JP3357530B2 - 停止位置制御方法および装置 - Google Patents
停止位置制御方法および装置Info
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- JP3357530B2 JP3357530B2 JP05437196A JP5437196A JP3357530B2 JP 3357530 B2 JP3357530 B2 JP 3357530B2 JP 05437196 A JP05437196 A JP 05437196A JP 5437196 A JP5437196 A JP 5437196A JP 3357530 B2 JP3357530 B2 JP 3357530B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、速度調整手段によ
り速度制御された電動機を用いて駆動される移動機構に
より、物体を所定の距離移動する場合の停止位置制御方
法および装置に関するものである。
り速度制御された電動機を用いて駆動される移動機構に
より、物体を所定の距離移動する場合の停止位置制御方
法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動機により駆動される移動機構
を用いて物体を所定の距離移動する場合、位置を検出し
帰還制御したり、あるいは所定の距離移動するのに必要
な速度指令により速度制御することにより、位置制御し
ている。
を用いて物体を所定の距離移動する場合、位置を検出し
帰還制御したり、あるいは所定の距離移動するのに必要
な速度指令により速度制御することにより、位置制御し
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような位置制御方
法では、位置制御系の応答遅れや、速度制御系の応答遅
れのため、停止時に位置誤差が残存するという問題があ
る。また、負荷変化，電源変動等の外乱のため、所定の
位置精度が実現できない問題がある。あるいは、速度指
令が固定されているため修正ができず、停止位置誤差を
発生するという問題がある。
法では、位置制御系の応答遅れや、速度制御系の応答遅
れのため、停止時に位置誤差が残存するという問題があ
る。また、負荷変化，電源変動等の外乱のため、所定の
位置精度が実現できない問題がある。あるいは、速度指
令が固定されているため修正ができず、停止位置誤差を
発生するという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、移動の減速期間に、停止
するまでの距離に必要な速度指令を不連続にあるいは連
続的に発生し、速度修正を続けることにより、精度の高
い停止位置制御方法を提供することにある。
するまでの距離に必要な速度指令を不連続にあるいは連
続的に発生し、速度修正を続けることにより、精度の高
い停止位置制御方法を提供することにある。
【０００５】本発明の他の目的は、上記方法を実施する
停止位置制御装置を提供することにある。
停止位置制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、減速期間に現在の時刻，物体の速度，物
体の位置を測定し、それらの諸量を用いて算出した減速
指令により減速し停止することを特徴とする。すなわ
ち、物体が所定の距離を移動するのに必要な減速指令を
与えて、速度調整手段により速度制御された電動機によ
り駆動される移動機構において、減速時点の物体の速度
および位置を検出して保持し、それらの値を用いて停止
に必要な時刻を停止時刻計算手段により算出し、所定位
置に停止できる速度指令を速度指令発生手段により発生
し、速度調整手段に与えることにより、精度のよい停止
位置制御を実行する。
達成するため、減速期間に現在の時刻，物体の速度，物
体の位置を測定し、それらの諸量を用いて算出した減速
指令により減速し停止することを特徴とする。すなわ
ち、物体が所定の距離を移動するのに必要な減速指令を
与えて、速度調整手段により速度制御された電動機によ
り駆動される移動機構において、減速時点の物体の速度
および位置を検出して保持し、それらの値を用いて停止
に必要な時刻を停止時刻計算手段により算出し、所定位
置に停止できる速度指令を速度指令発生手段により発生
し、速度調整手段に与えることにより、精度のよい停止
位置制御を実行する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例の停止
位置制御装置のブロック図である。
位置制御装置のブロック図である。
【０００８】物体は移動機構３により移動され、この移
動機構３は電動機２により駆動される。電動機２は、停
