JPS61122720A - フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 - Google Patents
フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPS61122720A JPS61122720A JP24333284A JP24333284A JPS61122720A JP S61122720 A JPS61122720 A JP S61122720A JP 24333284 A JP24333284 A JP 24333284A JP 24333284 A JP24333284 A JP 24333284A JP S61122720 A JPS61122720 A JP S61122720A
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- Japan
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- feedforward
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41437—Feedforward of speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、フィードフォワード補償付サーボ制御装置に
係り、特に、台形速度カーブに従ってＤＣモータの回転
子の目標位置を発生する関数発生器を備えたサーボ制御
装置において、関数発生器により発生した目標位置と制
御対象の実際の位置との差を小さくするためにフィード
フォワード補償に改良を加えたサーボ制御装置に関する
。
係り、特に、台形速度カーブに従ってＤＣモータの回転
子の目標位置を発生する関数発生器を備えたサーボ制御
装置において、関数発生器により発生した目標位置と制
御対象の実際の位置との差を小さくするためにフィード
フォワード補償に改良を加えたサーボ制御装置に関する
。
第６図に、ＤＣモータをサーボ制御するための、従来の
サーボ制御装置の一例のブロック図を示す。
サーボ制御装置の一例のブロック図を示す。
第６図において、ＤＣモータの回転子等の制御対象Ｉは
、関数発生器２とフィードバック補償器３によって速度
制御又は位置制御される。関数発生器ｌは連続的に変化
する目標位置ｒを発生し、フィードバック補償器３は目
標位置ｒと制御対象ｌの実際の位置ｙとの差ｒ−ｙを零
にするように働くと共に定常偏差を除去するための積分
動作や系を安定に保つための微分動作を行って、制御対
象ｌを動かすための操作量ｕを出力する。
、関数発生器２とフィードバック補償器３によって速度
制御又は位置制御される。関数発生器ｌは連続的に変化
する目標位置ｒを発生し、フィードバック補償器３は目
標位置ｒと制御対象ｌの実際の位置ｙとの差ｒ−ｙを零
にするように働くと共に定常偏差を除去するための積分
動作や系を安定に保つための微分動作を行って、制御対
象ｌを動かすための操作量ｕを出力する。
第７図は第６図の従来装置の動作を説明するための波形
図である。関数発生器２から出力される目標位置ｒは、
その微分値すなわち目標速度Ｖが急激に変化しないよう
に、第７図（ａ）に示す如き台形速度カーブが得られる
ように変化する。このような台形速度カーブにより制御
対象１の実際の位置ｙは、目標速度をステップ状に変化
させる場合に比べてなめらかに動くようになる。
図である。関数発生器２から出力される目標位置ｒは、
その微分値すなわち目標速度Ｖが急激に変化しないよう
に、第７図（ａ）に示す如き台形速度カーブが得られる
ように変化する。このような台形速度カーブにより制御
対象１の実際の位置ｙは、目標速度をステップ状に変化
させる場合に比べてなめらかに動くようになる。
しかしながら、上述の従来例では、誤差ｅ＝ｒ−ｙは、
速度の微分すなわち加速度ａがステップ状に変化した直
後例えば、第７図（ｂ）の時刻ｔ１やｔ２で大きくなっ
てしまい、フィードバック補償器３のオーバフローやＤ
Ｃモータ２の不要な振動の発生を生じる等の問題があっ
