JPS61122708A - サ−ボ制御装置における適応フイ−ドフオワ−ド補償方法 - Google Patents
サ−ボ制御装置における適応フイ−ドフオワ−ド補償方法Info
- Publication number
- JPS61122708A JPS61122708A JP24332184A JP24332184A JPS61122708A JP S61122708 A JPS61122708 A JP S61122708A JP 24332184 A JP24332184 A JP 24332184A JP 24332184 A JP24332184 A JP 24332184A JP S61122708 A JPS61122708 A JP S61122708A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、サーボ制御装置における適応フィードフォワ
ード補償方法に係り、特に、台形速度カーブに従ってＤ
Ｃモータの回転子の目標位置を発生する関数発生器を備
えたサーボ制御装置において、関数発生器により発生し
た目標位置と制御対象の実際の位置との差を小さくする
ために適切なフィードフォワード量を得る適応フィード
フォワード補償方法に関する。
ード補償方法に係り、特に、台形速度カーブに従ってＤ
Ｃモータの回転子の目標位置を発生する関数発生器を備
えたサーボ制御装置において、関数発生器により発生し
た目標位置と制御対象の実際の位置との差を小さくする
ために適切なフィードフォワード量を得る適応フィード
フォワード補償方法に関する。
第５図に、ＤＣモータをサーボ制御するための、従来の
サーボ制御装置の一例のブロック図を示す。
サーボ制御装置の一例のブロック図を示す。
第５図において、ＤＣモータの回転子等の制御対象１は
、関数発生器２とフィードバック補償器３によって速度
制御又は位置制御される。関数発生器１は連続的に変化
する目標位置ｒを発生し、フィードバック補償器３は目
標位置ｒと制御対象１の実際の位置ｙとの差ｅ−ｙを零
にするように定常偏差を除去するための積分動作や系を
安定に保つための微分動作を行って、制御対象１を動か
すための操作量Ｕを出力する。
、関数発生器２とフィードバック補償器３によって速度
制御又は位置制御される。関数発生器１は連続的に変化
する目標位置ｒを発生し、フィードバック補償器３は目
標位置ｒと制御対象１の実際の位置ｙとの差ｅ−ｙを零
にするように定常偏差を除去するための積分動作や系を
安定に保つための微分動作を行って、制御対象１を動か
すための操作量Ｕを出力する。
第６図は第５図の従来装置の動作を説明するための波形
図である。関数発生器２から出力される目標位置ｒは、
その微分値すなわち目標速度Ｖが急激に変化しないよう
に、第６図（ａｌに示す如き台形速度カーブが得られる
ように変化する。このような台形速度カーブにより、制
御対象１の実際の位置ｙは、目標速度をステップ状に変
化させる場合に比べてなめらかに動くようになる。
図である。関数発生器２から出力される目標位置ｒは、
その微分値すなわち目標速度Ｖが急激に変化しないよう
に、第６図（ａｌに示す如き台形速度カーブが得られる
ように変化する。このような台形速度カーブにより、制
御対象１の実際の位置ｙは、目標速度をステップ状に変
化させる場合に比べてなめらかに動くようになる。
しかしながら、上述の従来例では、誤差ｅ＝ｒ−ｙは、
速度の微分すなわち加速度ａがステップ状に変化した直
後例えば、第６図（ｂ）の時刻 、１゛やｔ２で大きく
なってしまい、フィードバック補償器３のオーバーフロ
ーやＤＣモータ２の不要な振動の発生を生じる等の問題
があった。
速度の微分すなわち加速度ａがステップ状に変化した直
後例えば、第６図（ｂ）の時刻 、１゛やｔ２で大きく
