JPH03265480A

JPH03265480A - 加減速制御装置

Info

Publication number: JPH03265480A
Application number: JP2061646A
Authority: JP
Inventors: Yoshifumi Takahashi; 悌史高橋; Takao Baba; 孝夫馬場
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-03-13
Filing date: 1990-03-13
Publication date: 1991-11-26
Anticipated expiration: 2013-04-08
Also published as: JP2738115B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、加減速制御装置に関し、さらに詳しくは、モ
ータ速度を高速に加速／減速するための加減速制御装置
に関する。

［従来の技術］工作機械等の駆動に用いられるモータは、素早く指定速
度に到達するように制御する必要がある。

しかし、むやみに大きな加速度を与えれば、モータに過
大な力が加わり、モータを破損する危険性がある。

そこで、許容できうる最大加速度以下の一定の加速度で
モータ速度を加速／減速する加減速制御装置が、例えば
特開平１−２３７８０６号において提案されている。

第７図は、この特開平１−２３７８０６号に開示されて
いる加減速制御装置（７０）のブロック図である。

この加減速制御装置（７０）は、制御演算部（７８）と
加速度指令部（７７）とから構成されている。

制御演算部（７８）において、追従短離計算部（１）は
、指令速度と出力速度の差を積分し、指令位置と現在位
置との間の距離すなわち追従距離を算出する。減速距離
計算部（２）は、指令加速度で現在の出力速度からゼロ
まで減速する間に移動する距離すなわち減速距離を算出
する。出力速度計算部（７３）は、指令速度と、出力速
度と、追従距離と、減速距離と、指令加速度とに基づい
て次に出力するべき出力速度を算出するもので、指令速
度と出力速度とを比較する第１の比較器（４）と、追従
距離と減速距離とを比較する第２の比較器（５）と、こ
れら比較結果と指令加速度とを用いて出力速度を計算す
る速度計算部（７６）とから構成されている。

加速度指令部（７７）は、モータの能力や負荷の特性等
により予め決められる前記指令加速度を格納しており、
その指令加速度を前記制御演算部（７８）へ出力する。

第８図は、前記加減速制御装置（７０）の動作を示すフ
ローチャートである。

このフローチャートの動作は、一定のサンプリング周期
ΔＴごとに生じる割込により実行される。

以下の数式においては、サンプリング周期ΔＴを単位時
間とする。

第ｉ　　（ｉ＝１．　２．　３．・・・）回目の割込が
発生すると、外部から与えられる指令速度Ｖｉを入力す
る（ステップＳｌ）。

次に、追従距離計算部（１）により指令速度Ｖｉと前回
の出力速度Ｆｉ−１とから追従距離Ｌｉを計算する（ス
テップＳ２）。

Ｌｉ　＝Ｌｉ−１＋　Ｖｉ　−Ｆｉ−１・・・■但し、
ＬＯ＝Ｏ，ＦＯ＝０とする。

次に、減速距離計算部（２）により前回の出力速度Ｆ　
ｉ−１と指令加速度ΔＦとから減速距離Ｄｉを計算する
（ステップＳ３）。

２　　　　　　　　　　ΔＦ次に、第１の比較器（４）により指令速度Ｖｉと前回の
出力速度Ｆ　ｉ−１を比較する（ステップＳ４）と共に
、第２の比較器（５）により追従距離Ｌｉと減速距離Ｄ
ｉを比較する（ステップＳ５またはＳ６）。

第１の比較器（４）および第２の比較器（５）による比
較結果は、図に（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）で示す
ように４つの場合に分れる。

（ａ）の場合は、指令速度Ｖｉが出力速度Ｆ　ｉ−１よ
り大きいか等しいから、本来は出力速度Ｆｉを加速する
か前回と同じにするべき状況にある。しかし、追従距離
Ｌｉが減速距離Ｄｉより小さいため、加速はせず、出力
速度Ｆｉを前回と同じにする（ステップＳ７）。この後
、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉを越えてから（（ｂ）の
場合）加速する。

（ｂ）の場合は、指令速度Ｖｉが出力速度Ｆ　ｉ−１よ
り大きいか等しく、また、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉ
より大きいか等しいため、指令加速度ΔＦで加速するべ
き状況にある。ただし、指令速度Ｖｉを越えないため、
前回の出力速度Ｆ　ｉ−１と指令加速度ΔＦの和を指令
速度Ｖｉに比較しくステップＳ８）、和が指令速度Ｖｉ
を越えるときは指令速度Ｖｉをそのまま出力速度Ｆｉと
して出力しくステップＳ９）、越えないときは前記和を
出力速度Ｆｉとして出力する（ステップ５１０）。