た。
速度の微分すなわち加速度ａがステップ状に変化した直
後例えば、第７図（ｂ）の時刻ｔ１やｔ２で大きくなっ
てしまい、フィードバック補償器３のオーバフローやＤ
Ｃモータ２の不要な振動の発生を生じる等の問題があっ
た。
このような誤差を低減するために、操作量ｕに適当なフ
ィードフォワード量を加える方法が知られているがこの
フィードフォワード量をどのように決めるかが明確でな
く、誤差を低減させるのに適当なフィードフォワード量
を決定することが困難であった。
ィードフォワード量を加える方法が知られているがこの
フィードフォワード量をどのように決めるかが明確でな
く、誤差を低減させるのに適当なフィードフォワード量
を決定することが困難であった。
本発明の目的は、前期の問題点を解決するために、まず
、１回目にフィードフォワード補償を行わずに台形速度
カーブに従って制御対象を動かしその時の操作量から自
動的に２回目以降のフィードフォワード量を決定し、２
回目以降はこのフィードフォワード量を操作量に加える
ことにより、２回目以降の制御対象の目標位置と実際位
置との誤差を低減することにある。
、１回目にフィードフォワード補償を行わずに台形速度
カーブに従って制御対象を動かしその時の操作量から自
動的に２回目以降のフィードフォワード量を決定し、２
回目以降はこのフィードフォワード量を操作量に加える
ことにより、２回目以降の制御対象の目標位置と実際位
置との誤差を低減することにある。
この問題点を解決するために、本発明により、台形速度
カーブに従って目標位置を発生する関数発生器を備えた
サーボ制御装置において、１回目の動作時に前期台形速
度カーブの加速中の操作量の時間平均を取る手段と、定
速時の操作量の時間平均を取る手段と、定速時の操作量
の時間平均を摩擦に抗するフィードフォワード量とする
手段と、加速時の操作量の時間平均から定速時の操作量
の時間平均を減じたものを加速に抗するフィードフォワ
ード量とする手段と、２′＠目の動作以後は、台形速度
カーブの加速時には、摩擦に抗するフィードフォワード
量と加速に抗するフィードフォワード量を加えた量を操
作量に加え、定速時には摩擦に抗するフィードフォワー
ド量を操作量に加え、減速時には摩擦に抗するフィード
フォワード量から加速に抗するフィードフォワード量を
減じた量を操作量に加える手段とを具備することを特徴
とした、フィードフォワード補償付サーボ制御装置が提
供される。
カーブに従って目標位置を発生する関数発生器を備えた
サーボ制御装置において、１回目の動作時に前期台形速
度カーブの加速中の操作量の時間平均を取る手段と、定
速時の操作量の時間平均を取る手段と、定速時の操作量
の時間平均を摩擦に抗するフィードフォワード量とする
手段と、加速時の操作量の時間平均から定速時の操作量
の時間平均を減じたものを加速に抗するフィードフォワ
ード量とする手段と、２′＠目の動作以後は、台形速度
カーブの加速時には、摩擦に抗するフィードフォワード
量と加速に抗するフィードフォワード量を加えた量を操
作量に加え、定速時には摩擦に抗するフィードフォワー
ド量を操作量に加え、減速時には摩擦に抗するフィード
フォワード量から加速に抗するフィードフォワード量を
減じた量を操作量に加える手段とを具備することを特徴
とした、フィードフォワード補償付サーボ制御装置が提
供される。
台形速度カーブに従って制御対象を動かす時、定速中の
操作量は、制御対象を動かすのに必要な摩擦に抗する量
と考えることができる。また、加速中の操作量は前期摩
擦に抗する量とさらに加速に必要な量を加えた量と考え
ることができる。従って、本発明では１回目の操作量の
変化から、定速中の操作量の平均を摩擦に抗する量と推
定し加速中の操作量の平均を摩擦と加速に必要な量の和
と１■定し、２回目以降では、１回目に推定した摩擦量
と加速量に基いて、台形速度カーブの加速時には、摩擦
量と加速量の和を、定速中には摩擦量を、減速時には摩
擦量から加速量を引いた量を、それぞれ、操作量にフィ
ードフォワードするものである。
操作量は、制御対象を動かすのに必要な摩擦に抗する量
