JP3121920B2 - 加減速制御装置 - Google Patents
加減速制御装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、マニピュレータなどの
運動を制御する方法に関し、さらに詳しくは運動軌道途
中での速度を滑らかに変更する方法に関する。
運動を制御する方法に関し、さらに詳しくは運動軌道途
中での速度を滑らかに変更する方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、マニピュレータは、エンドエフェ
クタを一つの教示点からつぎの教示点へ動かすことを繰
り返すことで作業を行なっている。PTP動作の場合、
マニピュレータの各関節座標の変化速度を停止状態から
定められた加速特性で定められた速度まで加速し、定め
られた減速特性で減速し、次の教示点で停止する。一
方、直線補間動作、円弧補間動作などのデカルト座標系
で運動軌道を規定する動作の場合、PTP動作と同様に
加減速を行うが、運動軌道上の接線速度を加減速する点
が異なる。
クタを一つの教示点からつぎの教示点へ動かすことを繰
り返すことで作業を行なっている。PTP動作の場合、
マニピュレータの各関節座標の変化速度を停止状態から
定められた加速特性で定められた速度まで加速し、定め
られた減速特性で減速し、次の教示点で停止する。一
方、直線補間動作、円弧補間動作などのデカルト座標系
で運動軌道を規定する動作の場合、PTP動作と同様に
加減速を行うが、運動軌道上の接線速度を加減速する点
が異なる。
【0003】いずれにせよ、上記方法は、前もって定め
た速度で運動を規定する方法であって、ゆえに、上記方
法では、途中で速度を変更することが不可欠な作業に対
して対応できない。これら上記方法に対し、途中での速
度の変更を行うように改めた装置が特開昭63−120
313号公報に記載されている。この装置は、減速指令
を受けた時点で速度曲線を計算し直す装置で、指令が減
速指令か、加速指令かによって、速度曲線を計算する式
を選択することによって速度の変更を実現している。さ
らにこの装置では、等速区間が存在するかどうかを判断
し、速度曲線を計算する式を選択している。
た速度で運動を規定する方法であって、ゆえに、上記方
法では、途中で速度を変更することが不可欠な作業に対
して対応できない。これら上記方法に対し、途中での速
度の変更を行うように改めた装置が特開昭63−120
313号公報に記載されている。この装置は、減速指令
を受けた時点で速度曲線を計算し直す装置で、指令が減
速指令か、加速指令かによって、速度曲線を計算する式
を選択することによって速度の変更を実現している。さ
らにこの装置では、等速区間が存在するかどうかを判断
し、速度曲線を計算する式を選択している。
【0004】また、特開平1−119809号公報で
は、運動軌道途中で停止指令を受けた場合に軌道速度に
関する速度曲線を減速時の速度計画に変更し、停止する
方法が示されている。
は、運動軌道途中で停止指令を受けた場合に軌道速度に
関する速度曲線を減速時の速度計画に変更し、停止する
方法が示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】以上の装置及び方法に
より、運動軌道の途中で速度を変更したり、減速停止す
ることができるようになり、たとえば前者の装置を用い
ると、物を穴に挿入する作業で穴の入口まで高速に移動
してきて穴を通るとき低速にすることができる。しかし
ながら速度変更の手順が複雑であるため、軌道途上の速
度を何度も任意に変更することが必要な塗装などの作業
に用いることは難しい。また、停止点の変更は考慮され
ていないので、途中停止動作をするには、新たな速度曲
線を計算するための式を速度変更の手順の中に追加する
必要がある。後者の方法は、非常事態が生じたときに途
中停止させる場合に運動軌道を逸脱することなく停止す
るので安全である。しかし、途中の速度変更についての
方策は、論及していない。
より、運動軌道の途中で速度を変更したり、減速停止す
ることができるようになり、たとえば前者の装置を用い
ると、物を穴に挿入する作業で穴の入口まで高速に移動
してきて穴を通るとき低速にすることができる。しかし
ながら速度変更の手順が複雑であるため、軌道途上の速