（ｃ）の場合は、高速の指令速度で短い距離の移動指令
を行ったときに発生し、指令速度Ｖｉが出力速度Ｆ　ｉ
−１より小さいから本来は出力速度Ｆｉを減速するべき
状況にある。ところが、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉよ
り大きいか等しいため、出力速度Ｆｉを加速する（ステ
ップ５１０）。この後、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉよ
り小さくなってから（（ｄ）の場合）減速する。

（ｄ）の場合は、指令速度Ｖｉが出力速度Ｆ　ｉ−１よ
り小さく、また、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉより小さ
いため、減速を行なうべき状況にある。

ただし、目的位置を越えないため、追従距離Ｌｉと指令
加速度ΔＦとを比較しくステップ５１１）、追従距離Ｌ
ｉが指令加速度ΔＦより小さいときは、追従距離Ｌｉを
出力速度Ｆｉとして出力する（ステップ５１３）。一方
、追従距離ＬＬが指令加速度ΔＦより大きいか等しいと
きは、一定加速度で減速して目的位置に停止するために
、各サンプリング時刻毎に、その時刻における追従距離
Ｌｉと出力速度Ｆ　ｉ−１とを用いて加速度Δ■を求め
、その加速度ΔＶを用いて次回の出力速度Ｆｉを計算し
、出力する（ステップ５１２）。この計算は、２　・　
ＬＬＦｉ＝Ｆｉ−１−ΔＶ　　　　　　　　　　　・・・■
である。

なお、第８図の破線部分（７９）が出力速度計算部（７
３）の動作であり、−点鎖線部分（８０）が速度計算部
（７６）の動作である。

上記のようにして求められた出力速度Ｆｉは、モータの
サーボ制御装置へ出力される。

第９図は、上記加減速制御装置（７０）の動作特性を例
示したものである。

［発明が解決しようとする課題］上記従来の加減速制御装置（７０）では、作業者がモー
タの能力や負荷の特性等を考慮して最適な指令加速度Δ
Ｆを定め、加速度指令部（７７）に格納している。

しかし、例えば負荷の特性が変動すると、加速度指令部
（７７）に格納している指令加速度ΔＦが最適値から外
れ、もし指令加速度が最適値より大きくなった場合には
モータに過大な電流が流れ。

逆に小さくなった場合には高速の加減速制御が行われな
くなってしまう問題点がある。

このため、作業者が指令加速度ΔＦを頻繁に調整する必
要があるが、これには非常に手間がかかる問題点がある
。

そこで、本発明の目的は、指令加速度を負荷の特性の変
動等に応じて自動的に最適値に調整する機能を持った加
減速制御装置を提供することにある。

課通［■を解決するための手段］本発明の加減速制御装置は、所与の指令加速度に基づき
加速または減速して所与の指令速度に到達させるように
出力速度を算出し、その出力速度をモータのサーボ制御
装置に与える加減速制御装置において、前記出力速度が
指令加速度で加速中あるいは減速中か否かを判断する加
減速状態判断手段と、指令加速度で加速中あるいは減速
中と判断したときのモータの電流値が所定のモータ許容
最大電流値となるように指令加速度を修正する指令加速
度修正手段とを具備したことを構成上の逐次修正するも
のである。

上記構成において、「指令加速度修正手段」としては、
モータの電流値とモータ許容最大電流値の差を算出しそ
の差により指令加速度を逐次修正するものか、モータの
電流値とモータ許容最大電流値の比を算出しその比によ
り指令加速度を逐次修正するものを用いることが出来る
。

［作用コ本発明の加減速制御装置では、モータの電流値とモータ
許容最大電流値とに基づいて、モータの能力を最大限に
発揮できる最適な値となるように、指令加速度を自動的
に修正する。

そこで、負荷の特性変動等があっても指令加速度が常に
最適値に維持されるので、モータに過大な電流が流れる
ことはなくなると共に、モータの能力を最大限に引き出
した高速な加減速制御を行なえるようになる。また、作
業者が指令加速度を調整する必要がなくなる。