なってしまい、フィードバック補償器３のオーバーフロ
ーやＤＣモータ２の不要な振動の発生を生じる等の問題
があった。
このような誤差を低減するために、第７図に示すように
、操作量Ｕに適当なフィードフォワード量ｆを加える方
法が知られているがこのフィードフォワード量をどのよ
うに決めるかが明確でなく、誤差を低減させるのに適当
なフィードフォワード量を決定することが困難であった
。
、操作量Ｕに適当なフィードフォワード量ｆを加える方
法が知られているがこのフィードフォワード量をどのよ
うに決めるかが明確でなく、誤差を低減させるのに適当
なフィードフォワード量を決定することが困難であった
。
本発明の目的は、前記の問題点を解決するために、ある
一連の台形速度カーブの時間推移において、加速度がス
テップ状に変化する時にフィードフォワード量もステッ
プ状に変化させ、このフィードフォワード量が適当であ
ったかどうかを誤差が正方向に推移するか負方向に推移
するかで判断し、適当でなければ、次の一連の台形速度
カーブの時間推移において前回に加えたフィードフォワ
ード量のステップ幅を変え、これを繰り返すことにより
制御対象の目標位置と実際位置との誤差を次第に低減さ
せていくことにある。
一連の台形速度カーブの時間推移において、加速度がス
テップ状に変化する時にフィードフォワード量もステッ
プ状に変化させ、このフィードフォワード量が適当であ
ったかどうかを誤差が正方向に推移するか負方向に推移
するかで判断し、適当でなければ、次の一連の台形速度
カーブの時間推移において前回に加えたフィードフォワ
ード量のステップ幅を変え、これを繰り返すことにより
制御対象の目標位置と実際位置との誤差を次第に低減さ
せていくことにある。
上記の問題点を解決するために、本発明により、台形速
度カーブに従って目標位置を発生する関数発生器を備え
たサーボ制？１ＦＩｌ装置において、ある一連の台形速
度カーブの時間推移における加速度がステップ状に変化
する時に操作量に加えるフィードフォワード量もステッ
プ状に変化させ、さらに前記関数発生器により発生した
目標位置と制御対象の実位置との差が、加速度がステッ
プ状に変化した直後に正方向に推移するか負方向に推移
するかに基いて、次の一連の台形速度カーブの時間推移
時に、前回のフィードフォワード量のステップ幅をそれ
ぞれ増大又は減少させることを特徴とした適応フィード
フォワード補償方法が提供される。
度カーブに従って目標位置を発生する関数発生器を備え
たサーボ制？１ＦＩｌ装置において、ある一連の台形速
度カーブの時間推移における加速度がステップ状に変化
する時に操作量に加えるフィードフォワード量もステッ
プ状に変化させ、さらに前記関数発生器により発生した
目標位置と制御対象の実位置との差が、加速度がステッ
プ状に変化した直後に正方向に推移するか負方向に推移
するかに基いて、次の一連の台形速度カーブの時間推移
時に、前回のフィードフォワード量のステップ幅をそれ
ぞれ増大又は減少させることを特徴とした適応フィード
フォワード補償方法が提供される。
加速度がステップ状に変化した直後に大きな誤差が生じ
るのでこの誤差を打ち消すようなフィードフォワード量
を加えればよい。ところが、どの程度のフィードフォワ
ード量で、うまく打ち消せるかがわからないので、最初
は適当な量を加え、もし、フィードフォワードの効果が
不充分で打ち消し足りないならば、次には、これよりも
大きな量を加える。また、フィードフォワードの効果が
大き過ぎて、逆方向の誤差が生じてしまった場合には、
次には、これよりも小さな量を加える。本発明では、以
上の作業を自動的に行い、最終的には、適当なフィード
フォワード量を加えることができるようになる。
るのでこの誤差を打ち消すようなフィードフォワード量
を加えればよい。ところが、どの程度のフィードフォワ