度を何度も任意に変更することが必要な塗装などの作業
に用いることは難しい。また、停止点の変更は考慮され
ていないので、途中停止動作をするには、新たな速度曲
線を計算するための式を速度変更の手順の中に追加する
必要がある。後者の方法は、非常事態が生じたときに途
中停止させる場合に運動軌道を逸脱することなく停止す
るので安全である。しかし、途中の速度変更についての
方策は、論及していない。
【0006】これらの課題を解決するため、本発明の目
的は、複雑な手順を要することなく運動軌道途中での速
度変更を滑らかに何度も任意に変更することができ、途
中停止動作も同じ方法を利用して行うことができる加減
速制御装置を提供することにある。
的は、複雑な手順を要することなく運動軌道途中での速
度変更を滑らかに何度も任意に変更することができ、途
中停止動作も同じ方法を利用して行うことができる加減
速制御装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
めに、本発明は、運動軌道を軌道の始点からの経路長S
の関数として表現しておき、経路長Sの時々刻々の増加
速度を管理する加減速制御部でマニピュレータの加減速
制御を行うものである。加減速制御部は、経路長Sを経
路速度Vの積算値として求める経路長演算部と、経路速
度Vを経路加速度Aの積算値から求める経路速度演算部
と、経路加速度Aを経路速度偏差Eの関数である加速度
関数F(E)から求める経路加速度演算部と、経路速度
偏差Eを経路速度指令値Vrから経路速度Vを差し引い
て求める経路速度偏差演算部と、経路速度指令値Vrを
求める経路速度指令設定部と、停止制御部とから構成さ
れる。
めに、本発明は、運動軌道を軌道の始点からの経路長S
の関数として表現しておき、経路長Sの時々刻々の増加
速度を管理する加減速制御部でマニピュレータの加減速
制御を行うものである。加減速制御部は、経路長Sを経
路速度Vの積算値として求める経路長演算部と、経路速
度Vを経路加速度Aの積算値から求める経路速度演算部
と、経路加速度Aを経路速度偏差Eの関数である加速度
関数F(E)から求める経路加速度演算部と、経路速度
偏差Eを経路速度指令値Vrから経路速度Vを差し引い
て求める経路速度偏差演算部と、経路速度指令値Vrを
求める経路速度指令設定部と、停止制御部とから構成さ
れる。
【0008】経路速度指令設定部は、経路長Sの関数と
しての設定速度関数Vs(S)と速度選択SWから構成
される。
しての設定速度関数Vs(S)と速度選択SWから構成
される。
【0009】
【作用】まず、経路速度指令設定部が速度選択SWの状
態に応じて、経路速度指令値Vrを0とするか、あるい
は設定速度関数Vs(S)とするかを選択し、経路速度
指令値Vrを決定する。つぎに経路速度偏差演算部が経
路速度指令Vrと経路速度Vの差である経路速度偏差E
を演算する。つぎに経路加速度演算部が加速度関数F
(E)にしたがって経路加速度Aを決める。つぎに経路
速度演算部が経路加速度Aを積算して経路速度Vを求
め、経路長演算部が経路速度Vを積算して経路長Sを求
める。加速度関数F(E)の作用によって経路速度V
は、設定速度関数Vs(S)に追従するように運動軌道
途中において滑らかに変化する。停止制御部は、経路速
度Vから減速停止するまでの減速距離Wを計算し、経路
残り長Lが減速距離Wより小さくなると、経路速度指令
Vrを0とするよう速度選択SWを制御すると共に、軌
道終点の教示点でちょうど停止するように経路加速度演
算部のパラメータを変更する。以上の処理が一定の制御
周期にて繰り返され、運動軌道を形成する。運動軌道の
途中で停止させる場合は、経路速度指令Vrを0とする
ように速度選択SWを制御するだけで減速停止が実行さ
れる。
態に応じて、経路速度指令値Vrを0とするか、あるい
は設定速度関数Vs(S)とするかを選択し、経路速度
指令値Vrを決定する。つぎに経路速度偏差演算部が経
路速度指令Vrと経路速度Vの差である経路速度偏差E
を演算する。つぎに経路加速度演算部が加速度関数F
(E)にしたがって経路加速度Aを決める。つぎに経路
速度演算部が経路加速度Aを積算して経路速度Vを求
め、経路長演算部が経路速度Vを積算して経路長Sを求
める。加速度関数F(E)の作用によって経路速度V
は、設定速度関数Vs(S)に追従するように運動軌道