と考えることができる。また、加速中の操作量は前期摩
擦に抗する量とさらに加速に必要な量を加えた量と考え
ることができる。従って、本発明では１回目の操作量の
変化から、定速中の操作量の平均を摩擦に抗する量と推
定し加速中の操作量の平均を摩擦と加速に必要な量の和
と１■定し、２回目以降では、１回目に推定した摩擦量
と加速量に基いて、台形速度カーブの加速時には、摩擦
量と加速量の和を、定速中には摩擦量を、減速時には摩
擦量から加速量を引いた量を、それぞれ、操作量にフィ
ードフォワードするものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例により、サーボ制御装置に付
加されるフィードフォワード補償器を示すプロ、り図、
第２図は第１図のフィードフォワード補償器が付加され
たサーボ制御装置を示すブロック図である。
加されるフィードフォワード補償器を示すプロ、り図、
第２図は第１図のフィードフォワード補償器が付加され
たサーボ制御装置を示すブロック図である。
第２図に示すように、フィードフォワード補償器４は、
関数発生器２ａが発生する目標速度Ｖ及び目標加速度ａ
と、制御対象１に与えられる操作量ｕとを取込んで、フ
ィードフォワードｆｉｆｆを出力する。フィードフォワ
ード量（（とフィードハソり補償器３の出力Ｗとが加算
されて操作量Ｕとして制御対象１に与えられる。
関数発生器２ａが発生する目標速度Ｖ及び目標加速度ａ
と、制御対象１に与えられる操作量ｕとを取込んで、フ
ィードフォワードｆｉｆｆを出力する。フィードフォワ
ード量（（とフィードハソり補償器３の出力Ｗとが加算
されて操作量Ｕとして制御対象１に与えられる。
第１図に示すように、フィードフォワード補償器４は積
分器４０ 、４１、除算器４２ 、４３ 、４４、乗算
器４５、スイッチＳ＋ 、 Ｓｚ 、 Ｓｓ 、 Ｓａ
等で構成されている。第１図において、 加速時には加
速度ａが正であることに応答してス仁ノチＳ１を閉じて
、操作量Ｕを積分器４０で積分し、これを、除算器４２
により加速時の時間τ１で割れば、加速時の操作量ｕの
時間平均ｕａが求まる。また、定速時は、加速度ａが零
であることに応答してＳ２を閉じて、同様に操作量Ｕを
積分器４１で積分し、これを除算器４３により定速時の
時間τ２で割れば、定速時の操作量Ｕの時間平均ｕｃが
求まる。加速に抗するフィードフォワードＩ ｔ ＋は
、ｆ、＝ｕａ −ｕｃ 摩擦に抗するフィードフォワード量ｆｚは、ｆｚ＝ ｕ
ｃ として求まる。加速時の加速度ａ１から、単位加速度当
りの加速に必要なフィードフォワードｉ４よ、除算器４
４によりｆ ＋ ／ ａ ＋で求まる。以上の１回目の
動作ではスイッチＳ３ 、 Ｓａは開いている。
分器４０ 、４１、除算器４２ 、４３ 、４４、乗算
器４５、スイッチＳ＋ 、 Ｓｚ 、 Ｓｓ 、 Ｓａ
等で構成されている。第１図において、 加速時には加
速度ａが正であることに応答してス仁ノチＳ１を閉じて
、操作量Ｕを積分器４０で積分し、これを、除算器４２
により加速時の時間τ１で割れば、加速時の操作量ｕの
時間平均ｕａが求まる。また、定速時は、加速度ａが零
であることに応答してＳ２を閉じて、同様に操作量Ｕを
積分器４１で積分し、これを除算器４３により定速時の
時間τ２で割れば、定速時の操作量Ｕの時間平均ｕｃが
求まる。加速に抗するフィードフォワードＩ ｔ ＋は
、ｆ、＝ｕａ −ｕｃ 摩擦に抗するフィードフォワード量ｆｚは、ｆｚ＝ ｕ
ｃ として求まる。加速時の加速度ａ１から、単位加速度当
りの加速に必要なフィードフォワードｉ４よ、除算器４
４によりｆ ＋ ／ ａ ＋で求まる。以上の１回目の
動作ではスイッチＳ３ 、 Ｓａは開いている。
２回目の動作以降はスイ・ノチＳｙ 、 Ｓａが閉しる
。
。
スイッチＳ３が閉じることにより、乗算器４５にて目標
加速度ａに上記単位加速度当たりの加速に必要なフィー
ドフォワード量ｆ ＋ ／ ａ ＋を乗じて、加速に必
要なフィードフォワード量ａｘｆ＋／ａ＋が求められる
。スイッチＳ４は、目標速度Ｖの符号が正で正方向に動
かす時には主端子４６と端子４７とを接続し、それによ
りフィードフォワードｉｆｆはａ ×ｆ＋／ａｔ ＋ｆ
