30）は第１図のものと同じで
あり、前記式，式，式が成立する。

最適加速度計算部（62）は、現在の指令加速度ΔF0で
加速中または減速中と判断した時のモータ電流値Im0と
モータ許容最大電流値Immaxとの比に基づいて最適加速
度ΔFmaxを次式により遂次計算する。

ΔFmax＝ΔF0・Immax/Im0 …… ここで、前の指令加速度ΔF0は、０でない正の値であ
るとする。

なお、ノイズやモータ電流の応答送れ等の原因により
式の関係が一時的に成立しない畏れがあるので、モー
タ電流値Im0に代えて、数サンプリング周期の間のモー
タ電流値Im0の平均値Ｅ｛Im0｝を用いるのが好ましい。
このときには、 ΔFmax＝ΔF0・ImmaxE｛Im0｝／ …… となる。

第５図（ａ）（ｂ）は、上記加速度制御装置（60）の
動作を示すフローチャートである。

このフローチャートの動作は、一定のサンプリング周
期ΔＴごとに生じる割込により実行される。

まず、ステップS30では、加減速状態判断部（21）
が、出力速度が指令加速度で加速または減速しているか
否かを判断する。具体的には、２サンプリング周期前の
出力速度Fi−２と１サンプリング周期前の出力速度Fi−
１と現在の加速度指令値ΔF0とを用いて次式により判断
する。

ΔF0＝|Fi−１−Fi−2| …… 式が成立すれば、前記出力速度は指令加速度で加速
または減速中であり、ステップS31へ進む。式が成立
しなければ、前記出力速度は指令加速度で加速または減
速中でなく、ステップS34へ進む。

第５図（ａ）のフローチャートの破線部分（64）で示
される下記ステップS31〜S33は、最適加速度計算部（6
2）の動作である。

ステップS31では、モータ電流値Imのｎサンプリング
周期の間の平均値Ｅ｛Im0｝を次式により計算する。

Ｅ｛Im0｝ ＝｛Im0（ｐ）＋…＋Im0（ｐ＋ｎ）｝/n …… 但し、Im0（ｐ）は、サンプリング時刻ｐにおける指
令加速度ΔF0で加速／減速中のモータ電流値である。

ステップS32では、前記平均値Ｅ｛Im0｝の計算が終わ
ったか否かを判断する。ｎサンプリング周期の間であれ
ば計算は終ってないため、ステップS34へ進む。ｎサン
プリング周期の後なら計算が終っており、ステップS33
へ進む。

ステップS33では、モータ許容最大電流値Immaxと，
式で求めたＥ｛Im0｝と，指令加速度ΔF0を用いて、
式により最適加速度ΔFmaxの計算を行なう。

次に、第５図（ａ）のフローチャートの破線部分（6
5）で示される下記ステップS34〜S37は、指令加速度設
定部（63）の動作である。

ステップS34では、追従距離Liが０（すなわち、加減
速制御が行われておらず、指令速度Viおよび出力速度Fi
が０）の状態か否かをチェックし、０であればステップ
S35に進み、０でなければステップS37に進む。

ステップS35では、前記ステップS33で最適加速度ΔFm
axが計算されたか否かをチェックし、最適加速度ΔFmax
が計算されていたらステップS36に進み、計算されてい
なかったらステップS37に進む。

ステップ36では、先に計算した最適加速度ΔFmaxを、
新しい指令加速度ΔFiおよびその保持値ΔF0とする。

一方、ステップS37では、保持していた前の指令加速
度ΔF0を新しい指令加速度ΔFiとする。

次に、第５図（ｂ）のフローチャートに進むが、これ
は第８図のフローチャートと実質的に同じであり、詳細
な説明は省略する。なお、第８図のフローチャートでは
指令加速度が固定のΔＦであったが、第５図（ｂ）のフ
ローチャートでは前記ステップS36,S37で設定されるΔF
iとなる。

上記のようにして求められた出力速度Fiは、サーボ制
御装置（30）へ出力される。

第６図は、ステップ状の指令速度Viが入力されたとき
の出力速度Fiと、モータ電流値Imと、指令加速度ΔFiの
時間変化を示している。但し、出力速度指Fiの初期値は
0,指令加速度ΔFiの初期値は最適加速度ΔFmaxより小さ
な値に設定されているものとする。