ード量で、うまく打ち消せるかがわからないので、最初
は適当な量を加え、もし、フィードフォワードの効果が
不充分で打ち消し足りないならば、次には、これよりも
大きな量を加える。また、フィードフォワードの効果が
大き過ぎて、逆方向の誤差が生じてしまった場合には、
次には、これよりも小さな量を加える。本発明では、以
上の作業を自動的に行い、最終的には、適当なフィード
フォワード量を加えることができるようになる。
Ｃ実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明による適応フィードフォワード補償方法
の原理を説明するための波形図である。
の原理を説明するための波形図である。
第１図において、後述する適応フィードフォワード補償
器は、第１図（ａｌに示すような一連の台形速度カーブ
に従って加速度ａが第１図中）に示すようにステップ状
に変化した時、第１図ＴＣＩに示すようにフィードフォ
ワード量ｆを変化させる。フィードフォワード量ｆは、
時刻ｔ１からｔ２までの加速区間ではｒｌからｆ２に直
線状に変化させる。
器は、第１図（ａｌに示すような一連の台形速度カーブ
に従って加速度ａが第１図中）に示すようにステップ状
に変化した時、第１図ＴＣＩに示すようにフィードフォ
ワード量ｆを変化させる。フィードフォワード量ｆは、
時刻ｔ１からｔ２までの加速区間ではｒｌからｆ２に直
線状に変化させる。
時刻ｔ２からｔ３までの定速区間では一定値ｆｃとする
。時刻ｔ３からｔ４までの減速区間ではｒ３からｆ４に
直線状に変化させる。停止区間であるｔ１以前と仁、以
後は、フィードフォワード量は零である。この時、第２
図（ｄｌに示すように、加速度ａがステップ状に変化し
た直後に大きな誤差ｅＩ ＋ ｅＺ ＋ ｅ３ ＋
”が発生するので、次の一連の台形速度カーブの時
間推移時に、誤差ｅ。
。時刻ｔ３からｔ４までの減速区間ではｒ３からｆ４に
直線状に変化させる。停止区間であるｔ１以前と仁、以
後は、フィードフォワード量は零である。この時、第２
図（ｄｌに示すように、加速度ａがステップ状に変化し
た直後に大きな誤差ｅＩ ＋ ｅＺ ＋ ｅ３ ＋
”が発生するので、次の一連の台形速度カーブの時
間推移時に、誤差ｅ。
の符号に応じて、「１〜ｆ４を適当に変化させることで
ｅ１〜ｅ４を小さくさせる。すなわち時刻ｔｌ＋ ｔ
２＋ ｔ１＋ ”４でフィードフォワード量ｆのス
テップ状の変化幅（以下ステップ幅と称する）をＳＩ
＋ ｓＺ＊ Ｓｆｆ＋ ３４ とすると・ｓ 、
＝ ｒ 、 −−−−−−（１）Ｓ２
、ｆｃ−ｆ、 −−−−−（２）ｓ３ ＝ｆ３−ｆ
。 ・・−、（３）３４ ＝ ｆａ −・・
−・・−（４）である。これらのステップ幅ｓ、 （
ｉ＝１〜４）を誤差６ｉ （ｉ＝１〜４）が正か負か
により、以下の規則で変化させて次の台形速度カーブの
時間推移時におけるフィードフォワード量ｆのステップ
幅とする。
ｅ１〜ｅ４を小さくさせる。すなわち時刻ｔｌ＋ ｔ
２＋ ｔ１＋ ”４でフィードフォワード量ｆのス
テップ状の変化幅（以下ステップ幅と称する）をＳＩ
＋ ｓＺ＊ Ｓｆｆ＋ ３４ とすると・ｓ 、
＝ ｒ 、 −−−−−−（１）Ｓ２
、ｆｃ−ｆ、 −−−−−（２）ｓ３ ＝ｆ３−ｆ
。 ・・−、（３）３４ ＝ ｆａ −・・
−・・−（４）である。これらのステップ幅ｓ、 （
ｉ＝１〜４）を誤差６ｉ （ｉ＝１〜４）が正か負か
により、以下の規則で変化させて次の台形速度カーブの
時間推移時におけるフィードフォワード量ｆのステップ
幅とする。
ｅ、＞ＱならばＳｉを小さくする
ｅｌく０ならばｓｌを大きくする（ｉ＝１〜４）ｅｉ
＝Ｏならばｓｉは変化させない 但し、誤差ｅ、を完全に零にすることは困難であるから
、ｅｉの絶対値がある値ｅ ＋＋＋ｉｎよりも小さけれ
ばｅｉは零と見なしてよい。