途中において滑らかに変化する。停止制御部は、経路速
度Vから減速停止するまでの減速距離Wを計算し、経路
残り長Lが減速距離Wより小さくなると、経路速度指令
Vrを0とするよう速度選択SWを制御すると共に、軌
道終点の教示点でちょうど停止するように経路加速度演
算部のパラメータを変更する。以上の処理が一定の制御
周期にて繰り返され、運動軌道を形成する。運動軌道の
途中で停止させる場合は、経路速度指令Vrを0とする
ように速度選択SWを制御するだけで減速停止が実行さ
れる。
【0010】
【実施例】以下、本発明による一実施例を図面を基に説
明する。図1は、本発明による加減速制御方法のデータ
の流れを示すブロック図である。図2は、本発明を実施
したロボットマニピュレータのモーションコントロール
の処理の流れを示すブロック図である。まず、図2を基
にモ−ションコントロールの動作を説明する。
明する。図1は、本発明による加減速制御方法のデータ
の流れを示すブロック図である。図2は、本発明を実施
したロボットマニピュレータのモーションコントロール
の処理の流れを示すブロック図である。まず、図2を基
にモ−ションコントロールの動作を説明する。
【0011】軌道計画部21は、ロボット言語で記述さ
れた動作シーケンスに従って、経路長Sの関数として運
動軌道関数P(S)を設定する。運動軌道関数P(S)
は、運動軌道の座標値を経路長Sの関数として表わした
ものである。運動軌道の座標値は、PTP動作の場合は
関節座標系で表され、直線補間動作や円弧補間動作など
のデカルト座標系動作の場合はデカルト座標系で表され
る。経路長Sは軌道の始点から運動軌道の経路にそって
計った距離である。さらに軌道計画部21は、経路長S
の関数として設定速度関数Vs(S)を設定する。次に
軌道計画部21は、経路長Sの加減速に必要なパラメー
タ61を動作シーケンスに従って算出し、加減速制御部
22に送るとともに動作開始を加減速制御部22に指令
する。本実施例における加減速に必要なパラメータ61
を以下に示す。 線型加減速(台形加減速)の場合。 Amax ;最大加速度 線型加速放物線減速の場合。 Amax ;最大加速度 J ;躍動度(加速度の時間変化率)
れた動作シーケンスに従って、経路長Sの関数として運
動軌道関数P(S)を設定する。運動軌道関数P(S)
は、運動軌道の座標値を経路長Sの関数として表わした
ものである。運動軌道の座標値は、PTP動作の場合は
関節座標系で表され、直線補間動作や円弧補間動作など
のデカルト座標系動作の場合はデカルト座標系で表され
る。経路長Sは軌道の始点から運動軌道の経路にそって
計った距離である。さらに軌道計画部21は、経路長S
の関数として設定速度関数Vs(S)を設定する。次に
軌道計画部21は、経路長Sの加減速に必要なパラメー
タ61を動作シーケンスに従って算出し、加減速制御部
22に送るとともに動作開始を加減速制御部22に指令
する。本実施例における加減速に必要なパラメータ61
を以下に示す。 線型加減速(台形加減速)の場合。 Amax ;最大加速度 線型加速放物線減速の場合。 Amax ;最大加速度 J ;躍動度(加速度の時間変化率)
【0012】加減速制御部22は、軌道計画部21から
受け取ったパラメータ61を使って経路長Sの時間的挙
動を管理し、経路長Sを曲線発生部23へ送る。
受け取ったパラメータ61を使って経路長Sの時間的挙
動を管理し、経路長Sを曲線発生部23へ送る。
【0013】曲線発生部23は、運動軌道関数P(S)
を使って運動軌道の座標値63を作成し、座標値63を
座標変換部24に送り、座標変換部24は座標値63を
ロボットマニピュレータの関節サーボモータ指令値64
に変換し、サーボモータ指令値64をサーボモータ制御
部25に送る。サーボモータ制御部は、関節のサーボモ
ータをサーボモータ指令値64に従って動かすように制
御する。
を使って運動軌道の座標値63を作成し、座標値63を
座標変換部24に送り、座標変換部24は座標値63を
ロボットマニピュレータの関節サーボモータ指令値64
に変換し、サーボモータ指令値64をサーボモータ制御
部25に送る。サーボモータ制御部は、関節のサーボモ
ータをサーボモータ指令値64に従って動かすように制
御する。
【0014】加減速制御部22、曲線発生部23、座標