２ となる。
加速度ａに上記単位加速度当たりの加速に必要なフィー
ドフォワード量ｆ ＋ ／ ａ ＋を乗じて、加速に必
要なフィードフォワード量ａｘｆ＋／ａ＋が求められる
。スイッチＳ４は、目標速度Ｖの符号が正で正方向に動
かす時には主端子４６と端子４７とを接続し、それによ
りフィードフォワードｉｆｆはａ ×ｆ＋／ａｔ ＋ｆ
２ となる。
目標速度Ｖが零、すなわち停止時は主端子４６と端子４
８が接続し、端子４８はオーブンなので摩擦に抗するフ
ィードフォワード量ｆ２は出力されない。勿論停止時の
目標加速度ａは零なので、フィードフォワード量ｆ「は
零である。
８が接続し、端子４８はオーブンなので摩擦に抗するフ
ィードフォワード量ｆ２は出力されない。勿論停止時の
目標加速度ａは零なので、フィードフォワード量ｆ「は
零である。
目標速度Ｖが負で負方向に動かす時には、主端子４６と
端子４９とが接続し、フィードフォワード量ｆｆは ａ ｘｆ＋／ａ＋ ｆ２ となる。
端子４９とが接続し、フィードフォワード量ｆｆは ａ ｘｆ＋／ａ＋ ｆ２ となる。
目標加速度ａ及び摩擦に抗するフィードフォワード量ｆ
２を符号を含めて考えると、加速時には目標加速度ａは
正であり、フィードフォワードｉｆｆは摩擦に抗するフ
ィードフォワード’ｆｋ ｔ ｚと加速に抗するフィー
ドフォワードｆｆｉ ａＸｆ１／ａｌの和、ａＸｆ１／
ａ、＋ｈ、となッテイル。
２を符号を含めて考えると、加速時には目標加速度ａは
正であり、フィードフォワードｉｆｆは摩擦に抗するフ
ィードフォワード’ｆｋ ｔ ｚと加速に抗するフィー
ドフォワードｆｆｉ ａＸｆ１／ａｌの和、ａＸｆ１／
ａ、＋ｈ、となッテイル。
定速時は目標加速度ａは零なのでフィードフォワード量
ｆｆは摩擦に抗するフィードフォワード量ｆ２に等しい
。
ｆｆは摩擦に抗するフィードフォワード量ｆ２に等しい
。
また、減速中もフィードフォワードｉｆｆはａ×ｆ ＋
／ ａ ＋ ＋ ｆ ｚで表わされる。ただしこの場
合、目標加速度ａは負である。
／ ａ ＋ ＋ ｆ ｚで表わされる。ただしこの場
合、目標加速度ａは負である。
第３図は第１図に示したフィードフォワード補償器４を
サーボ制御装置に付加した場合の目標速度■、目標位置
ｒと実際の位置ｙとの誤差ｅ、及び操作量ｕの時間的変
化を示すグラフである。
サーボ制御装置に付加した場合の目標速度■、目標位置
ｒと実際の位置ｙとの誤差ｅ、及び操作量ｕの時間的変
化を示すグラフである。
第３図を第７図と比較するとわかるように、加速度ａが
ステップ状に変化した直後、すなわち停止中から加速に
切替った直後、及び定速中から減速に切替った直後等に
おける誤差ｅは約Ａと大幅に低減している。
ステップ状に変化した直後、すなわち停止中から加速に
切替った直後、及び定速中から減速に切替った直後等に
おける誤差ｅは約Ａと大幅に低減している。
第１図に示したフィードフォワード補償器４のうち、ス
イッチＳ、−５４の間にある第１回目のフィードフォワ
ード量を推定する部分は、汎用のマイクロプロセッサで
置き換えることが可能であり、この時のサーボ制御装置
の構成は第４図のようになる。第４図において、マイク
ロプロセッサ４０ａは、関数発生器２ａから目標速度■
及び目標加速度Ｖと制御対象１に与えられる操作ｉ１ｕ
とを受は取って、単位加速度当りの加速に必要なフィー
ドフォワードｉＬ／ａ＋と摩擦に抗するフィードフォワ
ード量ｆ２を後に詳述する手順で演算する。符号検知器
４１ａは目標速度■の符号に応じてスイッチＳを切替え
る。この結果、第１図の実施例と同様に、加速時及び減
速時はａｘｆ１／ａ１＋ｆ２のフィードフォワード量、
定速時はｆ２のフィードフォワード量がフィードバック
補償器３の出力に加わる。
イッチＳ、−５４の間にある第１回目のフィードフォワ
ード量を推定する部分は、汎用のマイクロプロセッサで
置き換えることが可能であり、この時のサーボ制御装置
の構成は第４図のようになる。第４図において、マイク
ロプロセッサ４０ａは、関数発生器２ａから目標速度■
及び目標加速度Ｖと制御対象１に与えられる操作ｉ１ｕ
とを受は取って、単位加速度当りの加速に必要なフィー