［実施例］以下、本発明の加減速制御装置の実施例を図面を参照し
ながら詳細に説明する。なお、この実施例により本発明
が限定されるものではない。

第１図は、本発明の第１実施例の加減速制御装置（２０
）と、それにより制御されるサーボ制御装置（３０）お
よびモータ（３１）を示すブロック図である。

加減速制御装置（２０）は、制御演算部（８）と、加速
度指令部（７）と、加減速状態判断部（２１）と、指令
加速度修正部（２２）とから構成されている。

制御演算部（８）は、指令速度と指令加速度とを入力さ
れ、それらに基づいて出力速度を計算し、出力する。こ
の制御演算部（８）を構成する追従距離計算部（１）、
減速距離計算部（２）および出力速度計算部（３）の第
１の比較器（４）、第２の比較器（５）は、それぞれ第
７図の（１）、（２）、（４）、（５）に対応する構成
要素である。速度計算部（６）は、後述するように従来
とは異なる作動を行なうものである。

加速度指令部（７）は、指令加速度を前記制御演算部（
８）へ出力する。

加減速状態判断部（２１）は、前記加減速制御部（８）
の出力速度が指令加速度で加速中あるいは減速中か否か
を判断し、その判断結果を指令加速度修正部（２２）へ
出力する。

指令加速度修正部（２２）は、前記判断結果とモータ電
流検出部（３２）で検出されたモータ電流値１ｍとモー
タ許容最大電流値Ｉ　ｍｍａｘとを用いて指令加速度が
最適値になるように修正する。

次に、サーボ制御装置（３０）において、積分器（３５
）は、前記加減速制御装置（２０）の出力速度を積分し
、積分値を出力する。

速度フィードフォワード補償部（３６）は、前記加減速
制御装置（２０）の出力速度から速度フィードフォワー
ド補償量を計算し、出力する。

加速度フィードフォワード補償部（３７）は、前記加減
速制御装置（２０）の出力速度から加速度フィードフォ
ワード補償量を計算し、出力する。

位置制御演算部（３８）は、前記積分値とモータ回転位
置検出部（３４）で検出されたモータ回転位置から位置
制御量を計算し、出力する。

速度制御演算部（３９）は、前記速度フィードフォワー
ド補償量と、前記位置制御量と、モータ回転速度検出部
（３３）で検出されたモータ回転速度とから速度制御量
を計算し、出力する。

電流制御演算部（４０）は、前記加速度フィードフォワ
ード補償量と、前記速度制御量と、モータ電流値１ｍと
から電流制御量を計算し、出力する。

電力増幅器（４１）は、前記電流制御量を増幅し、モー
タ（３１）へ供給する。

さて、サーボ制御装置（３０）では、速度フィードフォ
ワード補償および加速度フィードフォワード補償がなさ
れているので、位置制御や速度制御の応答速度より電流
制御の応答速度が十分速いものとし、モータ（３１）の
粘性摩擦等の影響を無視した場合、出力速度Ｆとモータ
電流値１ｍの間には次式の関係が成立する。

Ｆ−８＝Ｋ・Ｉｍ　　　　　　　　　　　９．・■但し
、Ｓはラプラス演算子、には定数である。

そこで、出力速度Ｆが指令加速度ΔＦで加速中または減
速中には次式が成立する。

ΔＦ＝Ｋ・Ｉｍ　　　　　　　　　　　　・・・■モー
タ（３１）を高速に加速／減速するには、指令加速度Δ
Ｆを大きくすれば良い。しかし、モータ許容最大電流値
Ｉ　ｍｍａｘにより制限されるため、とりうる最大指令
加速度ΔＦ　ｍａｘは、ΔＦ　ｍａｘ＝　Ｋ　ＩＩＩ　
ｍｍａｘ　　　　　　　　・−■となる。

前記指令加速度修正部（２２）は、この最大指令加速度
ΔＦ　ｍａｘに一致するように指令加速度ΔＦを修正す
るものであり、具体的には、加減速状態判断部（２１）
により指令加速度ΔＦで加速中または減速中と判断した
時のモータ電流値１ｍとモータ許容最大電流値１　ｍｍ
ａｘとの絶対値の差が０に収束するように、指令加速度
ΔＦを逐次修正する。