変換部24は、一定の制御周期Tにて繰り返し動作し、
運動軌道が軌道開始点から軌道終点まで形成される。サ
ーボモータ制御部も制御周期Tと同じかあるいは制御周
期Tより短い周期で繰り返し動作する。
変換部24は、一定の制御周期Tにて繰り返し動作し、
運動軌道が軌道開始点から軌道終点まで形成される。サ
ーボモータ制御部も制御周期Tと同じかあるいは制御周
期Tより短い周期で繰り返し動作する。
【0015】つぎに、加減速制御部22の動作を図1に
従って説明する。演算処理は、経路速度指令設定部1、
経路速度偏差演算部3、経路加速度演算部4、経路速度
演算部5、経路長演算部6、停止制御部2の順序で実行
される。また、動作開始時には、つぎの処理を行う。 1。 S=0 2。 V=0 3。 SW=1
従って説明する。演算処理は、経路速度指令設定部1、
経路速度偏差演算部3、経路加速度演算部4、経路速度
演算部5、経路長演算部6、停止制御部2の順序で実行
される。また、動作開始時には、つぎの処理を行う。 1。 S=0 2。 V=0 3。 SW=1
【0016】経路速度指令設定部1は、経路長Sから設
定速度関数Vs(S)を用いて、データCをC=Vs
(S)として演算する。設定速度関数Vs(S)は、経
路上の速度設定を表すもので一例を図4に示す。経路長
でS1 からS2 までは経路速度V1 で動作し、S3 から
S4 までは経路速度V2 で動作し、それ以外ではV0 で
動作する様に設定してある。速度選択SWに従って切り
替え処理8を行い、経路速度指令Vrを得る。
定速度関数Vs(S)を用いて、データCをC=Vs
(S)として演算する。設定速度関数Vs(S)は、経
路上の速度設定を表すもので一例を図4に示す。経路長
でS1 からS2 までは経路速度V1 で動作し、S3 から
S4 までは経路速度V2 で動作し、それ以外ではV0 で
動作する様に設定してある。速度選択SWに従って切り
替え処理8を行い、経路速度指令Vrを得る。
【0017】経路速度偏差演算部3は、経路速度指令V
rから経路速度Vを差し引いて経路速度偏差Eを演算す
る。
rから経路速度Vを差し引いて経路速度偏差Eを演算す
る。
【0018】経路加速度演算部4は、経路速度偏差Eか
ら加速度関数F(E)を用いて、データBをB=F
(E)として演算する。加速度関数F(E)は加減速の
特性を表す。本実施例における加速度関数F(E)をE
が0より大きいとき、Eが0に等しいとき、Eが0より
小さいときに応じてつぎに示す。 線型加減速(台形加減速)の場合。 線型加速放物線減速の場合。 +Amax ;E>0 F(E)= 0 ;E=0 −(2J・|E|)1 / 2 +J/2 ;E<0 さらにデータBに加速度リミッタ10を作用させて経路
加速度Aを演算する。
ら加速度関数F(E)を用いて、データBをB=F
(E)として演算する。加速度関数F(E)は加減速の
特性を表す。本実施例における加速度関数F(E)をE
が0より大きいとき、Eが0に等しいとき、Eが0より
小さいときに応じてつぎに示す。 線型加減速(台形加減速)の場合。 線型加速放物線減速の場合。 +Amax ;E>0 F(E)= 0 ;E=0 −(2J・|E|)1 / 2 +J/2 ;E<0 さらにデータBに加速度リミッタ10を作用させて経路
加速度Aを演算する。
【0019】経路速度演算部5は経路加速度Aを積算し
て経路速度Vを求める。経路長演算部6は経路速度Vを
積算して経路長Sを求める。
て経路速度Vを求める。経路長演算部6は経路速度Vを
積算して経路長Sを求める。
【0020】停止制御部2は、経路速度Vと経路長Sを
もとに速度選択SWと経路加速度演算部4のパラメータ
を制御する。停止制御部2の動作を図3をもとに説明す
る。(処理31) 経路速度Vより減速して停止するま
でに必要な移動距離である減速距離Wを計算する。 線型加減速(台形加減速)の場合。 W= V2 /(2Amax )+V/2 線型加速放物線減速の場合。(D=Amax 2 /(2
J)と定義) W= Amax 3 /(6J2 )+(V2 −D2 )/(2Amax )+V/2 ;V>D (2V3 /(9J))1 / 2 +V/2 ;V≦D (処理32) 経路長Sと軌道全長から経路残り長Lを
計算する。軌道全長は、軌道計画部21(図2)で明ら
