KR101144508B1 - 가감속 제어 장치 - Google Patents

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유코 다케하나
사토시 미조가미
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

잔속도 연산부(12)는 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시킨 경우의 증가량에 대응한 잔속도(vz)를 산출하고, 차속도 연산부(13)는 목표 속도(v0)와 지령 생성 주기마다의 현재 속도 지령(vn)의 차인 차속도 vs=v0-vn을 연산하고, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 비교하는 것에 의해, 가속도 감소를 개시할지의 여부를 판별하고, vz
Figure 112010060306662-pct00011
vs가 성립되는 경우에, 가속도 감소의 개시를 결정하여, 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시시킨다.

Description

가감속 제어 장치{ACCELERATION/DECELERATION CONTROL DEVICE}
본 발명은 가감속 제어 장치에 관한 것으로, 특히 가속 중에 목표 속도 변경 지령이 입력된 경우 가속도 지령 곡선의 생성 방법에 관한 것이다.
로봇 제어 등에 있어서 가감속 시의 속도 제어에서는 움직임의 매끄러움이나 봉체(棒體) 수명 등의 관점에서, S자 곡선 등의 매끄러운 곡선으로부터 속도 지령을 구하는 것이 행해지고 있다. 여기서, S자 곡선 등의 다차원 곡선으로부터 로봇의 가감속 중의 속도 지령을 간단하고 정확하게 구할 수 있도록 하기 위해, 이상(理想) 가감속 곡선을 데이터 테이블에 기억해 두고, 가감속 시의 속도차 및 가감속 시간에 따라 데이터 테이블을 스케일링(scaling)함으로써, 각 시각에서의 속도 지령을 구하는 방법이 있다(특허 문헌 1).
특허 문헌 1 : 일본 특개평 6-182682호 공보
그렇지만 상기 종래의 기술에 의하면, 데이터 테이블에 기억되어 있는 이상 가감속 곡선과 속도차 및 가감속 시간으로부터 속도 지령이 생성되기 때문에, 가속 중에 목표 속도 변경 지령이 입력되었을 때에 속도 변경을 즉석으로 반영시키면, 가속도가 불연속으로 되어, 진동이 여기되는 일이 있다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기에 감안하여 이루어진 것으로서, 가속 중에 목표 속도 변경 지령이 입력된 경우에 있어서도, 가속도의 연속성을 유지하면서, 속도 변경을 반영시키는 것이 가능한 가감속 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 가감속 제어 장치는, 가속도 지령 곡선을 따라서 목표 속도에 도달하도록, 가속도의 지령값인 지령 가속도 및 속도의 지령값인 지령 속도를 생성하는 가감속 제어 장치에 있어서, 상기 지령 가속도를 주는 가속도 지령 곡선을 생성하고, 목표 속도 변경 지령이 가속 중에 입력되었을 때에 가속도 감소 곡선을 생성하는 지령 생성부와; 상기 지령 생성부에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량에 대응하는 잔속도(殘速度)를 연산하는 잔속도 연산부와; 상기 목표 속도와 현재 지령 속도의 차에 대응하는 차속도(差速度)를 산출하는 차속도 연산부와; 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점에 기초하여 상기 지령 생성부에 가속도 감소 곡선을 생성시키고, 상기 가속도 감소 곡선을 따라서 상기 지령 가속도의 감소를 개시시키는 가속도 감소 개시 타이밍 결정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 가속 중에 목표 속도 변경 지령이 입력된 경우에 있어서도, 가속도의 연속성을 유지하면서, 속도 변경을 반영시키는 것이 가능하다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 본 발명에 관한 가감속 제어 장치의 실시예 1의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 지령 생성부에 의해 생성되는 가속도 지령 곡선의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 가감속 제어 장치에 있어서 가속도 감소 개시 결정 처리를 나타내는 플로차트이다.
도 4a는 가속도 증가 구간 또는 등가속도 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다.
도 4b는 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도 0의 시점에서 목표 속도를 초과할 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다.
도 4c는 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도 0의 시점에서 목표 속도를 초과하지 않을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다.
도 5a는 가속도 증가 구간 또는 등가속도 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다.
도 5b는 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 관한 가감속 제어 장치의 실시예 2의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 6의 가감속 제어 장치에 있어서 감속 정지 개시 결정 처리를 나타내는 플로차트이다.
도 8은 도 6의 가감속 제어 장치에 있어서 감속 정지 개시 결정 방법을 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명에 관한 가감속 제어 장치의 실시예를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시예에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시예 1
도 1은 본 발명에 관한 가감속 제어 장치의 실시예 1의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1에 있어서, 가감속 제어 장치에는 지령 생성부(11), 잔속도 연산부(12), 차속도 연산부(13) 및 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)가 마련되어 있다.