ドフォワードｉＬ／ａ＋と摩擦に抗するフィードフォワ
ード量ｆ２を後に詳述する手順で演算する。符号検知器
４１ａは目標速度■の符号に応じてスイッチＳを切替え
る。この結果、第１図の実施例と同様に、加速時及び減
速時はａｘｆ１／ａ１＋ｆ２のフィードフォワード量、
定速時はｆ２のフィードフォワード量がフィードバック
補償器３の出力に加わる。
第５図は第４図に示したマイクロプロセッサで行う演算
の手順を示すフローチャートである。第５図において、
ステップＳＩにて第１の積分値Ｓａ及び第１の計数ｍを
０にリセットし、ステップＳ２にて第１の積分値Ｓａに
操作Ｍ−ｕを加算してこれを新たな第１の積分値Ｓａと
し、且つ第１の計数ｍをインクリメントし、ステップＳ
３にて目標加速度ａの符号を判定する。ａ＞０すなわち
加速中である限りステップＳ２を繰り返す。ａ≦０にな
ると、すなわち加速から定速又は減速に転すると、ステ
ップＳ４にて第２の積分値Ｓｃ及び第２の計数ｍをリセ
ットし、ステップＳ、にて第２の積分値Ｓｃに操作量Ｕ
を加算してこれを新たな第２の積分値Ｓｃとし、且つ第
２の計数ｎをインクリメントする。次いで、ステップＳ
６にて定速中すなわちａ＝０か否かを判別し、定速中で
ある限りステップＳ、を繰り返す。
の手順を示すフローチャートである。第５図において、
ステップＳＩにて第１の積分値Ｓａ及び第１の計数ｍを
０にリセットし、ステップＳ２にて第１の積分値Ｓａに
操作Ｍ−ｕを加算してこれを新たな第１の積分値Ｓａと
し、且つ第１の計数ｍをインクリメントし、ステップＳ
３にて目標加速度ａの符号を判定する。ａ＞０すなわち
加速中である限りステップＳ２を繰り返す。ａ≦０にな
ると、すなわち加速から定速又は減速に転すると、ステ
ップＳ４にて第２の積分値Ｓｃ及び第２の計数ｍをリセ
ットし、ステップＳ、にて第２の積分値Ｓｃに操作量Ｕ
を加算してこれを新たな第２の積分値Ｓｃとし、且つ第
２の計数ｎをインクリメントする。次いで、ステップＳ
６にて定速中すなわちａ＝０か否かを判別し、定速中で
ある限りステップＳ、を繰り返す。
定速中でなくなるとステップＳ７に進み、加速時の操作
量の時間平均ｕａはＳａ／ｍとして、定速時の操作量の
時間平均ｕｃはＳｃ／ｎとして、単位加速度当りの加速
に必要なフィードフォワード量ｒ＋／ａ、は（ｕａ −
ｕｃ）／ａｔ として、摩擦に抗するフィードフォワー
ド量ｒ２はｕｃとして求まる。
量の時間平均ｕａはＳａ／ｍとして、定速時の操作量の
時間平均ｕｃはＳｃ／ｎとして、単位加速度当りの加速
に必要なフィードフォワード量ｒ＋／ａ、は（ｕａ −
ｕｃ）／ａｔ として、摩擦に抗するフィードフォワー
ド量ｒ２はｕｃとして求まる。
以上の説明から明らかなように、本発明により、サーボ
制御装置において、自動的に最適のフィードフォワード
量が決まるので、関数発生器により発生される目標値ｒ
と制御対象の実際の位置ｙとの差ｅ＝ｒ−ｙが特に加速
度がステップ状に変化する直後において低減するという
効果を奏する。
制御装置において、自動的に最適のフィードフォワード
量が決まるので、関数発生器により発生される目標値ｒ
と制御対象の実際の位置ｙとの差ｅ＝ｒ−ｙが特に加速
度がステップ状に変化する直後において低減するという
効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例により、サーボ制御装置に付
加されるフィードフォワード補償器を示すブロック図、
第２図は第１図のフィードフォワード補償器が付加され
たサーボ制御装置を示すブロック図、第３図は第２図の
サーボ制御装置における目標速度Ｖ、誤差ｅ、及び操作
ｆｉｕの時間的変化を示すグラフ、第４図は本発明の他
の実施例によるサーボ制御装置を示すブロック図、第５
図は第４図におけるマイクロプロセッサの演算手順を示
すフローチャート、第６図は従来のサーボ制御装置の一
例を示すブロック図、そして第７図は第６図の装置の動
作を説明するための波形図である。 ■・・・制御対象、 ２ａ・・・関数発生器、３・・・
フィードバック補償器、 ４・・・フィードフォワード補償器、 「・・・目標位置、 ｅ・・・誤差、■・・・目標