かとなっている。 L= 軌道全長 − S (判定33) もし、L≦Wならば処理34へ進む。L
>Wならば停止制御部は特に何もしない。 (処理34) 速度選択SW=0 (処理35) 減速距離Wと経路残り長Lの差から生じ
る停止位置ずれを吸収するため、経路加速度演算部4の
パラメータを修正する。 線型加減速(台形加減速)の場合。 Amax = V2 /(2L+V) 線型加速放物線減速の場合(D=Amax 2 /(2J)
と定義)。 J= Amax 2 /{24(Amax ・(L+V/2)−V2 /2)}1 / 2 ;V>D 2V3 /{9(L+V/2)2 } ;V≦D
もとに速度選択SWと経路加速度演算部4のパラメータ
を制御する。停止制御部2の動作を図3をもとに説明す
る。(処理31) 経路速度Vより減速して停止するま
でに必要な移動距離である減速距離Wを計算する。 線型加減速(台形加減速)の場合。 W= V2 /(2Amax )+V/2 線型加速放物線減速の場合。(D=Amax 2 /(2
J)と定義) W= Amax 3 /(6J2 )+(V2 −D2 )/(2Amax )+V/2 ;V>D (2V3 /(9J))1 / 2 +V/2 ;V≦D (処理32) 経路長Sと軌道全長から経路残り長Lを
計算する。軌道全長は、軌道計画部21(図2)で明ら
かとなっている。 L= 軌道全長 − S (判定33) もし、L≦Wならば処理34へ進む。L
>Wならば停止制御部は特に何もしない。 (処理34) 速度選択SW=0 (処理35) 減速距離Wと経路残り長Lの差から生じ
る停止位置ずれを吸収するため、経路加速度演算部4の
パラメータを修正する。 線型加減速(台形加減速)の場合。 Amax = V2 /(2L+V) 線型加速放物線減速の場合(D=Amax 2 /(2J)
と定義)。 J= Amax 2 /{24(Amax ・(L+V/2)−V2 /2)}1 / 2 ;V>D 2V3 /{9(L+V/2)2 } ;V≦D
【0021】つぎに、速度設定関数Vs(S)を図4に
示した様に設定した時、本発明による加減速制御方法に
より経路速度Vが制御される様子を図4、図5を用いて
説明する。図5は経路速度Vの時間変化を横軸を時刻に
とって図示したもので、定量的に厳密な図ではない。分
かり易さのために線型加減速の場合を図示した。時刻0
にて加速を開始し、T0 にて所定のV0 に達する。ここ
までの動作では、経路速度偏差Eが0でなく、加速度関
数F(E)(図1参照)にしたがって経路速度Vは増加
する。時刻T1 にて経路長SがS1 に達し、経路速度指
令VrがV1 に変わると、また、経路速度偏差Eが0で
なくなり、加速が始まる。同様にして、時刻T2 、T3
、T4 にて経路長Sが各々S2 、S3 、S4 に達し経
路速度指令Vrが変化し、加減速が始まる。また、図3
に示した様に、停止制御部が経路速度Vから減速に必要
な減速距離Wを計算し、経路残り長Lと比較し、常に減
速開始を検討しているので、時刻T5 にて条件が整って
速度選択SWを0とし、経路速度指令Vrが0に変わっ
て経路速度偏差Eが0でなくなり、経路速度Vは、0に
なるまで減速し、運動軌道の終点で停止する。
示した様に設定した時、本発明による加減速制御方法に
より経路速度Vが制御される様子を図4、図5を用いて
説明する。図5は経路速度Vの時間変化を横軸を時刻に
とって図示したもので、定量的に厳密な図ではない。分
かり易さのために線型加減速の場合を図示した。時刻0
にて加速を開始し、T0 にて所定のV0 に達する。ここ
までの動作では、経路速度偏差Eが0でなく、加速度関
数F(E)(図1参照)にしたがって経路速度Vは増加
する。時刻T1 にて経路長SがS1 に達し、経路速度指
令VrがV1 に変わると、また、経路速度偏差Eが0で
なくなり、加速が始まる。同様にして、時刻T2 、T3
、T4 にて経路長Sが各々S2 、S3 、S4 に達し経
路速度指令Vrが変化し、加減速が始まる。また、図3
に示した様に、停止制御部が経路速度Vから減速に必要
な減速距離Wを計算し、経路残り長Lと比較し、常に減
速開始を検討しているので、時刻T5 にて条件が整って
速度選択SWを0とし、経路速度指令Vrが0に変わっ
て経路速度偏差Eが0でなくなり、経路速度Vは、0に
なるまで減速し、運動軌道の終点で停止する。
【0022】つぎに運動軌道の途中で停止動作をする場