여기서, 지령 생성부(11)는 목표 위치(L0) 및 목표 속도(v0)에 도달하도록 지령 위치(Ln), 지령 속도(vn) 및 지령 가속도(an)를 생성하고, 모터 제어부(15)에 출력할 수 있다. 또한, 지령 위치(Ln)는 위치의 지령값, 지령 속도(vn)는 속도의 지령값, 지령 가속도(an)는 가속도의 지령값이다. 또, 지령 생성부(11)는 S자 곡선 등의 매끄러운 곡선에 의해 구성되는 가속도 지령 곡선을 생성하고, 그 가속도 지령 곡선으로부터 지령 가속도(an)를 생성할 수 있다. 또, 지령 생성부(11)는 목표 속도 변경 지령(오버라이드(override) 변경 지령; or)이 입력된 경우, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)에 의해 결정되는 가속도 감소 개시 타이밍에 기초하여 가속도 감소 곡선을 생성하고, 그 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시할 수 있다.
잔속도 연산부(12)는 지령 생성부(11)에 의해 생성된 지령 가속도(an)에 기초하여 잔속도(vz)를 연산할 수 있다. 또한, 잔속도(vz)는 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량에 대응시킬 수 있다.
차속도 연산부(13)는 외부로부터 주어진 목표 속도(v0)와 지령 생성부(11)에 의해 생성된 지령 속도(vn)에 기초하여 차속도(vs)를 연산할 수 있다. 또한, 차속도(vs)는 목표 속도(v0)와 현재 지령 속도(vn)의 차에 대응시킬 수 있다.
가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시하는 가속도 감소 개시 타이밍을 결정할 수 있다. 또한, 가속도 감소 개시 타이밍으로서는 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점으로 할 수 있다.
도 2는 도 1의 지령 생성부에 의해 생성되는 가속도 지령 곡선의 일례를 나타내는 도면이다. 도 2에 있어서, 지령 가속도(an)를 주는 가속도 지령 곡선에는 가속 구간(K1), 등속 구간(K2) 및 감속 구간(K3)이 마련되어 있다. 그리고 가속 구간(K1)에는 가속도 증가 구간(R1), 등가속도 구간(R2) 및 가속도 감소 구간(R3)의 3개 구간이 마련되고, 감속 구간(K3)에는 가속도 감소 구간(R4), 등가속도 구간(R5) 및 가속도 증가 구간(R6)의 3개 구간이 마련되어 있다. 또한, 가속도 증가 구간(R1, R6) 및 가속도 감소 구간(R3, R4)은 각각 서로 독립으로 설정할 수 있다.
또, 가속도 지령 곡선의 파라미터로서, 가속 구간(K1)에 있어서 가속도 증가 시간(at), 가속 구간(K1)에 있어서 가속도 감소 시간(bt), 감속 구간(K3)에 있어서 가속도 감소 시간(ct), 감속 구간(K3)에 있어서 가속도 증가 시간(dt), 최대 가속도(ak), 최소 가속도(ag), 가속도 증가가 개시되고 나서 가속도 감소가 개시될 때까지의 시간(kt2), 가속도 감소가 개시되고 나서 가속도 증가가 개시될 때까지의 시간(gt2), 가속이 개시되고 나서 감속이 개시될 때까지의 시간(tgs)을 사용할 수 있다.
또한, 가속도 증가 시간(at)은 가속도 0으로부터 최대 가속도(ak)까지 가속하는데 필요한 시간, 가속도 감소 시간(bt)은 최대 가속도(ak)로부터 가속도 0까지 감속하는데 필요한 시간, 가속도 감소 시간(ct)은 가속도 0으로부터 최소 가속도(ag)까지 감속하는데 필요한 시간, 가속도 증가 시간(dt)은 최소 가속도(ag)로부터 가속도 0까지 가속하는데 필요한 시간이다.
여기서, 가속도 증가 구간(R1, R6)에 있어서 가속도 증가 곡선 및 가속도 감소 구간(R3, R4)에 있어서 가속도 감소 곡선은 모두 삼각함수, 다항식 등의 매끄러운 곡선으로 표현할 수 있다. 예를 들어, 이와 같은 가속도 지령 곡선으로서는 유니버셜 캠 곡선(universal cam curve; 예를 들어, 기계 설계 1989년 3월호 P64 ~ 92에 기재) 등을 사용할 수 있다.