速度、 ａ・・・目標加速度、Ｕ・・・操作量、
ｆｆ・・・フィードフォワード量、ｕａ・・・加速
時の操作量の時間平均、ｕｃ・・・定速時の操作量の時
間平均。 第１図 第２図 ム
加されるフィードフォワード補償器を示すブロック図、
第２図は第１図のフィードフォワード補償器が付加され
たサーボ制御装置を示すブロック図、第３図は第２図の
サーボ制御装置における目標速度Ｖ、誤差ｅ、及び操作
ｆｉｕの時間的変化を示すグラフ、第４図は本発明の他
の実施例によるサーボ制御装置を示すブロック図、第５
図は第４図におけるマイクロプロセッサの演算手順を示
すフローチャート、第６図は従来のサーボ制御装置の一
例を示すブロック図、そして第７図は第６図の装置の動
作を説明するための波形図である。 ■・・・制御対象、 ２ａ・・・関数発生器、３・・・
フィードバック補償器、 ４・・・フィードフォワード補償器、 「・・・目標位置、 ｅ・・・誤差、■・・・目標
速度、 ａ・・・目標加速度、Ｕ・・・操作量、
ｆｆ・・・フィードフォワード量、ｕａ・・・加速
時の操作量の時間平均、ｕｃ・・・定速時の操作量の時
間平均。 第１図 第２図 ム
Claims (1)
- １、台形速度カーブに従って目標位置を発生する関数発
生器を備えたサーボ制御装置において、１回目の動作時
に前期台形速度カーブの加速中の操作量の時間平均を取
る手段と、定速時の操作量の時間平均を取る手段と、定
速時の操作量の時間平均を摩擦に抗するフィードフォワ
ード量とする手段と、加速時の操作量の時間平均から定
速時の操作量の時間平均を減じたものを加速に抗するフ
ィードフォワード量とする手段と、２回目の動作以後は
、台形速度カーブの加速時には、摩擦に抗するフィード
フォワード量と加速に抗するフィードフォワード量を加
えた量を操作量に加え、定速時には摩擦に抗するフィー
ドフォワード量を操作量に加え、減速時には摩擦に抗す
るフィードフォワード量から加速に抗するフィードフォ
ワード量を減じた量を操作量に加える手段とを具備する
ことを特徴とした、フィードフォワード補償付サーボ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24333284A JPS61122720A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24333284A JPS61122720A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122720A true JPS61122720A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17102247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24333284A Pending JPS61122720A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122720A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63214801A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-09-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロバスト制御装置 |
| JPS63221949A (ja) * | 1987-03-11 | 1988-09-14 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置制御装置 |
| JPS63277488A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-11-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ制御装置 |
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