合の経路速度Vの挙動について、同じく図5を用いて説
明する。加減速制御部22(図2参照)が経路途中で停
止指令55を受け取り、図1の速度選択SWが0になる
と、経路速度指令Vrが0に変わって経路速度偏差Eが
0でなくなり、経路速度Vは、0になるまで減速し、通
常のパターン50を離れて、停止動作のパターン56の
様になる。
合の経路速度Vの挙動について、同じく図5を用いて説
明する。加減速制御部22(図2参照)が経路途中で停
止指令55を受け取り、図1の速度選択SWが0になる
と、経路速度指令Vrが0に変わって経路速度偏差Eが
0でなくなり、経路速度Vは、0になるまで減速し、通
常のパターン50を離れて、停止動作のパターン56の
様になる。
【0023】以上、本発明による加減速制御方法の一実
施例について説明してきたが、本発明は、これらの構成
に限定されるものではなく、例えば、加速度関数F
(E)は、対応した計算式を停止制御部2(図1参照)
に用いれば、Eの範囲毎に別個の関数を用いることも含
め、加速度関数F(E)を変更してもいっこうに構わな
い。さらに、速度設定関数Vs(S)は、ここで示した
もの以外の関数でも同様のことができることは言うまで
もないことを付記しておく。
施例について説明してきたが、本発明は、これらの構成
に限定されるものではなく、例えば、加速度関数F
(E)は、対応した計算式を停止制御部2(図1参照)
に用いれば、Eの範囲毎に別個の関数を用いることも含
め、加速度関数F(E)を変更してもいっこうに構わな
い。さらに、速度設定関数Vs(S)は、ここで示した
もの以外の関数でも同様のことができることは言うまで
もないことを付記しておく。
【0024】
【発明の効果】本発明によれば、加速度関数F(E)の
働きにより、経路途中での経路速度は、設定速度関数V
s(S)にしたがって運動軌道途中で滑らかに変化す
る。したがって設定速度関数Vs(S)は、図4に示す
ように経路長Sの区間毎に不連続に速度設定することも
可能で設定速度関数Vs(S)の情報量は最小限に抑え
ることができる。さらに、通常動作に変わって運動軌道
途中で停止動作をする場合も運動軌道途中の経路速度が
0になるように経路速度Vを変化させるので新たに処理
を追加する必要がない。
働きにより、経路途中での経路速度は、設定速度関数V
s(S)にしたがって運動軌道途中で滑らかに変化す
る。したがって設定速度関数Vs(S)は、図4に示す
ように経路長Sの区間毎に不連続に速度設定することも
可能で設定速度関数Vs(S)の情報量は最小限に抑え
ることができる。さらに、通常動作に変わって運動軌道
途中で停止動作をする場合も運動軌道途中の経路速度が
0になるように経路速度Vを変化させるので新たに処理
を追加する必要がない。
【図1】本発明による加減速制御方法のデータの流れを
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図2】本発明を実施したロボットマニピュレータのモ
ーションコントロール系統のブロック図である。
ーションコントロール系統のブロック図である。
【図3】本発明による停止制御部処理の流れ図である。
【図4】本発明の一実施例の中で用いる設定速度関数V
s(S)を示す図である。
s(S)を示す図である。
【図5】本発明の一実施例における経路速度Vの変化の
様子を示す図である。
様子を示す図である。
1 経路速度指令設定部 2 停止制御部 3 経路速度偏差演算部 4 経路加速度演算部 5 経路速度演算部 6 経路長演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G05B 19/18 - 19/46 G05D 3/00 - 3/20
Claims (4)
- 【請求項1】 運動軌道を軌道の始点からの経路長Sの
関数として表現しておき、経路長Sの時々刻々の増加速
度を管理する加減速制御部を用いてマニピュレータの加
減速制御を行う制御装置において、 加減速制御部は、経路長Sを経路速度Vの積算値として
求める経路長演算部と、経路速度Vを経路加速度Aの積
算値から求める経路速度演算部と、経路加速度Aを経路
速度偏差Eの関数である加速度関数F(E)から求める
経路加速度演算部と、経路速度偏差Eを経路速度指令値
Vrから経路速度Vを差し引いて求める経路速度偏差演