도 3은 도 1의 가감속 제어 장치에 있어서 가속도 감소 개시 결정 처리를 나타내는 플로차트이다. 도 3에 있어서, 도 1의 지령 생성부(11)는 목표 위치(L0) 및 목표 속도(v0)가 입력되면, 도 2에 나타내는 가속도 지령 곡선을 생성함으로써, 지령 가속도(an) 및 지령 속도(vn)를 지령 생성 주기마다 산출함과 아울러(단계 S11), 가속도 감소 시간(bt)을 산출하고(단계 S12), 지령 가속도(an) 및 가속도 감소 시간(bt)을 잔속도 연산부(12)에 출력함과 아울러, 지령 속도(vn)를 차속도 연산부(13)에 출력한다.
그리고 잔속도 연산부(12)는 도 2의 가속도 감소 구간(K3)의 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시킨 경우 속도의 증가량에 대응한 잔속도(vz)를 산출하고(단계 S13), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)에 출력한다.
예를 들어, 지령 생성부(11)에 의해 생성되는 지령 가속도(an)가 도 2의 가속도 지령 곡선으로 주어지고, 가속도 감소 곡선(a)이 유니버셜 캠 곡선으로 표현되면, 가속도 감소 곡선(a)은 이하의 (1) 식으로 구해질 수 있다.
Figure 112010060306662-pct00001
단, t는 가속도 감소 개시로부터의 경과 시간이다.
여기서, (1) 식의 가속도 감소 곡선(a)과 상사형(相似形)인 곡선에서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0까지 감소시키는 경우, 가속도가 0으로 될 때까지의 시간이 bt*an/ak이므로, 가속도가 0으로 될 때까지의 속도 증가량인 잔속도(vz)는 이하의 (2) 식에 의해 산출할 수 있다.
Figure 112010060306662-pct00002
또한, 곡선간의 상사(相似)는 곡선이 횡방향 또는 종방향에 축소 또는 확대한 관계에 있는 것을 말한다.
다음에, 차속도 연산부(13)는 목표 속도(v0)와 지령 생성 주기마다의 현재 지령 속도(vn)의 차인 차속도 vs=v0-vn을 연산하고(단계 S14), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)에 출력한다.
다음에, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 지령 생성 주기마다 비교하는 것에 의해, 가속도 감소를 개시할지의 여부를 판별하고(단계 S15), 가속도 감소 개시를 지시하는 가속도 감소 개시 신호를 지령 생성부(11)에 출력한다. 여기서, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 vz
Figure 112010060306662-pct00003
vs가 성립되는 경우에, 가속도 감소의 개시를 결정하여, 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시할 수 있다.
또한, 목표 속도(v0)가 가감속에 관한 파라미터(도 2의 at, bt, ct, dt, kt2, gt2)를 산출했을 때와 동일하면, 가속 개시 후에 가속도 증가 시간(at)만큼 경과할 때까지는 지령 가속도(an)가 증가되고, 가속도 증가 시간(at)이 경과되고 나서 가속도 감소를 개시할 때까지는 등가속도에서 지령 가속도(an)의 생성이 행해지고, 가속 개시로부터 거의 kt2만큼 경과한 시점에서 지령 가속도(an)는 감소를 개시한다.
또, 모터 제어부(15)에서의 제어가 속도 제어인 경우(제어 대상의 속도를 제어하는 경우), 감속 정지 위치의 감시는 행해지지 않고, 예를 들어 도시하지 않은 상위(上位)의 제어 장치로부터 감속 개시 지령이 입력된 시점에서 감속을 개시할 수 있다.
다음에, 목표 속도 변경 지령(or)이 동작 중에 입력된 경우(목표 속도(v0)가 동작 중에 변경된 경우, 즉 오버라이드가 변경된 경우)의 지령 가속도(an)의 생성 방법에 대해 설명한다.
목표 속도 변경 지령(or)이 동작 중에 입력된 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)가 도 2의 가속 구간(K1)인지 등속 구간(K2)인지 감속 구간(K3)인지를 판별한다.
그리고 현재의 지령 가속도(an)가 감속 구간(K3)에 있는 경우, 목표 속도 변경 지령(or)은 다음 회 생성되는 지령 가속도(an)에서부터 반영시키고, 이번 회 생성되는 지령 가속도(an)에서는 무시한다. 현재의 지령 가속도(an)가 등속 구간(K2)에 있는 경우, 도 2에 나타내는 가속도 지령 곡선과 상사형으로 되는 가속도 지령 곡선에서, 현재의 지령 속도(vn)로부터 목표 속도 변경 지령(or)에 의해 변경된 목표 속도(v0)까지의 지령 가속도(an)를 생성한다.