止位置制御装置２０により停止位置が制御される。
動機構３は電動機２により駆動される。電動機２は、停
止位置制御装置２０により停止位置が制御される。
【０００９】この停止位置制御装置２０は、全移動量ｐ
M ，速度−位置変換定数Ｋp ，加速終了時刻ｔ1 ，減速
開始時刻ｔ2 ，停止時刻ｔ3 を入力する定数入力手段１
０と、起動後の実時刻を発生する実時刻発生手段７と、
制御初期時刻を保持する標本時刻保持手段８と、電動機
速度を検出する速度検出手段４と、検出された電動機速
度を用いて制御初期時刻における速度を保持する標本速
度保持手段９と、物体の位置を検出する位置検出手段５
と、検出された物体位置を用いて制御初期時刻における
位置を保持する標本位置保持手段６と、制御初期時刻後
の移動量すなわち到達距離を計算する到達距離計算手段
１１と、入力定数，得られた標本速度，到達距離等を用
いて停止時刻を算出する停止時刻計算手段１２と、算出
された停止時刻を用いて停止するまでの速度指令を発生
する速度指令発生手段１３と、この発生された速度指令
により電動機２を速度調整する速度調整手段１とにより
構成されている。
M ，速度−位置変換定数Ｋp ，加速終了時刻ｔ1 ，減速
開始時刻ｔ2 ，停止時刻ｔ3 を入力する定数入力手段１
０と、起動後の実時刻を発生する実時刻発生手段７と、
制御初期時刻を保持する標本時刻保持手段８と、電動機
速度を検出する速度検出手段４と、検出された電動機速
度を用いて制御初期時刻における速度を保持する標本速
度保持手段９と、物体の位置を検出する位置検出手段５
と、検出された物体位置を用いて制御初期時刻における
位置を保持する標本位置保持手段６と、制御初期時刻後
の移動量すなわち到達距離を計算する到達距離計算手段
１１と、入力定数，得られた標本速度，到達距離等を用
いて停止時刻を算出する停止時刻計算手段１２と、算出
された停止時刻を用いて停止するまでの速度指令を発生
する速度指令発生手段１３と、この発生された速度指令
により電動機２を速度調整する速度調整手段１とにより
構成されている。
【００１０】本実施例の動作を説明する前に、本発明の
原理を図２を参照して説明する。図２において、（Ａ）
は、時刻ｔに対する電動機速度ｎを示すグラフであり、
（Ｂ）は、時刻ｔに対する物体の移動位置ｐを示すグラ
フである。
原理を図２を参照して説明する。図２において、（Ａ）
は、時刻ｔに対する電動機速度ｎを示すグラフであり、
（Ｂ）は、時刻ｔに対する物体の移動位置ｐを示すグラ
フである。
【００１１】図１（Ａ）の時刻ｔと電動機速度ｎのグラ
フにおいて、ｎR は所定距離移動するのに必要な基準速
度指令で、ｎM はその最大速度、ｔ1 は加速終了時刻、
ｔ2は減速開始時刻、ｔ3 は停止時刻である。また、
ｎ′は減速時の電動機速度、ｔ0 は速度計測時刻、ｎ0
はその時点における電動機速度、ｎR ′は新しい速度指
令、ｔ3Rは新しい速度指令における停止時刻である。図
２（Ｂ）の時刻ｔと位置ｐのグラフにおいて、ｐM は移
動距離、Δｐは時刻ｔ0 における位置誤差である。
フにおいて、ｎR は所定距離移動するのに必要な基準速
度指令で、ｎM はその最大速度、ｔ1 は加速終了時刻、
ｔ2は減速開始時刻、ｔ3 は停止時刻である。また、
ｎ′は減速時の電動機速度、ｔ0 は速度計測時刻、ｎ0
はその時点における電動機速度、ｎR ′は新しい速度指
令、ｔ3Rは新しい速度指令における停止時刻である。図
２（Ｂ）の時刻ｔと位置ｐのグラフにおいて、ｐM は移
動距離、Δｐは時刻ｔ0 における位置誤差である。
【００１２】通常、図２（Ａ）に示す基準速度指令ｎR
により、誤差が零の状態で電動機が動作すると、図２
（Ｂ）に示すように移動位置ｐはグラフｐR で示すよう
に変化し、時刻ｔ3 において移動距離はｐM となり停止
する。ところが図２（Ａ）の時刻ｔ0 において、電動機
速度がｎ′のように誤差を生ずると、図２（Ｂ）に示す
ように位置誤差Δｐを発生する。停止時にこの位置誤差
を零とするためには、時刻ｔ0 後は図２（Ａ）の２つの
斜線部分の面積が等しくなるような新しい速度指令
ｎR ′により電動機を駆動する必要がある。
により、誤差が零の状態で電動機が動作すると、図２
（Ｂ）に示すように移動位置ｐはグラフｐR で示すよう
に変化し、時刻ｔ3 において移動距離はｐM となり停止
する。ところが図２（Ａ）の時刻ｔ0 において、電動機
速度がｎ′のように誤差を生ずると、図２（Ｂ）に示す
ように位置誤差Δｐを発生する。停止時にこの位置誤差
を零とするためには、時刻ｔ0 後は図２（Ａ）の２つの
斜線部分の面積が等しくなるような新しい速度指令
ｎR ′により電動機を駆動する必要がある。
【００１３】いま、時刻ｔ0 における位置をｐ0 とする
と、位置誤差Δｐは次式で表される。