＝Ｏならばｓｉは変化させない 但し、誤差ｅ、を完全に零にすることは困難であるから
、ｅｉの絶対値がある値ｅ ＋＋＋ｉｎよりも小さけれ
ばｅｉは零と見なしてよい。
第１図について説明した適応フィードフォワード補償方
法の原理は、第２図に示した本発明の一実施例による適
応フィードフォワード補償方法を示すフローチャートに
基づいて実現される。第２図おいて、ｋ＋１回目の台形
速度カーブにおけるフィードフォワード量ｆ、〜ｆ４、
ステップ幅３、〜５．及び誤差ｅ、〜ｅ、をそれぞれｆ
、（ｋ）〜ｆ＊（ｋ） 、ｓ １（ｋ）〜ｓ 着（ｋ）
、及びｅｌ（ｋ）〜ｅ＃（ｋ）と表示しである。フィー
ドフォワード量ｆＩ〜【４の各々はｆｅｔｈｆ、の範囲
を動き得るものとする。ただしｆ、は定数である。フィ
ードフオワ 。
法の原理は、第２図に示した本発明の一実施例による適
応フィードフォワード補償方法を示すフローチャートに
基づいて実現される。第２図おいて、ｋ＋１回目の台形
速度カーブにおけるフィードフォワード量ｆ、〜ｆ４、
ステップ幅３、〜５．及び誤差ｅ、〜ｅ、をそれぞれｆ
、（ｋ）〜ｆ＊（ｋ） 、ｓ １（ｋ）〜ｓ 着（ｋ）
、及びｅｌ（ｋ）〜ｅ＃（ｋ）と表示しである。フィー
ドフォワード量ｆＩ〜【４の各々はｆｅｔｈｆ、の範囲
を動き得るものとする。ただしｆ、は定数である。フィ
ードフオワ 。
−ド量ｆ、 〜ｆ、の初期値ｆ、（０）、 ｆｉ（０
）。
）。
ｒ３（０）、 ｆ、（０）を全てｆｃとすると、ステ
ップ幅ｓ １（ｋ） 〜ｓ ＊（ｋ）の初期値は式（１
） 〜（４）よりｓ ＋（０）−ｆ ｔ（０）＝ ｒ
。
ップ幅ｓ １（ｋ） 〜ｓ ＊（ｋ）の初期値は式（１
） 〜（４）よりｓ ＋（０）−ｆ ｔ（０）＝ ｒ
。
３ ｚ（０）” ｆ ｃ−ｆ ｔ（０）＝０！！（０）
＝ ｆ３ＣＯ＞−ｆｃ−Ｏ ３＃（０）−−ｒ、（０）＝−ｒｃ である。また、ステップ幅ｓ＋（ｋ）〜Ｓ ＊（ｋ）の
動き得る範囲は式（１）〜（４）から ｆｃ −ｆｌｌ ≦ｓ＋（ｋ）＝ｆ＋ ≦ｆｃ ＋ｆ
。
＝ ｆ３ＣＯ＞−ｆｃ−Ｏ ３＃（０）−−ｒ、（０）＝−ｒｃ である。また、ステップ幅ｓ＋（ｋ）〜Ｓ ＊（ｋ）の
動き得る範囲は式（１）〜（４）から ｆｃ −ｆｌｌ ≦ｓ＋（ｋ）＝ｆ＋ ≦ｆｃ ＋ｆ
。
ｒ＊ ≦５ｔ（ｋ）＝ｆｃ ｒ、 ≦ｒ。
−１，≦５ｚ（ｋ）”ｆｚ ｒｃ ≦ｆ。
−ｆｃ −ｆ、 ≦５４（ｋ）＝−ｆａ ≦−ｒｃ
＋ｆ。
＋ｆ。
となる。
そこで、第２図のステップ２０１において、Ｓ。
〜Ｓ、の最小値ｓ ｔＩｌｌｉｎを各々の可能範囲の最
小値にし、ＳＩ’％ＴＳ４の最大値ｓｉｍａｘを各々の
可能範囲の最大値にし、計数ｋを零にし、且つ、ステッ
プ幅ｓ１〜ｓ４の初期値をｓ ＋（０）＝ ｆ Ｃ，Ｓ
２（０）−Ｏ，ｓ、（０）＝Ｏ，ｓ、（０）＝−ｆｃ
に設定しておく。
小値にし、ＳＩ’％ＴＳ４の最大値ｓｉｍａｘを各々の
可能範囲の最大値にし、計数ｋを零にし、且つ、ステッ
プ幅ｓ１〜ｓ４の初期値をｓ ＋（０）＝ ｆ Ｃ，Ｓ
２（０）−Ｏ，ｓ、（０）＝Ｏ，ｓ、（０）＝−ｆｃ
に設定しておく。
次いでステップ２０２にてｉを１に初期設定し、ステッ
プ２０３にて誤差ｅｉを検出する。次いでステップ２０
４にてｌｅ、ｌ≦ｅｍｉｎを判別し、否であれば、すな
わち誤差ｅ、が零とみなすことができなければステップ
２０５にてｅ、〉０か否かを判別し・ｅ・が負であれば
フィードフォワード量が不充分であるのでステップ２０
６にて現在のｓ；（ｋ）を５１ｍ１ｎとし、次回のステ
ップ幅５ｚ（ｋ＋１）を（ｓ ｔ（ｋ） ＋ｓｉｍａｘ
）／ ２に増大させる。
プ２０３にて誤差ｅｉを検出する。次いでステップ２０
４にてｌｅ、ｌ≦ｅｍｉｎを判別し、否であれば、すな
わち誤差ｅ、が零とみなすことができなければステップ
２０５にてｅ、〉０か否かを判別し・ｅ・が負であれば
フィードフォワード量が不充分であるのでステップ２０
