JPH11155294A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH11155294A JPH11155294A JP9320924A JP32092497A JPH11155294A JP H11155294 A JPH11155294 A JP H11155294A JP 9320924 A JP9320924 A JP 9320924A JP 32092497 A JP32092497 A JP 32092497A JP H11155294 A JPH11155294 A JP H11155294A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque command
- speed
- revolution
- comparator
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 負荷の状態変化に応じて自動的に最適ゲイン
に設定することができるモータ駆動装置の提供を目的と
する。 【解決手段】 モータ１の回転速度を検出する速度検出
器２と、前記回転速度と指令速度３との差である速度偏
差４を計算する比較器５と、速度偏差４に対し比例・積
分演算を行いトルク指令８を計算する速度制御器９と、
トルク指令８に応じたトルクを発生させるためモータ電
流を制御する電流制御器１０と、トルク指令８の現在値
メモリ１１と一定時間前のトルク指令のメモリ１２を比
較する第二の比較器１３と、第二の比較器１３の出力に
応じて速度制御器９の比例・積分ゲインを増減させる自
動調節器１４とを備えたモータ駆動装置である。
に設定することができるモータ駆動装置の提供を目的と
する。 【解決手段】 モータ１の回転速度を検出する速度検出
器２と、前記回転速度と指令速度３との差である速度偏
差４を計算する比較器５と、速度偏差４に対し比例・積
分演算を行いトルク指令８を計算する速度制御器９と、
トルク指令８に応じたトルクを発生させるためモータ電
流を制御する電流制御器１０と、トルク指令８の現在値
メモリ１１と一定時間前のトルク指令のメモリ１２を比
較する第二の比較器１３と、第二の比較器１３の出力に
応じて速度制御器９の比例・積分ゲインを増減させる自
動調節器１４とを備えたモータ駆動装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動装置の
自動ゲイン調整に関するものである。
自動ゲイン調整に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用機器などの駆動源として制
御性のよいサーボモータが多用されてきており、広い負
荷範囲と広い回転速度範囲に対応できる駆動装置が求め
られている。
御性のよいサーボモータが多用されてきており、広い負
荷範囲と広い回転速度範囲に対応できる駆動装置が求め
られている。
【０００３】図２において、２１はモータ、２２はモー
タ２１の回転速度を検出する速度検出器、２３はモータ
２１を所定の回転速度に指令する信号で指令速度、２４
は速度検出器２２が検出した回転速度と指令速度２３と
の差である速度偏差、２５は速度偏差２４を計算する比
較器、２６は比例ゲイン、２７は積分器の出力で積分ゲ
イン、２８は速度偏差２４に対し比例ゲイン２６を掛け
た値と速度偏差２４を積分した値に積分ゲイン２７を掛
けた値を足し合わせたトルク指令、２９はトルク指令２
８を計算する速度制御器、３０はトルク指令２８に応じ
たトルクを発生させるためにモータ電流を制御する電流
制御器である。
タ２１の回転速度を検出する速度検出器、２３はモータ
２１を所定の回転速度に指令する信号で指令速度、２４
は速度検出器２２が検出した回転速度と指令速度２３と
の差である速度偏差、２５は速度偏差２４を計算する比
較器、２６は比例ゲイン、２７は積分器の出力で積分ゲ
イン、２８は速度偏差２４に対し比例ゲイン２６を掛け
た値と速度偏差２４を積分した値に積分ゲイン２７を掛
けた値を足し合わせたトルク指令、２９はトルク指令２
８を計算する速度制御器、３０はトルク指令２８に応じ
たトルクを発生させるためにモータ電流を制御する電流
制御器である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のモータ駆動
装置では、一般的に比例ゲイン２６と積分ゲイン２７は
固定されており、モータおよび負荷の状態変化によって
調整時の最適な応答から外れて、モータが振動すること
があった。
装置では、一般的に比例ゲイン２６と積分ゲイン２７は
固定されており、モータおよび負荷の状態変化によって
調整時の最適な応答から外れて、モータが振動すること
があった。
【０００５】本発明は上記の課題を解決するもので、負
荷の状態変化に応じて自動的に最適ゲインに設定するこ
とができるモータ駆動装置の提供を目的とする。
荷の状態変化に応じて自動的に最適ゲインに設定するこ
とができるモータ駆動装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、モータの回転速度を検出する速度検出器
と、前記回転速度と指令速度との差である速度偏差を計
算する比較器と、前記速度偏差に対し比例・積分演算を
行いトルク指令を計算する速度制御器と、前記トルク指
令に応じたトルクを発生させるためモータ電流を制御す
る電流制御器と、前記トルク指令と一定時間前のトルク
指令を記憶する記憶手段と、前記記憶手段で得たトルク
指令の現在値メモリと一定時間前のトルク指令のメモリ