時刻t1からt3の間にステップ状の指令速度Viが与えら
れると、出力速度Fiは、時刻t1から指令加速度ΔF0で加
速され、時刻t2で指令速度Viに到達し、時刻t3から指令
加速度ΔF0で減速され、時刻t4で０となる。

この間、モータ電流値Imは、加速／減速中に大きく、
ほぼ方形波状になる。しかし、モータ許容最大電流値Im
maxには達していない。

ところが、時刻t1から時刻t2の間の加速中および時刻
t3から時刻t4の間の減速中に、最適加速度ΔFmaxの計算
が行なわれ、その最適加速度ΔFmaxが、減速処理が終了
した時刻t4に新しい指令加速度ΔFiとして設定される。

そこで、次に時刻t5から時刻t7の間に指令速度Viが入
力されると、出力速度Fiは、時刻t5から指令加速度ΔFm
axで加速され、時刻t6で指令速度Viに到達し、時刻t7か
ら指令加速度ΔFmaxで減速され、時刻t8で０となる。

この間、モータ電流値Imは、加速／減速中に大きく、
ほぼ方形波状になり、しかもモータ許容最大電流値Imma
xに達している。

以上の説明から理解されるように、この加減速制御装
置（60）では、指令速度Viが入力されると、出力速度Fi
が指令加速度ΔFiで加速／減速されるが、指令加速度Δ
Fiは、自動的に最適値に修正されるので、モータ（31）
の能力を最大限に引き出した高速な加減速制御が可能と
なる。

［発明の効果］ 本発明の加減速制御装置によれば、指令加速度に基づ
く一定加速度で加速／減速を行うと共に、その指令加速
度をモータ許容最大電流値に基づく最適加速度に自動的
に調整するので、モータに過大電流を流すことなく，且
つ，常に高速に加減速制御を行えるようになる。また、
作業者が負荷変動等に応じて指令加速値を設定する必要
がなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例の加減速制御装置の構成を
示すブロック図、第２図は本発明の第１実施例の加減速
制御装置の作動を示すフローチャート、第３図は本発明
の第１実施例の加減速制御装置の作動例の特性図、第４
図は本発明の第２実施例の加減速制御装置の構成を示す
ブロック図、第５図は本発明の第２実施例の加減速制御
装置の作動を示すフローチャート、第６図は本発明の第
２実施例の加減速制御装置の作動例の特性図、第７図は
従来の加減速制御装置の一例の構成を示すブロック図、
第８図は従来の加減速制御装置の一例の作動を示すフロ
ーチャート、第９図は従来の加減速制御装置の作動例の
特性図である。 図において、（７）は加速度指令部、（８）は制御演算
部、（20）は第１実施例の加減速制御装置、（21）は加
減速状態判断部、（22）は指令加速度修正部、（30）は
サーボ制御装置、（31）はモータ、（32）はモータ電流
検出器、（60）は第２実施例の加減速制御装置、（62）
は最適加速度計算部、（63）は指令加速度設定部であ
る。 なお、図中、同一符号は、同一または相当部分を示す。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所与の指令加速度に基づき加速または減遠
   して所与の指令速度に到達させるように出力速度を算出
   し、位置制御演算部と、速度制御演算部と、電流制御演
   算部と、加速度フィードフォワード補償部と、速度フィ
   ードフォワード補償部とを有するモータのサーボ制御装
   置に、前記出力速度を出力する加減速制御装置におい
   て、 前記出力速度が指令加速度で加速中あるいは減速中か否
   かを判断する加減速状態判断手段と、 指令加速度で加速中あるいは減速中と判断したときのモ
   ータの電流値が所定のモータ許容最大電流値となるよう
   に指令加速度を修正する指令加速度修正手段と を具備したことを特徴とする加減速制御装置。
2. 【請求項２】前記指令加速度修正手段が、前記モータの
   電流値と前記モータ許容最大電流値の差を算出し、その
   差により前記指令加速度を遂次修正する請求項１の加減
   速制御装置。