算部と、経路速度指令値Vrを経路長Sと速度選択SW
より求める経路速度指令設定部と、停止制御部とから構
成され、停止制御部は、経路残り長Lを演算し、経路速
度Vと経路残り長Lとから判断して速度選択SWを制御
すると共に、経路加速度演算部を制御することを特徴と
する加減速制御装置。 - 【請求項2】 加速度関数F(E)を式 Amax ;最大加速度 とすることを特徴とする請求項1記載の加減速制御装
置。 - 【請求項3】 加速度関数F(E)を式 +Amax ;E>0 F(E)= 0 ;E=0 −(2J・|E|)1 / 2 +J/2 ;E<0 Amax ;最大加速度 J ;躍動度(加速度の時間変化率) とすることを特徴とする請求項1記載の加減速制御装
置。 - 【請求項4】 経路速度指令設定部は、経路長Sの関数
としての設定速度関数Vs(S)と速度選択SWから構
成されることを特徴とする請求項1記載の加減速制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04191380A JP3121920B2 (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 加減速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04191380A JP3121920B2 (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 加減速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH068166A JPH068166A (ja) | 1994-01-18 |
JP3121920B2 true JP3121920B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=16273635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04191380A Expired - Fee Related JP3121920B2 (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 加減速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3121920B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8571076B2 (en) | 2008-03-28 | 2013-10-29 | Panasonic Corporation | Laser light source, image display apparatus, and processing apparatus |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4538859B2 (ja) * | 1999-03-31 | 2010-09-08 | 株式会社安川電機 | 工業用ロボット |
KR101144508B1 (ko) * | 2008-05-29 | 2012-05-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 가감속 제어 장치 |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP04191380A patent/JP3121920B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8571076B2 (en) | 2008-03-28 | 2013-10-29 | Panasonic Corporation | Laser light source, image display apparatus, and processing apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH068166A (ja) | 1994-01-18 |
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