현재의 지령 가속도(an)가 가속 구간(K1)에 있는 경우, 속도 변경이 증가 방향인지, 아니면 감소 방향인지, 또 가속 구간(K1)의 어디에 있는지(가속도 증가 구간(R1), 등가속도 구간(R2), 가속도 감소 구간(R3) 중 어디에 있는지)에 따라 경우를 나누어서, 지령 가속도(an)를 생성한다.
속도가 증가되는 방향으로 목표 속도 변경 지령(or)이 실시된 경우, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 증가 구간(R1) 또는 등가속도 구간(R2)에 있으면, 현재의 지령 가속도(an)를 그대로 계속한다. 그리고 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점에서 가속도 감소 곡선을 생성하고 가속도 감소를 개시한다. 여기서, 차속도(vs)를 산출할 때의 목표 속도는 목표 속도 변경 지령(or)에 의해 변경된 목표 속도(v0)이다.
한편, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 감소 구간(R3)에 있는 경우에 있어서, 현재의 지령 가속도(an)로부터 신규로 가속도 감소 곡선을 생성하면, 가속도 0의 시점에서 목표 속도(v0)를 초과하는 경우, 현재의 가속도 감소 곡선을 그대로 계속하여 사용한다. 그리고 가속도 0의 시점에 도달하면, 도 2의 가속 구간(K1)의 가속도 지령 곡선과 상사형으로 되도록, 목표 속도(v0)까지의 가속 곡선을 재차 생성한다.
또, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 감소 구간(R3)에 있는 경우에 있어서, 현재의 지령 가속도(an)로부터 신규로 가속도 감소 곡선을 생성해도, 가속도가 0인 지점에서 목표 속도(v0)를 초과하지 않는 경우, 현재의 지령 가속도(an)로부터 상한 가속도(미리 제어 대상마다 정해져 있는 가속도의 상한값)까지, 도 2의 가속 구간(K1)의 가속도 증가 곡선과 상사형으로 되도록 가속도 증가 곡선을 생성한다. 그리고 상한 가속도에 도달하면, 등가속도의 지령 가속도를 생성한다. 그리고 가속도 증가 구간(R1) 또는 등가속도 구간(R2)에서 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점에서, 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0까지 감소시키는 가속도 감소 곡선을 생성한다.
도 4a는 가속도 증가 구간 또는 등가속도 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A1은 가속도 지령 곡선, A2, A3은 가속도 감소 곡선을 나타내고, B1은 가속도 지령 곡선(A1)에 대응한 속도 곡선, B2, B3은 가속도 감소 곡선(A2, A3)에 대응한 속도 곡선을 나타낸다.
도 4a에 있어서, 시각(t1)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되고, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 지령 곡선(A1)의 가속도 증가 구간(R1) 또는 등가속도 구간(R2)에 있는 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)를 그대로 계속한다.
한편, 잔속도 연산부(12)는 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선(A2)을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량인 잔속도(vz)를 산출한다. 또, 차속도 연산부(13)는 목표 속도(v0)와 현재 지령 속도(vn)의 차인 차속도(vs)를 산출한다. 그리고 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 비교하여, 시각(t2)에 있어서 vz
Figure 112010060306662-pct00004
vs가 성립되면, 가속도 감소 곡선(A3)을 생성하고 가속도 감소를 개시한다.
도 4b은 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도 0의 시점에서 목표 속도를 초과할 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A11은 가속도 지령 곡선, A12는 가속 곡선을 나타내고, B11은 가속도 지령 곡선(A11)에 대응한 속도 곡선, B12는 가속 곡선(A12)에 대응한 속도 곡선을 나타낸다.
도 4b에 있어서, 시각(t11)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되고, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 지령 곡선(A11)의 가속도 감소 구간(R3)에 있는 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)로부터 신규로 가속도 감소 곡선을 생성하면 가속도 0의 시점에서 목표 속도(v0)를 초과하는 경우에, 현재 가속도 지령 곡선(A11)의 가속도 감소 곡선을 그대로 사용하는 것에 의해, 지령 가속도(an)를 생성한다. 그리고 지령 생성부(11)는 가속도 지령 곡선(A11) 상의 지령 가속도(an)가 가속도 0의 시점(t12)에 도달하면, 도 2의 가속 구간(K1)의 가속도 지령 곡선과 상사형으로 되도록, 목표 속도(v0)까지의 가속 곡선(A12)을 재차 생성하고, 그 가속 곡선(A12)을 따라서 지령 가속도(an)를 생성한다.