と、位置誤差Δｐは次式で表される。
【００１４】
【数１】
【００１５】ここに、ｐM は全移動距離、ｎ0 は時刻ｔ
0 における速度、Δｔは到達時間、Ｐは回転数−位置変
換定数である。
0 における速度、Δｔは到達時間、Ｐは回転数−位置変
換定数である。
【００１６】
【数２】
【００１７】したがって、停止時刻ｔ3Rは次式のように
なる。
なる。
【００１８】
【数３】
【００１９】そこで、式（３）の値を用いて次式に示す
減速指令ｎR ′（ｔ）を発生し、これを速度調整手段１
に与える。
減速指令ｎR ′（ｔ）を発生し、これを速度調整手段１
に与える。
【００２０】
【数４】
【００２１】以上が本発明の停止位置制御方法の根本原
理である。
理である。
【００２２】図１に戻り、所定の移動距離ｐM に必要な
速度指令ｎR （図２（Ａ））が速度調整手段１に与えら
れて、電動機２が動作し、移動機構３により物体が移動
する。このとき、電動機速度ｎが速度検出手段４により
検出され、また物体の位置ｐが位置検出手段５により検
出される。
速度指令ｎR （図２（Ａ））が速度調整手段１に与えら
れて、電動機２が動作し、移動機構３により物体が移動
する。このとき、電動機速度ｎが速度検出手段４により
検出され、また物体の位置ｐが位置検出手段５により検
出される。
【００２３】起動後の時刻ｔは、実時刻発生手段７によ
り発生され、減速期間（ｔ≧ｔ2 ）の任意の時刻ｔ0 が
標本時刻保持手段８により保持される。同時に、そのと
きの速度ｎ0 が標本速度保持手段９により保持され、ま
たそのときの物体位置ｐ0 が標本位置保持手段６に保持
される。定数入力手段１０に入力された移動距離ｐMを
用いて、式（１）により到達距離Δｐが到達距離計算手
段１１により算出される。算出された到達距離Δｐ、標
本速度保持手段９により保持されている標本速度ｎ0 、
定数入力手段に入力された回転数−位置変換定数Ｋp の
諸量を用いて、停止時刻ｔ 3R を式（３）により停止時刻
計算手段１２で算出する。算出された停止時刻ｔ 3R ，標
本時刻ｔ0 ，標本速度ｎ0 の諸量を用いて修正すべき速
度指令ｎR ′（ｔ）を速度指令発生手段１３により、式
（４）を用いて算出し、それが速度調整手段１の速度指
令として与えられる。この速度指令により、停止時刻ｔ
3Rで精度よく停止する。
り発生され、減速期間（ｔ≧ｔ2 ）の任意の時刻ｔ0 が
標本時刻保持手段８により保持される。同時に、そのと
きの速度ｎ0 が標本速度保持手段９により保持され、ま
たそのときの物体位置ｐ0 が標本位置保持手段６に保持
される。定数入力手段１０に入力された移動距離ｐMを
用いて、式（１）により到達距離Δｐが到達距離計算手
段１１により算出される。算出された到達距離Δｐ、標
本速度保持手段９により保持されている標本速度ｎ0 、
定数入力手段に入力された回転数−位置変換定数Ｋp の
諸量を用いて、停止時刻ｔ 3R を式（３）により停止時刻
計算手段１２で算出する。算出された停止時刻ｔ 3R ，標
本時刻ｔ0 ，標本速度ｎ0 の諸量を用いて修正すべき速
度指令ｎR ′（ｔ）を速度指令発生手段１３により、式
（４）を用いて算出し、それが速度調整手段１の速度指
令として与えられる。この速度指令により、停止時刻ｔ
3Rで精度よく停止する。
【００２４】以上の方法において、標本時刻ｔ0 ，電動
機速度ｎ0 ，標本位置ｐ0 の測定が不連続あるいは連続
して実行される。したがって、速度指令ｎR ′は不連続
あるいは連続して算出、発生され、速度調整手段１に与
えて位置制御されるので、原理的に停止時の位置誤差は
零となる。
機速度ｎ0 ，標本位置ｐ0 の測定が不連続あるいは連続
して実行される。したがって、速度指令ｎR ′は不連続
あるいは連続して算出、発生され、速度調整手段１に与
えて位置制御されるので、原理的に停止時の位置誤差は
零となる。
【００２５】以上の実施例では、速度検出手段４は、電
動機の速度を検出したが、物体の速度を検出しても良
い。
動機の速度を検出したが、物体の速度を検出しても良
い。
【００２６】また、位置検出手段５では、物体の位置を
検出したが、電動機の回転角を検出しても良い。
検出したが、電動機の回転角を検出しても良い。
【００２７】以上の停止位置制御装置において、速度指
令発生手段には、式（４）に示すように時刻に関する一
次式を用いたが、任意の停止関数を用いて停止するまで
の速度指令を発生する関数速度指令発生手段を用いるこ
とができる。
令発生手段には、式（４）に示すように時刻に関する一
次式を用いたが、任意の停止関数を用いて停止するまで
の速度指令を発生する関数速度指令発生手段を用いるこ
とができる。
【００２８】さらに以上の停止位置制御装置において、
速度指令ｎR ′に対し、電動機速度ｎの応答が遅れる場