６にて現在のｓ；（ｋ）を５１ｍ１ｎとし、次回のステ
ップ幅５ｚ（ｋ＋１）を（ｓ ｔ（ｋ） ＋ｓｉｍａｘ
）／ ２に増大させる。
ステップ２０５にてｅｔ 〉ｏならばフィードフォワー
ド量が大き過ぎるのでステップ２０７に進み、現在の５
ｔ（ｋ）をｓｉｍａｘにすると共に次回のステップ幅５
ｔ（ｋ＋１）を（ｓ ４ （ｋ） ＋５１ｍ１ｎ）／
２に減少させる。ステップ２０６又は２０７の後に、
ステップ“２０８にてｉをインクリメントし、ステップ
２Ｑ９にてｉが４以下か否かを判別する。ｉが４以下で
あればステップ２０３〜２０８を繰り返す。
ド量が大き過ぎるのでステップ２０７に進み、現在の５
ｔ（ｋ）をｓｉｍａｘにすると共に次回のステップ幅５
ｔ（ｋ＋１）を（ｓ ４ （ｋ） ＋５１ｍ１ｎ）／
２に減少させる。ステップ２０６又は２０７の後に、
ステップ“２０８にてｉをインクリメントし、ステップ
２Ｑ９にてｉが４以下か否かを判別する。ｉが４以下で
あればステップ２０３〜２０８を繰り返す。
ステップ２０４にてｌｅ、ｌが所定価ｅ ｍｉｎ以下で
あればｅ、は零とみなされ、ステップ２１０にて次回の
ステップ幅５＝（ｋ＋１）は現在のステップ幅Ｓ、から
増加も減少もさせずにステップ２０８にてｉをインクリ
メントする。
あればｅ、は零とみなされ、ステップ２１０にて次回の
ステップ幅５＝（ｋ＋１）は現在のステップ幅Ｓ、から
増加も減少もさせずにステップ２０８にてｉをインクリ
メントする。
ステップ２０９にてｉが４より大になると、ステップ２
１１にてｋをインクリメントし、ステップ２０２〜２０
９を操り返す。
１１にてｋをインクリメントし、ステップ２０２〜２０
９を操り返す。
第３図は第２図のフローチャートに従って計数ｋを増大
させた場合のステップ幅Ｓ、及び誤差ｅ、の変化を示す
グラフである。
させた場合のステップ幅Ｓ、及び誤差ｅ、の変化を示す
グラフである。
第３図（ａｌはに＝ｏの時を示している。この場合、ｓ
＋（０）＝ｒ Ｃ、５ｚ（０）＝０． ５ｚ（０）
””０゜５ｔ（０）＝ ｆｃ ｆＩ（０）＝ｆｃ、ｆ２（０）＝ｆｃ、ｆ３（０）＝
ｆｅ。
＋（０）＝ｒ Ｃ、５ｚ（０）＝０． ５ｚ（０）
””０゜５ｔ（０）＝ ｆｃ ｆＩ（０）＝ｆｃ、ｆ２（０）＝ｆｃ、ｆ３（０）＝
ｆｅ。
ｆ ４．（０） ＝ ｒ ｃ
のフィードフォワード量であり、この時、ｅｌ（０）〈
ｏ、 ｅｚ（０）＞０． ｅｘ（０）＞０゜
ｅ ５（０） ＞ ０ であるので、第３図（ｂｌに示す如（、ｋ＝１の時 となる。この時 ｅｌ（１）＜０． Ｃ２（１）＜Ｏ，ｅｆｆ（１）＜
Ｑ。
ｏ、 ｅｚ（０）＞０． ｅｘ（０）＞０゜
ｅ ５（０） ＞ ０ であるので、第３図（ｂｌに示す如（、ｋ＝１の時 となる。この時 ｅｌ（１）＜０． Ｃ２（１）＜Ｏ，ｅｆｆ（１）＜
Ｑ。
Ｃ４（１）＞０゜
あるので、第３図（Ｃ１に示す如く、ｋ＝２の時、Ｓ
＋（２）＝ ｆｃ ＋ −ｆａ 。
＋（２）＝ ｆｃ ＋ −ｆａ 。
ｓ、（２）＝〜□ｆａ。
５３（２）＝−□ ｆａ 。
５４（２）＝ −ｆｃ ＋ −ｆａ 。
Ｅ ＋（２）＝ ｆｃ ＋ ｆａ 。
ｆ ２（２）＝ ｆｃ ＋ ｆａ 。
ｆ ３（２）＝ ｆｃ ｆａ 。
ｆａ（２）＝ ｆｃ ｆａ 。
＝なる。以下、ｌ ｅ ｚ（ｋ） ｌ ＜ ｅｍｉｎと
なるまで繰り返す。
なるまで繰り返す。
第４図は第２図に示した方法を実施するための適応フィ
ードフォワード補償サーボ制御装置のブロック図である
。第４図において、適応フィードフォワード補償器４は
関数発生器２ａが発生する制御対象１の目標速度Ｖ及び
目標加速度ａと、目標位置ｒと実際の位置ｙとの誤差ｅ
とを取込んで、前述した方法により、誤差ｅの符号に適
応的にステップ状に変化するフィードフォワード量ｆを
出力し、このフィードフォワードｉｌｆはフィードバッ
ク補（Ｎ器３の出力Ｗに加算されて、操作ｉｕが得られ