を比較する第二の比較器と、前記第二の比較器の出力に
応じて前記速度制御器の比例・積分ゲインを増減させる
自動調節器とを備えたものである。
めに本発明は、モータの回転速度を検出する速度検出器
と、前記回転速度と指令速度との差である速度偏差を計
算する比較器と、前記速度偏差に対し比例・積分演算を
行いトルク指令を計算する速度制御器と、前記トルク指
令に応じたトルクを発生させるためモータ電流を制御す
る電流制御器と、前記トルク指令と一定時間前のトルク
指令を記憶する記憶手段と、前記記憶手段で得たトルク
指令の現在値メモリと一定時間前のトルク指令のメモリ
を比較する第二の比較器と、前記第二の比較器の出力に
応じて前記速度制御器の比例・積分ゲインを増減させる
自動調節器とを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、モータの回転速度を検出する速度検出器と、前記
回転速度と指令速度との差である速度偏差を計算する比
較器と、前記速度偏差に対し比例・積分演算を行いトル
ク指令を計算する速度制御器と、前記トルク指令に応じ
たトルクを発生させるためモータ電流を制御する電流制
御器と、前記トルク指令と一定時間前のトルク指令を記
憶する記憶手段と、前記記憶手段で得たトルク指令の現
在値メモリと一定時間前のトルク指令のメモリを比較す
る第二の比較器と、前記第二の比較器の出力に応じて前
記速度制御器の比例・積分ゲインを増減させる自動調節
器とを備えたモータ駆動装置である。
明は、モータの回転速度を検出する速度検出器と、前記
回転速度と指令速度との差である速度偏差を計算する比
較器と、前記速度偏差に対し比例・積分演算を行いトル
ク指令を計算する速度制御器と、前記トルク指令に応じ
たトルクを発生させるためモータ電流を制御する電流制
御器と、前記トルク指令と一定時間前のトルク指令を記
憶する記憶手段と、前記記憶手段で得たトルク指令の現
在値メモリと一定時間前のトルク指令のメモリを比較す
る第二の比較器と、前記第二の比較器の出力に応じて前
記速度制御器の比例・積分ゲインを増減させる自動調節
器とを備えたモータ駆動装置である。
【０００８】このように、ある一定時間の間のトルク指
令の差は、トルク指令の振動状態の指標となるもので、
この絶対値が大きいときは振動を押さえるため比例・積
分ゲインを下げることで、また、この絶対値が小さいと
きは比例・積分ゲインをあげることで、負荷に変動があ
ってもある一定の振動レベルを保ちながら自動的に比例
・積分ゲインを増減して負荷に応じた最適な応答性を維
持することができる。
令の差は、トルク指令の振動状態の指標となるもので、
この絶対値が大きいときは振動を押さえるため比例・積
分ゲインを下げることで、また、この絶対値が小さいと
きは比例・積分ゲインをあげることで、負荷に変動があ
ってもある一定の振動レベルを保ちながら自動的に比例
・積分ゲインを増減して負荷に応じた最適な応答性を維
持することができる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１において、１はモータ、２はモータ１
の回転速度を検出する速度検出器、３は所定の回転速度
に指令する信号で指令速度、４は速度検出器２が検出し
た回転速度と指令速度３との差である速度偏差、５は速
度偏差４を計算する比較器、６は比例ゲイン、７は積分
器の出力で積分ゲイン、８は速度偏差４に対し比例ゲイ
ン６を掛けた値と速度偏差４を積分した値に積分ゲイン
７を掛けた値を足し合わせたトルク指令、９はトルク指
令８を計算する速度制御器、１０はトルク指令８に応じ
たトルクを発生させるためにモータ電流を制御する電流
制御器で、ここまでは従来の回路構成と同じである。
の回転速度を検出する速度検出器、３は所定の回転速度
に指令する信号で指令速度、４は速度検出器２が検出し
た回転速度と指令速度３との差である速度偏差、５は速
度偏差４を計算する比較器、６は比例ゲイン、７は積分
器の出力で積分ゲイン、８は速度偏差４に対し比例ゲイ
ン６を掛けた値と速度偏差４を積分した値に積分ゲイン
７を掛けた値を足し合わせたトルク指令、９はトルク指
令８を計算する速度制御器、１０はトルク指令８に応じ
たトルクを発生させるためにモータ電流を制御する電流
制御器で、ここまでは従来の回路構成と同じである。
【００１１】１１はトルク指令８を記憶手段で記憶した
現在値メモリ、１２は一定時間前のトルク指令８を記憶
手段で記憶したメモリ、１３は現在値メモリ１１とメモ
リ１２の出力を比較する比較器で請求項の第二の比較器
にあたる。１４は比較器１３の出力に応じて速度制御器
９の比例ゲイン６と積分ゲイン７を調整する自動調節器
である。
現在値メモリ、１２は一定時間前のトルク指令８を記憶
手段で記憶したメモリ、１３は現在値メモリ１１とメモ
リ１２の出力を比較する比較器で請求項の第二の比較器
にあたる。１４は比較器１３の出力に応じて速度制御器
９の比例ゲイン６と積分ゲイン７を調整する自動調節器
である。
【００１２】自動調節器１４はソフトプログラムにて対
応しており、比較器１３の出力がしきい値を超える場合
には比例ゲイン６を下げ、しきい値以下であれば比例ゲ
イン６を上げる。しきい値には範囲を持たせ、その範囲
内では比例ゲイン６は変化しないようにする。また、積
分ゲイン７は速度制御系を２次系と考えた場合のダンピ
ング比を一定とするよう比例ゲイン６との比が一定とな
るよう設定される。停止時振動をさらに抑えたい場合に
は、動作指令が０の場合には比例ゲイン６の変化を下げ
る方向のみに制限することが効果的である。また、比例