前記絶対値の差がＯに収束すれば、Ｉｍ＝Ｉｍｍａｘで
あり、ΔＦ＝ΔＦ　ｍａｘとなる。

この指令加速度ΔＦの修正則は例えば次式のようになる
。

ΔＦｉ＝ΔＦ　ｉ−１＋（Ｉｍｍａｘ　−１１ｍ１−ＩＩ）　／Ｔｃ　−・・
■但し、ΔＦｉはサンプリング時刻ｉにおける指令加速
度、ΔＦｉ−１はサンプリング時刻（ｉ　−１）におけ
る指令加速度、Ｔｃは修正時定数、Ｉ　ｍｌ−１はサン
プリング時刻（ｉ−１）におけるモータ電流検出値であ
る。なお、モータ許容最大電流値Ｉｍｍａｘは正の値を
とるものとする。また、修正時定数Ｔｃは加減速制御系
やサーボ制御系が不安定にならない程度の大きな値とす
る。

第２図は、上記加減速制御装置（２０）の動作を示すフ
ローチャートである。

まず、ステップＳ１では、外部から与えられる指令速度
Ｖｉを入力する。

次に、ステップＳ２０では、加減速状態判断部（２１）
が、出力速度が指令加速度で加速中または減速中か否か
を判断する。この判断方法は、２サンプリング周期前の
出力速度Ｆ　ｉ−２と、１サンプリング周期前の出力速
度Ｆ　ｉ−１と、１サンプリング周期前の指令加速度Δ
Ｆ　ｉ−１とを用いて次式より判断する。

ΔＦｉ−１＝　ＩＦｉ−１−Ｆｉ−２１・・・■この■
式が成立すれば、出力速度は指令加速度で加速中または
減速中であり、ステップＳ２１へ進む。■式が成立しな
ければ、出力速度は指令加速度で加速中または減速中で
はなく、ステップＳ２２へ進む。

ステップＳ２１では、指令加速度修正部（２２）が、前
記０式の修正則により最適の指令加速度ΔＦｉを算出し
、加速度指令部（７）に格納する。

一方、ステップＳ２２では、指令加速度修正部（２２）
が、指令加速度ΔＦｉを１サンプリング周期前の指令加
速度ΔＦ　ｉ−１に維持する。

次に、ステップＳ２では、追従距離計算部（１）が、追
従距離Ｌｉを計算する。この計算は前記０式により行う
。

次に、ステップＳ３では、減速距離計算部（２）が、減
速距離Ｄｉを計算する。この計算は前記０式により行な
う。但し、前記０式における指令加速度ΔＦに代えて、
ここでは指令加速度ΔＦｉを用いる。すなわち、減速距
離Ｄｉは、２　　　　　　　　　　ΔＦｉ２　・　ΔＦｉ次に、ステップＳ４では、第１の比較器（４）が、指令
速度Ｖｉと前回の出力速度Ｆ　ｉ−１を比較し、指令速
度Ｖｉが前回の出力速度Ｆｉ−１より大きいか等しいな
らステップＳ５に進み、小さいならステップＳ６に進む
。

ステップＳ５．ステップＳ６では、第２の比較器（５）
が、追従距離Ｌｉと減速距離Ｄｉを比較する。

結局、前記ステップ８４〜Ｓ６によって、第２図に（ａ
）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）で示す４つの場合に分れる
。

（ｂ）の場合は、指令速度Ｖｉが出力速度Ｆｉ−１より
大きいか等しく、また、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉよ
り大きいか等しいため、指令加速度ΔＦｉで加速するべ
き状況にある。但し、指令速度Ｖｉを越えないため、ス
テップＳ８で指令速度Ｖｉと（前回の出力速度Ｆ　ｉ−
１＋指令加速度ΔＦｉ）とを比較して、後者が前者を越
えるときは指令速度Ｖｉをそのまま出力速度Ｆｉとして
出力しくステップＳ９）、越えないときは前記（前回の
出力速度Ｆｉ−１＋指令加速度ΔＦｉ）を出力速度Ｆｉ
として出力する（ステップ５１０）。

（ｃ）の場合は、指令速度Ｖｉか出力速度Ｆ　ｉ−１よ
り小さいから本来は出力速度Ｆｉを減速するべき状況に
ある。ところが、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉより大き
いか等しいため、出力速度Ｆｉを加速する。しかし、指
令加速度ΔＦｉがモータ電流値１ｍに応じて修正される
ため、例えば指令加速度ΔＦｉが小さい値から大きい値
へ修正されたとき、追従距離Ｌｉが減速距離Ｄｉに比べ
てかなり大きいと、出力速度Ｆｉが必要以上の高速とな
るまで加速を続ける畏れがある。そこで、出力速度Ｆｉ
の上限値を決めるため、１サンプリング周期前の指令速
度Ｖ　ｉ−１を仮に今回の指令速度Ｖｉとしくステップ
５２４）、前記ステップＳ８に進む。