る。
ードフォワード補償サーボ制御装置のブロック図である
。第４図において、適応フィードフォワード補償器４は
関数発生器２ａが発生する制御対象１の目標速度Ｖ及び
目標加速度ａと、目標位置ｒと実際の位置ｙとの誤差ｅ
とを取込んで、前述した方法により、誤差ｅの符号に適
応的にステップ状に変化するフィードフォワード量ｆを
出力し、このフィードフォワードｉｌｆはフィードバッ
ク補（Ｎ器３の出力Ｗに加算されて、操作ｉｕが得られ
る。
適応フィードフォワード補償器４はマイクロプロセッサ
により実現される。
により実現される。
以上の説明から明らかなように、本発明により、サーボ
制御装置におけるフィードフォワード量を制御対象の目
標位置と実際位置との誤差の符号に応じて適応的にステ
ップ状に変化させたことにより、制御対象の目標加速度
がステップ状に変化した直後に発生する誤差は大幅に低
減できる。
制御装置におけるフィードフォワード量を制御対象の目
標位置と実際位置との誤差の符号に応じて適応的にステ
ップ状に変化させたことにより、制御対象の目標加速度
がステップ状に変化した直後に発生する誤差は大幅に低
減できる。
第１図は本発明による適応フィードフォワード補償方法
の原理を説明するための波形図、第２図は本発明の一実
施例による、サーボ制？１１装置における適応フィード
フォワード補償方法を示すフローチャート、第３図は第
２図に示した方法によるステップ幅及び誤差の変化を示
すグラフ、第４図は第２図に示した方法を実施するため
の適応フィードフォワード補償付サーボ制御装置のブロ
ック図、第５図は従来のサーボ制御装置の一例のブロッ
ク図、第６図は第５図の従来装置の動作を説明するため
の波形図、第７図はフィードフォワード量を操作量に加
える従来のサーボ制御装置の一例を示すブロック図であ
る。 １−制御対象 ２８−・関数発生器 ３・−フィードバック補償器 ４・−適応フィードフォワード補償器 ｆ〜・−フィードフォワード量 Ｓ、−フィードフォワード量のステップ幅ａ−加速度 Ｕ−操作量 ｒ−目標位置 ｙ −実位置
の原理を説明するための波形図、第２図は本発明の一実
施例による、サーボ制？１１装置における適応フィード
フォワード補償方法を示すフローチャート、第３図は第
２図に示した方法によるステップ幅及び誤差の変化を示
すグラフ、第４図は第２図に示した方法を実施するため
の適応フィードフォワード補償付サーボ制御装置のブロ
ック図、第５図は従来のサーボ制御装置の一例のブロッ
ク図、第６図は第５図の従来装置の動作を説明するため
の波形図、第７図はフィードフォワード量を操作量に加
える従来のサーボ制御装置の一例を示すブロック図であ
る。 １−制御対象 ２８−・関数発生器 ３・−フィードバック補償器 ４・−適応フィードフォワード補償器 ｆ〜・−フィードフォワード量 Ｓ、−フィードフォワード量のステップ幅ａ−加速度 Ｕ−操作量 ｒ−目標位置 ｙ −実位置
Claims (1)
- １、台形速度カーブに従って目標位置を発生する関数発
生器を備えたサーボ制御装置において、ある一連の台形
速度カーブの時間推移における加速度がステップ状に変
化する時に、操作量に加えるフィードフォワード量もス
テップ状に変化させ、さらに前記関数発生器により発生
した目標位置と制御対象の実位置との差が、加速度がス
テップ状に変化した直後に正方向に推移するか負方向に
推移するかに基いて、次の一連の台形速度カーブの時間
推移時に、前回のフィードフォワード量のステップ幅を
それぞれ増大又は減少させることを特徴としたサーボ制