도 4c은 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도 0의 시점에서 목표 속도를 초과하지 않을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A21은 가속도 지령 곡선, A22는 가속도 증가 곡선, A22'는 등가속도 곡선, A22''는 가속도 감소 곡선을 나타내고, B21은 가속도 지령 곡선(A21)에 대응한 속도 곡선, B22는 가속도 증가 곡선(A22)에 대응한 속도 곡선, B22'는 등가속도 곡선(A22')에 대응한 속도 곡선, B22''는 가속도 감소 곡선(A22'')에 대응한 속도 곡선을 나타낸다.
도 4c에 있어서, 시각(t21)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되고, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 지령 곡선(A21)의 가속도 감소 구간(R1)에 있는 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)로부터 신규로 가속도 감소 곡선을 생성하면 가속도 0의 시점에서 목표 속도(v0)를 초과하지 않는 경우에, 현재의 지령 가속도(an)로부터 상한 가속도(am)까지, 도 2의 가속 구간(K1)의 가속도 증가 곡선과 상사형으로 되도록 가속도 증가 곡선(A22)을 생성하고, 그 가속도 증가 곡선(A22)을 따라서 지령 가속도(an)를 생성한다. 그리고 상한 가속도(am)에 도달하면, 등가속도 곡선(A22')을 생성하고, 그 등가속도 곡선(A22')을 따라서 지령 가속도(an)를 생성한다. 그리고 가속도 증가 곡선(A22) 또는 등가속도 곡선(A22')에서 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점(t22)에서, 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0까지 감소시키는 가속도 감소 곡선(A22'')을 생성한다.
다음에, 속도가 감소하는 방향으로 목표 속도 변경 지령(or)이 실시된 경우, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 증가 구간(R1) 또는 등가속도 구간(R2)에 있는 경우는, 현재의 지령 가속도(an)를 그대로 계속한다. 그리고 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점에서 가속도 감소 곡선을 생성하고 가속도 감소를 개시한다.
한편, 속도가 감소하는 방향으로 목표 속도 변경 지령(or)이 실시된 경우, 이미 가속도 감소 구간(R3)에 있으면, 현재의 가속도 감소 곡선을 그대로 계속하여 사용한다. 그리고 가속도가 0으로 된 시점에서 목표 속도(v0)를 초과하고 있으면, 도 2의 감속 구간(K3)의 가속도 지령 곡선과 상사형으로 되도록, 그 시점의 속도로부터 목표 속도(v0)까지의 감속 곡선을 생성한다.
도 5a은 가속도 증가 구간 또는 등가속도 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A31은 가속도 지령 곡선, A32, A33은 가속도 감소 곡선을 나타내고, B31은 가속도 지령 곡선(A31)에 대응한 속도 곡선, B32, B33은 가속도 감소 곡선(A32, A33)에 대응한 속도 곡선을 나타낸다.
도 5a에 있어서, 시각(t31)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되고, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 지령 곡선(A31)의 가속도 증가 구간(R1) 또는 등가속도 구간(R2)에 있는 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)를 그대로 계속한다.
한편, 잔속도 연산부(12)는 지령 생성부(11)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선(A32)을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량인 잔속도(vz)를 산출한다. 또, 차속도 연산부(13)는 목표 속도(v0)와 현재 지령 속도(vn)의 차인 차속도(vs)를 산출한다. 그리고 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 비교하여, 시각(t32)에 있어서 vz
Figure 112010060306662-pct00005
vs가 성립되면, 가속도 감소 곡선(A33)을 생성하고 가속도 감소를 개시한다.
도 5b은 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경되었을 때 가속도 지령 곡선의 생성 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A41은 가속도 지령 곡선, A42는 감속 곡선을 나타내고, B41은 가속도 지령 곡선(A41)에 대응한 속도 곡선, B42는 감속 곡선(A42)에 대응한 속도 곡선을 나타낸다.
도 5b에 있어서, 시각(t41)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되고, 현재의 지령 가속도(an)가 가속도 지령 곡선(A41)의 가속도 감소 구간(R3)에 있는 경우, 지령 생성부(11)는 현재의 지령 가속도(an)로부터 신규로 가속도 감소 곡선을 생성하면 가속도 0의 시점에서 목표 속도(v0)를 초과하는 경우에, 현재 가속도 지령 곡선(A41)의 가속도 감소 곡선을 그대로 사용하는 것에 의해, 지령 가속도(an)를 생성한다. 그리고 지령 생성부(11)는 가속도 지령 곡선(A41) 상의 지령 가속도(an)가 가속도 0의 시점(t42)에 도달하면, 도 2의 감속 구간(K3)의 가속도 지령 곡선과 상사형으로 되도록, 그 시점의 속도로부터 목표 속도(v0)까지의 감속 곡선(A42)을 재차 생성하고, 그 감속 곡선(A42)을 따라서 지령 가속도(an)를 생성한다.