ただし、目的位置を越えないため、追従距離Ｌｉと指令
加速度ΔＦｉとを比較しくステップ５１１）、追従距離
ＬＬが指令加速度ΔＦｉより小さいときは、追従距離Ｌ
ｉを出力速度Ｆｉとして出力する（ステップ５１３）。

一方、追従距離Ｌｉが指令加速度ΔＦｉより大きいか等
しいときは、一定加速度で減速して目的位置に停止する
ために、各サンプリング時刻毎に、その時刻における追
従距離Ｌｉと出力速度Ｆ　ｉ−１とを用いて加速度ΔＶ
を求め、その加速度ΔＶを用いて次回の出力速度Ｆｉを
計算し、出力する（ステップ５１２）。この計算は、前
記０式により行なう。

なお、第２図の破線部分（４２）が制御演算部（８）の
動作であり、破線部分（９）が出力速度計算部（３）の
動作であり、−点鎖線部分（１０）が速度計算部（６）
の動作である。

上記のようにして求められた出力速度Ｆｉは、サーボ制
御装置（３０）へ出力される。

第３図は、ステップ状の指令速度Ｖｉが入力されたとき
の出力速度Ｆｉと、モータ電流値Ｉｍと、指令加速度Δ
Ｆｉの時間変化を示している。但し、出力速度指Ｆｉ、
指令加速度ΔＦｉの初期値はＯとしている。

時刻ｔ１から指令加速度ΔＦｉが調整され始め、時刻ｔ
２には最適指令加速度ΔＦ　ｍａｘに到達している（こ
の時、モータ電流値Ｉｍはモータ許容最大限電流値Ｉ　
ｍｍａｘとなる）。

以上の説明から理解されるように、この加減速制御装置
（２０）では、指令速度Ｖｉが入力されると、出力速度
Ｆｉが指令加速度ΔＦｉで加速／減速されるが、この指
令加速度ΔＦｉは、自動的に最適値に修正されるので、
モータ（３１）の能力を最大限に引き出した高速な加減
速制御が可能となる。

第４図は、本発明の第２実施例の加減速制御装置（６０
）と、それにより制御されるサーボ制御装置（３０）お
よびモータ（３１）を示すブロック図である。

加減速制御装置（６０）は、制御演算部（８）と、加速
度指令部（７）と、加減速状態判断部（２１）と、最適
加速度計算部（６２）と、指令加速度設定部（６３）と
から構成されている。前記最適加速度計算部（６２）と
指令加速度設定部（６３）とが指令加速度修正手段を構
成する。

制御演算部（８）と加速度指令部（７）と加減速状態判
断部（２１）とは、第１図に示す第１実施例における構
成要素と同じであり、同じ参照番号を付している。

最適加速度計算部（６２）は、前記加減速状態判断部（
２１）の判断結果と、モータ電流検出部（３２）で検出
されたモータ電流値１ｍと、モータ許容最大電流値Ｉ　
ｍｍａｘと、前回の指令加速度を用いて最適加速度を計
算し、出力する。

指令加速度設定部（６３）は、前記最適加速度を、追従
距離Ｌｉの状態に応じて加速度指令部（７）に設定する
。

サーボ制御装置（３０）は、第１図に示すものと同じで
あり、同じ参照番号を付している。また、モータ（３１
）、モータ電流検出部（３２）、モータ回転速度検出部
（３３）、モータ回転位置検出部（３４）は、第１図に
示すものと同じであり、同じ参照番号を付している。

さて、サーボ制御装置（３０）は第１図のものと同じで
あり、前記■式、■式、■式が成立する。

最適加速度計算部（６２）は、現在の指令加速度ΔＦＯ
で加速中または減速中と判断した時のモータ電流値Ｉｍ
Ｏとモータ許容最大電流値Ｉ　ｍｍａｘとの比に基づい
て最適加速度ΔＦ　ｍａｘを次式により逐次計算する。