ゲイン６の変更範囲には、設定値の何倍までと制限を加
えておいたほうがよい。
応しており、比較器１３の出力がしきい値を超える場合
には比例ゲイン６を下げ、しきい値以下であれば比例ゲ
イン６を上げる。しきい値には範囲を持たせ、その範囲
内では比例ゲイン６は変化しないようにする。また、積
分ゲイン７は速度制御系を２次系と考えた場合のダンピ
ング比を一定とするよう比例ゲイン６との比が一定とな
るよう設定される。停止時振動をさらに抑えたい場合に
は、動作指令が０の場合には比例ゲイン６の変化を下げ
る方向のみに制限することが効果的である。また、比例
ゲイン６の変更範囲には、設定値の何倍までと制限を加
えておいたほうがよい。
【００１３】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように本発明
によれば、トルク指令値の振動状態を一定以下に抑えな
がら、負荷変動に応じた最適な応答を得ることのできる
速度制御器のゲイン設定を自動的に行うことができる効
果がある。
によれば、トルク指令値の振動状態を一定以下に抑えな
がら、負荷変動に応じた最適な応答を得ることのできる
速度制御器のゲイン設定を自動的に行うことができる効
果がある。
【図１】本発明の制御ブロック図
【図２】従来の制御ブロック図
１ モータ ２ 速度検出器 ３ 指令速度 ４ 速度偏差 ５ 比較器 ６ 比例ゲイン ７ 積分ゲイン ８ トルク指令 ９ 速度制御器 １０ 電流制御器 １１ 現在値メモリ １２ メモリ １３ 比較器（第二の比較器） １４ 自動調節器
Claims (1)
- 【請求項１】モータの回転速度を検出する速度検出器
と、前記回転速度と指令速度との差である速度偏差を計
算する比較器と、前記速度偏差に対し比例・積分演算を
行いトルク指令を計算する速度制御器と、前記トルク指
令に応じたトルクを発生させるためモータ電流を制御す
る電流制御器と、前記トルク指令と一定時間前のトルク
指令を記憶する記憶手段と、前記記憶手段で得たトルク
指令の現在値メモリと一定時間前のトルク指令のメモリ
を比較する第二の比較器と、前記第二の比較器の出力に
応じて前記速度制御器の比例・積分ゲインを増減させる
自動調節器とを備えたモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320924A JPH11155294A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320924A JPH11155294A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11155294A true JPH11155294A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18126809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9320924A Pending JPH11155294A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11155294A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003005554A1 (fr) * | 2001-07-06 | 2003-01-16 | Seiko Epson Corporation | Unite de commande de moteur |
| JP2006074885A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2014135860A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Okuma Corp | モータ速度制御装置 |
| JP2018124700A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | オムロン株式会社 | Ｐｉｄ制御装置、ｐｉｄ制御方法、およびｐｉｄ制御プログラム |
-
1997
- 1997-11-21 JP JP9320924A patent/JPH11155294A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003005554A1 (fr) * | 2001-07-06 | 2003-01-16 | Seiko Epson Corporation | Unite de commande de moteur |
| US7615958B2 (en) | 2001-07-06 | 2009-11-10 | Seiko Epson Corporation | Motor control device |
| JP2006074885A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2014135860A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Okuma Corp | モータ速度制御装置 |
| JP2018124700A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | オムロン株式会社 | Ｐｉｄ制御装置、ｐｉｄ制御方法、およびｐｉｄ制御プログラム |
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