合には、その遅れを見込んで速度指令を発生することが
できる予見速度指令発生手段を用いることができる。
速度指令ｎR ′に対し、電動機速度ｎの応答が遅れる場
合には、その遅れを見込んで速度指令を発生することが
できる予見速度指令発生手段を用いることができる。
【００２９】なお、停止位置制御装置のうち、標本位置
保持手段６、実時刻発生手段７、標本時刻保持手段８、
標本速度保持手段９、定数入力手段１０、到達距離計算
手段１１、停止時刻計算手段１２、速度指令発生手段１
３は、演算処理装置すなわちコンピュータにより構成す
るのが好適である。
保持手段６、実時刻発生手段７、標本時刻保持手段８、
標本速度保持手段９、定数入力手段１０、到達距離計算
手段１１、停止時刻計算手段１２、速度指令発生手段１
３は、演算処理装置すなわちコンピュータにより構成す
るのが好適である。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、負荷変化，電源変動等
の外乱のほか、何らかの原因で移動中に位置誤差が発生
しても停止期間に速度指令を連続して修正するので、原
理的に位置誤差を零にできるという効果がある。停止速
度指令発生には、任意の関数を用いることができるの
で、移動体の要求に応じた減速度で停止できる。
の外乱のほか、何らかの原因で移動中に位置誤差が発生
しても停止期間に速度指令を連続して修正するので、原
理的に位置誤差を零にできるという効果がある。停止速
度指令発生には、任意の関数を用いることができるの
で、移動体の要求に応じた減速度で停止できる。
【００３１】また、一般に応答遅れのため、減速時には
電動機速度が速度指令より大となる傾向があるが、この
ような場合には、停止時刻は所定の時刻より短縮される
という効果がある。
電動機速度が速度指令より大となる傾向があるが、この
ような場合には、停止時刻は所定の時刻より短縮される
という効果がある。
【図１】本発明の停止位置制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】本発明の動作原理を説明するために用いるもの
で、（Ａ）は電動機速度のグラフ、（Ｂ）は移動位置の
グラフである。
で、（Ａ）は電動機速度のグラフ、（Ｂ）は移動位置の
グラフである。
１ 速度調整手段 ２ 電動機 ３ 移動機構 ４ 速度検出手段 ５ 位置検出手段 ６ 標本位置保持手段 ７ 実時刻発生手段 ８ 標本時刻保持手段 ９ 標本速度保持手段 １０ 定数入力手段 １１ 到達距離計算手段 １２ 停止時刻計算手段 １３ 速度指令発生手段 ２０ 停止位置制御装置
Claims (4)
- 【請求項１】物体を所定距離移動する移動機構を駆動す
るために、基準速度指令により加速，定速，減速される
電動機の位置制御装置において、 全移動量，速度−位置変換定数を入力する定数入力手段
と、 起動後の実時刻を発生する実時刻発生手段と、 実時刻が入力され、減速期間中に制御初期時刻を保持す
る標本時刻保持手段と、 前記電動機の速度を検出する速度検出手段と、 検出された電動機速度を用いて前記制御初期時刻におけ
る電動機速度を保持する標本速度保持手段と、 前記物体の位置を検出する位置検出手段と、 検出された物体位置を用いて前記制御初期時刻における
位置を保持する標本位置保持手段と、 前記保持された位置と、前記全移動量とから、前記制御
初期時刻後の移動量すなわち到達距離を計算する到達距
離計算手段と、 前記計算された到達距離と、前記保持された電動機速度
と、前記速度−位置変換定数とを用いて停止時刻を算出
する停止時刻計算手段と、 算出された停止時刻と、前記保持された電動機速度と、
前記制御初期時刻とを用いて、停止するまでの速度指令
を発生する速度指令発生手段と、 発生された速度指令により前記電動機を速度調整する速
度調整手段とを備え、 減速期間中に、速度指令を不連続にあるいは連続して修
正することにより、前記基準速度指令による停止位置に
対する誤差を零にする ことを特徴とする停止位置制御装
置。 - 【請求項２】物体を所定距離移動する移動機構を駆動す
るために、基準速度指令により加速，定速，減速される
電動機の位置制御装置において、 全移動量，速度−位置変換定数を入力する定数入力手段
と、 起動後の実時刻を発生する実時刻発生手段と、 実時刻が入力され、減速期間中に制御初期時刻を保持す
る標本時刻保持手段と、 前記電動機の速度を検出する速度検出手段と、 検出された電動機速度を用いて前記制御初期時刻におけ
る速度を保持する標本速度保持手段と、 前記物体の位置を検出する位置検出手段と、 検出された物体位置を用いて前記制御初期時刻における
位置を保持する標本位置保持手段と、 前記保持された位置と、前記全移動量とから、前記制御