ΔＦｍａｘ＝ΔＦ　Ｏ−１ｍｍａｘ／　Ｉ　ｍｏ　　　
　−・・■ここで、前の指令加速度ΔＦＯは、０でない
正の値であるとする。

なお、ノイズやモータ電流の応答遅れ等の原因により０
式の関係が一時的に成立しない畏れがあるので、モータ
電流値１ｍＯに代えて、数サンプリング周期の間のモー
タ電流値１ｍＯの平均値Ｅ（Ｉｍｐ）を用いるのが好ま
しい。このときには、ΔＦｍａｘ＝ΔＦ　Ｏ・Ｉ　ｍｍ
ａｘ／　Ｅ　（Ｉ　ｎｏ）　　−＠となる。

第５図（ａ）（ｂ）は、上記加減速制御装置（６０）の
動作を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ３０では、加減速状態判断部（２１）
が、出力速度が指令加速度で加速または減速しているか
否かを判断する。具体的には、２サンプリング周期前の
出力速度Ｆ　ｉ−２と１サンプリング周期前の出力速度
Ｆｉ−１と現在の加速度指令値ΔＦＯとを用いて次式に
より判断する。

ΔＦθ＝　ｌ　Ｆｉ−１−Ｆｉ−２ｌ　　　　　・・・
００式が成立すれば、前記出力速度は指令加速度で加速
または減速中であり、ステップＳ３１へ進む。０式が成
立しなければ、前記出力速度は指令加速度で加速または
減速中でなく、ステップＳ３４へ進む。

第５図（ａ）のフローチャートの破線部分（６４）で示
される下記ステップＳ３１〜Ｓ３３は、最適加速度計算
部（６２）の動作である。

ステップＳ３１では、モータ電流値ｌｌ１ｌのｎサンプ
リング周期の間の平均値Ｅ（ＩｍＯ）を次式により計算
する。

Ｅ（ＩｍＯ）＝　（ＩｍＯ（ｐ）　十−＋　Ｉｍｐ（ｐ＋ｎ））　／
ｎ　　−＝＠）但し、ｌｍ０（ｐ）は、サンプリング時
刻ｐにおける指令加速度ΔＦＯで加速／減速中のモータ
電流値である。

ステップＳ３２では、前記平均ＭＥ（ＩｍＯ）の計算が
終わったか否かを判断する。ｎサンプリング周期の間で
あれば計算は終ってないため、ステップＳ３４へ進む。

ｎサンプリング周期の後なら計算が終っており、ステッ
プＳ３３へ進む。

ステップＳ８３では、モータ許容最大電流値Ｉｍｍａｘ
と、０式で求めたＥ（ＩｍＯ）　と、指令加速度ΔＦＯ
を用いて、０式により最適加速度ΔＦ　ｍａｘの計算を
行なう。

次に、第５図（ａ）のフローチャートの破線部分（６５
）で示される下記ステップ８３４〜８３７は、指令加速
度設定部（６３）の動作である。

ステップＳ３４では、追従距離ＬｉがＯ（すなわち、加
減速制御が行われておらず、指令速度■ｉおよび出力速
度ＦｉがＯ）の状態か否かをチエツクし、０であればス
テップＳ３５に進み、０でなければステップＳ３７に進
む。

ステップＳ３５では、前記ステップＳ３３で最適加速度
ΔＦ　ｗａｘが計算されたか否かをチエツクし、最適加
速度ΔＦ　ｍａｘが計算されていたらステップＳ３６に
進み、計算されていなかったらステップＳ３７に進む。

ステップ３６では、先に計算した最適加速度ΔＦ　ｍａ
ｘを、新しい指令加速度ΔＦｉおよびその保持値ΔＦＯ
とする。

一方、ステップＳ３７では、保持していた前の指令加速
度ΔＦＯを新しい指令加速度ΔＦｉとする。

次に、第５図（ｂ）のフローチャートに進むが、これは
第８図のフローチャートと実質的に同じであり、詳細な
説明は省略する。なお、第８図のフローチャートでは指
令加速度が固定のΔＦであったが、第５図（ｂ）のフロ
ーチャートでは前記ステップＳ３６．ＳＳＴで設定され
るΔＦｉとなる。

上記のようにして求められた出力速度Ｆｉは、サーボ制
御装置Ｆ（，３０）へ出力される。

第６図は、ステップ状の指令速度Ｖｉが入力されたとき
の出力速度Ｆｉと、モータ電流値１ｍと、指令加速度Δ
Ｆｉの時間変化を示している。但し、出力速度指Ｆｉの
初期値はＯ１指令加速度ΔＦｉの初期値は最適加速度Δ
Ｆ　ｍａｘより小さな値に設定されているものとする。