이와 같이, 상술한 실시예 1에 의하면, 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점에 기초하여 가속도 감소 곡선을 생성함으로써, 현재 가속도 지령 곡선과의 연속성을 유지하면서, 목표 속도 변경 지령(or)에 의해 변경된 목표 속도(v0)를 실현하는 가속도 감소 곡선을 생성할 수 있다. 이 때문에, 가속 중에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력된 경우에 있어서도, 가속도의 연속성을 유지하면서 매끄러운 동작을 실현할 수 있어, 진동이 여기되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 상술한 실시예 1에서는 가속도 지령 곡선으로서 유니버셜 캠 곡선을 사용하는 방법에 대해 설명했지만, 가속 구간 및 감속 구간이 가속도 증가 구간, 등가속도 구간 및 가속도 감소 구간의 3개 구간으로 각각 나눠지면, 다항식 등으로 표현되는 다른 형상을 가속도 지령 곡선으로서 사용하도록 해도 된다.
또, 지령 생성부(11), 잔속도 연산부(12), 차속도 연산부(13) 및 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)의 기능은 이러한 각 부에서 행해지는 처리를 수행(遂行)시키는 명령이 기술된 프로그램을 컴퓨터에 실행하는 것에 의해 실현될 수 있다. 여기서, 지령 생성부(11), 잔속도 연산부(12), 차속도 연산부(13) 및 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)에서 행해지는 처리를 수행시키는 명령이 기술된 프로그램을 컴퓨터에 실행하는 경우, 독립형 컴퓨터에서 실행하도록 해도 되고, 네트워크에 접속된 복수의 컴퓨터에 분산 처리하도록 해도 된다.
도 6은 본 발명에 관한 가감속 제어 장치의 실시예 2의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 6에 있어서, 가감속 제어 장치에는 지령 생성부(21), 잔속도 연산부(22), 차속도 연산부(23), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24), 가속도 연속 잔거리 연산부(26), 차거리 연산부(27) 및 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)가 마련되어 있다. 또한, 지령 생성부(21), 잔속도 연산부(22), 차속도 연산부(23) 및 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)는 도 1의 지령 생성부(11), 잔속도 연산부(12), 차속도 연산부(13) 및 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(14)와 동일한 동작을 행할 수 있다.
여기서, 가속도 연속 잔거리 연산부(26)는 가속 중에 감속 정지하는 경우, 지령 생성부(21)에 의해 생성된 지령 가속도(an)에 기초하여 잔거리(Lz)를 산출할 수 있다. 또한, 잔거리(Lz)는 지령 생성부(21)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시키고, 가속도가 0으로 된 시점에서 지령 생성부(21)에 의해 생성된 감속 정지 곡선을 따라서 감속 정지시킬 때까지의 이동 거리에 대응시킬 수 있다.
차거리 연산부(27)는 외부로부터 주어진 목표 위치(L0)와 지령 생성부(21)에 의해 생성된 지령 위치(Ln)에 기초하여 차거리(Ls)를 연산할 수 있다. 또한, 차거리(Ls)는 목표 위치(L0)와 현재 지령 위치(Ln)의 차에 대응시킬 수 있다.
감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)는 지령 생성부(21)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시하는 가속도 감소 개시 타이밍을 결정할 수 있다. 또한, 가속도 감소 개시 타이밍으로서는 잔거리(Lz)가 차거리(Ls) 이상으로 된 시점 및 잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 된 시점 중 빠른 쪽의 시점으로 할 수 있다.
그리고 이 가감속 제어 장치에서는 모터 제어로서 위치 제어가 행해져서, 감속 정지했을 때의 위치가 정확히 목표 위치로 되도록 모터 제어를 행할 수 있다. 여기서, 가속 중에 감속 정지를 개시하면, 가속도가 불연속으로 되어 진동을 여기하는 경우가 있다. 이 때문에, 가속 중에는 현재의 지령 가속도(an)를 0까지 감소시키고, 가속도가 0으로 된 지점에서 감속 정지 곡선을 생성해도, 감속 정지 위치가 목표 위치(L0)를 초과하지 않는지의 여부를 판별한다(잔거리 판별). 그리고 잔거리 판별의 조건을 만족한 시점과, 실시예 1에서 말한 잔속도 판별(잔속도(vz)가 차속도(vs) 이상으로 되는지의 여부)의 조건을 만족한 시점 중 빠른 쪽의 시점에서 가속도 감소를 개시한다. 또한, 잔속도 판별에 관해서는 실시예 1과 동일한 방법을 사용할 수 있다.