御装置における適応フィードフォワード補償方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24332184A JPS61122708A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | サ−ボ制御装置における適応フイ−ドフオワ−ド補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24332184A JPS61122708A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | サ−ボ制御装置における適応フイ−ドフオワ−ド補償方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122708A true JPS61122708A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17102089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24332184A Pending JPS61122708A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | サ−ボ制御装置における適応フイ−ドフオワ−ド補償方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122708A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634301A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物品移送装置の速度制御方式 |
| JPS63141109A (ja) * | 1986-12-03 | 1988-06-13 | San Marine:Kk | 数値制御における速度制御方法 |
| FR2683644A1 (fr) * | 1991-11-11 | 1993-05-14 | Vaillant Sarl | Procede et dispositif pour l'utilisation d'un dispositif regulateur. |
| US5773938A (en) * | 1995-07-04 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for controlling speed of a rotary motor |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24332184A patent/JPS61122708A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634301A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物品移送装置の速度制御方式 |
| JPS63141109A (ja) * | 1986-12-03 | 1988-06-13 | San Marine:Kk | 数値制御における速度制御方法 |
| FR2683644A1 (fr) * | 1991-11-11 | 1993-05-14 | Vaillant Sarl | Procede et dispositif pour l'utilisation d'un dispositif regulateur. |
| US5773938A (en) * | 1995-07-04 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for controlling speed of a rotary motor |
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