時刻ｔ１からｔ３の間にステップ状の指令速度Ｖｉが与
えられると、出力速度Ｆｉは、時刻ｔ１から指令加速度
ΔＦＯで加速され、時刻ｔ２で指令速度Ｖｉに到達し、
時刻ｔ３から指令加速度ΔＦＯで減速され、時刻ｔ４で
Ｏとなる。

この間、モータ電流値］ｍは、加速／減速中に大きく、
はぼ方形波状になる。しかし、モータ許容最大電流値１
　ｍｍａｘには達していない。

ところが、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間の加速中および時
刻ｔ３から時刻ｔ４の間の減速中に、最適加速度ΔＦ　
ｍａｘの計算が行なわれ、その最適加速度ΔＦ　ｍａｘ
が、減速処理が終了した時刻ｔ４に新しい指令加速度Δ
Ｆｉとして設定される。

そこで、次に時刻ｔ５から時刻ｔ７の間に指令速度Ｖｉ
が入力されると、出力速度Ｆｉは、時刻ｔ５から指令加
速度ΔＦ　ｍａｘで加速され、時刻ｔ６で指令速度Ｖｉ
に到達し、時刻ｔ７から指令加速度ΔＦ　ｍａｘで減速
され、時刻ｔ８で０となる。

この間、モータ電流値Ｉｍは、加速／減速中に大きく、
はぼ方形波状になり、しかもモータ許容最大電流値１　
ｍｍａｘに達している。

以上の説明から理解されるように、この加減速制御装置
（６０）では、指令速度Ｖｉが入力されると、出力速度
Ｆｉが指令加速度ΔＦｉで加速／減速されるが、指令加
速度ΔＦｉは、自動的に最適値に修正されるので、モー
タ（３１）の能力を最大限に引き出した高速な加減速制
御が可能となる。

［発明の効果］本発明の加減速制御装置によれば、指令加速度に基づく
一定加速度で加速／減速を行うと共に、その指令加速度
をモータ許容最大電流値に基づく最適加速度に自動的に
調整するので、モータに過大電流を流すことなく、且つ
、常に高速に加減速制御を行えるようになる。また、作
業者が負荷変動等に応じて指令加速値を設定する必要が
なくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例の加減速制御装置の構成を
示すブロック図、第２図は本発明の第１実施例の加減速
制御装置の作動を示すフローチャート、第３図は本発明
の第１実施例の加減速制御装置の作動例の特性図、第４
図は本発明の第２実施例の加減速制御装置の構成を示す
ブロック図、第５図は本発明の第２実施例の加減速制御
装置の作動を示すフローチャート、第６図は本発明の第
２実施例の加減速制御装置の作動例の特性図、第７図は
従来の加減速制御装置の一例の構成を示すブロック図、
第８図は従来の加減速制御装置の一例の作動を示すフロ
ーチャート、第９図は従来の加減速制御装置の作動例の
特性図である。図において、（７）は加速度指令部、（８）は制御演算
部、（２０）は第１実施例の加減速制御装置、（２１）
は加減速状態判断部、（２２）は指令加速度修正部、（
３０）はサーボ制御装置、（３１）はモータ、（３２）
はモータ電流検出器、（６０）は第２実施例の加減速制
御装置、（６２）は最適加速度計算部、（６３）は指令
加速度設定部である。なお、図中、同一符号は、同一または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】１、所与の指令加速度に基づき加速または減速して所与
の指令速度に到達させるように出力速度を算出し、その
出力速度をモータのサーボ制御装置に与える加減速制御
装置において、前記出力速度が指令加速度で加速中ある
いは減速中か否かを判断する加減速状態判断手段と、指令加速度で加速中あるいは減速中と判断したときのモータの電流値が所定のモータ許容最大電流
値となるように指令加速度を修正する指令加速度修正手
段とを具備したことを特徴とする加減速制御装置。２、指令加速度修正手段が、モータの電流値とモータ許
容最大電流値の差を算出し、その差により指令加速度を
逐次修正する請求項１の加減速制御装置。３、指令加速度修正手段が、モータの電流値とモータ許
容最大電流値の比を算出し、その比により指令加速度を
逐次修正する請求項１の加減速制御装置。