도 7은 도 6의 가감속 제어 장치에 있어서 감속 정지 개시 결정 처리를 나타내는 플로차트이다. 도 7에 있어서, 도 6의 지령 생성부(21)는 목표 위치(L0) 및 목표 속도(v0)가 입력되면, 도 2에 나타내는 가속도 지령 곡선을 생성함으로써, 지령 가속도(an), 지령 속도(vn) 및 지령 위치(Ln)를 지령 생성 주기마다 산출함과 아울러(단계 S21), 가속도 감소 시간(bt)을 산출하고(단계 S22), 지령 가속도(an) 및 가속도 감소 시간(bt)을 잔속도 연산부(22) 및 가속도 연속 잔거리 연산부(26)에 출력하고, 지령 속도(vn)를 차속도 연산부(23)에 출력하고, 지령 위치(Ln)를 차거리 연산부(27)에 출력한다.
그리고 잔속도 연산부(22)는 도 2의 가속도 감소 구간(K3)의 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시킨 경우 속도의 증가량에 대응한 잔속도(vz)를 산출하고(단계 S23), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)에 출력한다.
다음에, 차속도 연산부(23)는 목표 속도(v0)와 지령 생성 주기마다의 현재 지령 속도(vn)의 차인 차속도 vs=v0-vn을 연산하고(단계 S24), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)에 출력한다.
한편, 가속도 연속 잔거리 연산부(26)는 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도 0까지의 가속도 감소 곡선을 생성시켰을 때에 가속도 0으로 되는 지점까지의 이동 거리(Lz1)와, 가속도 0으로 되는 지점까지의 속도 증가량(vz1)를 산출한다. 또한, 이 속도 증가량(vz1)은 잔속도 연산부(22)에 의해 산출되는 잔속도(vz)와 동일하기 때문에, 잔속도 연산부(22)에 의해 산출된 잔속도(vz)를 그대로 사용하도록 해도 된다. 또한, 가속도 연속 잔거리 연산부(26)는 가속도 0으로 된 지점(현재의 지령 속도가 vn이라고 하면, 속도가 vn+vz1로 되는 지점)으로부터 속도 0까지 감속 정지시키는 경우의 이동 거리(Lz2)를 산출한다(단계 S25). 또한, 이 감속 정지 곡선은 도 2의 감속 구간(K3)의 가속도 지령 곡선과 상사형으로 할 수 있다.
그리고 이러한 이동 거리(Lz1, Lz2)를 사용하는 것에 의해, 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시키고, 추가로 감속 정지하는 경우에 속도 0으로 될 때까지의 이동 거리인 잔거리 Lz=Lz1+Lz2를 산출하고(단계 S26), 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)에 출력한다. 또한, 등가속도 구간에서는 이미 가속도가 0이기 때문에, 항상 Lz1=0으로 된다.
다음에, 차거리 연산부(27)는 목표 위치(L0)와 지령 생성 주기마다의 현재 지령 위치(Ln)의 차인 차거리 Ls=L0-Ln을 연산하고(단계 S27), 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)에 출력한다.
그리고 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 지령 생성 주기마다 비교하는 것에 의해, 가속도 감소를 개시할지 여부의 잔속도 판별을 행하고(단계 S28), 가속도 감소 개시를 지시하는 가속도 감소 개시 신호를 지령 생성부(21)에 출력한다. 여기서, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)는 vz
Figure 112010060306662-pct00006
vs가 성립되는 경우에, 가속도 감소의 개시를 결정하여, 지령 생성부(21)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시시킬 수 있다.
또, 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)는 잔거리(Lz)와 차거리(Ls)를 지령 생성 주기마다 비교하는 것에 의해, 가속도 감소를 개시할지 여부의 잔거리 판별을 행하고(단계 S28), 가속도 감소 개시를 지시하는 가속도 감소 개시 신호를 지령 생성부(21)에 출력한다. 여기서, 감속 개시 가속도 감소 타이밍 결정부(28)는 Lz
Figure 112010060306662-pct00007
Ls가 성립되는 경우에, 가속도 감소의 개시를 결정하여, 지령 생성부(21)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 지령 가속도(an)의 감소를 개시시킬 수 있다.
그리고 지령 생성부(21)는 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24) 또는 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)로부터 가속도 감소 개시 신호가 송신되면, 가속도 감소를 개시한다.
여기서, 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)로부터의 가속도 감소 개시 신호의 쪽이 빨리 송신된 경우, 지령 생성부(21)는 가속도 감소 곡선을 따라서 가속도 감소를 개시함과 아울러, 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)에서의 처리는 계속시켜, Lz
Figure 112010060306662-pct00008
Ls로 된 시점에서 감속 정지 곡선의 생성을 개시한다.