初期時刻後の移動量すなわち到達距離を計算する到達距
離計算手段と、 前記計算された到達距離と、前記保持された電動機速度
と、前記速度−位置変換定数とを用いて停止時刻を算出
する停止時刻計算手段と、 算出された停止時刻を用いて、所定の停止関数により停
止するまでの速度指令を発生する関数速度指令発生手段
と、 発生された速度指令により前記電動機を速度調整する速
度調整手段とを備え、 減速期間中に、速度指令を不連続にあるいは連続して修
正することにより、前記基準速度指令による停止位置に
対する誤差を零にする ことを特徴とする停止位置制御装
置。 - 【請求項３】前記速度調整手段は、発生された速度指令
に対し、電動機速度の応答が遅れる場合、その遅れを見
込んで速度指令を発生することができる機能を有するこ
とを特徴とする、請求項１または２記載の停止位置制御
装置。 - 【請求項４】物体を所定距離移動する移動機構を駆動す
るために、基準速度指令により加速，定速，減速される
電動機の位置制御方法において、 全移動量，速度−位置変換定数を入力するステップと、減速期間中に 制御初期時刻を保持するステップと、 前記電動機の速度を検出するステップと、 検出された電動機速度を用いて前記制御初期時刻におけ
る速度を保持するステップと、 前記物体の位置を検出するステップと、 検出された物体位置を用いて前記制御初期時刻における
位置を保持するステップと、 前記保持された位置と、前記全移動量とから、前記制御
初期時刻後の移動量すなわち到達距離を計算するステッ
プと、 前記計算された到達距離と、前記保持された速度と、前
記速度−位置変換定数とを用いて停止時刻を算出するス
テップと、 算出された停止時刻と、前記保持された電動機速度と、
前記制御初期時刻とを用いて、停止するまでの速度指令
を発生するステップと、 発生された速度指令により前記電動機を速度調整するス
テップとを含み、 減速期間中に、速度指令を不連続にあるいは連続して修
正することにより、前記基準速度指令による停止位置に
対する誤差を零にする ことを特徴とする停止位置制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05437196A JP3357530B2 (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 停止位置制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05437196A JP3357530B2 (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 停止位置制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09247972A JPH09247972A (ja) | 1997-09-19 |
| JP3357530B2 true JP3357530B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=12968820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05437196A Expired - Fee Related JP3357530B2 (ja) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | 停止位置制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3357530B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5537264B2 (ja) * | 2010-06-01 | 2014-07-02 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 電気推進船の駆動装置及び駆動方法 |
| JP6981073B2 (ja) * | 2017-07-21 | 2021-12-15 | コニカミノルタ株式会社 | 画像形成装置 |
-
1996
- 1996-03-12 JP JP05437196A patent/JP3357530B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09247972A (ja) | 1997-09-19 |
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|---|---|---|---|
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