한편, 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)로부터의 가속도 감소 개시 신호의 쪽이 빨리 송신된 경우, 지령 생성부(21)는 가속도 감소 곡선을 따라서 가속도 감소를 개시함과 아울러, 가속도 0으로 된 시점에서 감속 정지 곡선의 생성을 개시한다.
도 8은 도 6의 가감속 제어 장치에 있어서 감속 정지 개시 결정 방법을 나타내는 도면이다. 또한, A51은 가속도 지령 곡선, A52는 가속도 감소 곡선, A53은 감속 정지 곡선을 나타내고, B51은 가속도 지령 곡선(A51)에 대응한 속도 곡선, B52는 가속도 감소 곡선(A52)에 대응한 속도 곡선, B53은 감속 정지 곡선(A53)에 대응한 속도 곡선, C51은 가속도 지령 곡선(A51)에 대응한 이동 거리 곡선, C52는 가속도 감소 곡선(A52)에 대응한 이동 거리 곡선, C53은 감속 정지 곡선(A53)에 대응한 이동 거리 곡선을 나타낸다.
도 8에 있어서, 시각(t51)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되면, 잔속도 연산부(22)는 지령 생성부(21)에 의해 생성된 가속도 감소 곡선(A52)을 따라서 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량인 잔속도(vz)를 산출한다. 또, 차속도 연산부(23)는 목표 속도(v0)와 현재 지령 속도(vn)의 차인 차속도(vs)를 산출한다. 그리고 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24)는 잔속도(vz)와 차속도(vs)를 비교하여, vz
Figure 112010060306662-pct00009
vs가 성립된 시점에서 가속도 감소 개시 신호를 지령 생성부(21)에 송신한다.
또, 시각(t51)에 목표 속도 변경 지령(or)이 입력되면, 가속도 연속 잔거리 연산부(26)는 현재의 지령 가속도(an)로부터 가속도 0까지의 가속도 감소 곡선을 생성시켰을 때에 가속도 0으로 되는 지점까지의 이동 거리(Lz1)와, 가속도 0으로 되는 지점까지의 속도 증가량(vz1)을 산출함과 아울러, 가속도 0으로 된 지점으로부터 속도 0까지 감속 정지시키는 경우의 이동 거리(Lz2)를 산출함으로써, 잔거리 Lz=Lz1+Lz2를 산출한다. 또, 차거리 연산부(27)는 목표 위치(L0)와 현재 지령 위치(Ln)의 차인 차거리(Ls)를 산출한다. 그리고 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)는 잔거리(Lz)와 차거리(Ls)를 비교하여, Lz
Figure 112010060764390-pct00010
Ls가 성립된 시점에서 가속도 감소 개시 신호를 지령 생성부(21)에 송신한다.
그리고 지령 생성부(21)는 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24) 또는 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)로부터 가속도 감소 개시 신호가 송신되면, 가속도 감소를 개시한다.
이와 같이, 상술한 실시예 2에 의하면, 잔거리(Lz)가 차거리(Ls) 이상으로 된 시점에 기초하여 가속도 감소를 개시함으로써, 동작 중에 속도 변경을 실시한 경우에 가속 중에 감속 정지할 필요가 생긴 경우에 있어서도, 가속도를 연속으로 하여, 메커니컬 시스템의 진동이 여기되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 지령 생성부(21), 잔속도 연산부(22), 차속도 연산부(23), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24), 가속도 연속 잔거리 연산부(26), 차거리 연산부(27) 및 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)의 기능은 이러한 각 부에서 행해지는 처리를 수행시키는 명령이 기술된 프로그램을 컴퓨터에 실행하는 것에 의해 실현될 수 있다. 여기서, 지령 생성부(21), 잔속도 연산부(22), 차속도 연산부(23), 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(24), 가속도 연속 잔거리 연산부(26), 차거리 연산부(27) 및 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부(28)에서 행해지는 처리를 수행시키는 명령이 기술된 프로그램을 컴퓨터에 실행하는 경우, 독립형 컴퓨터에 실행하도록 해도 되고, 네트워크에 접속된 복수의 컴퓨터에 분산 처리하도록 해도 된다.
이상과 같이 본 발명에 관한 가감속 제어 장치는 실장기, 반도체 제조 장치, 사출 성형기, 로봇, 공작 기계, 포장 기계, 인쇄 기계, 수송 기계 등의 메커니컬 시스템의 위치 또는 속도를 제어하는 방법에 적합해 있다.
11, 21 지령 생성부
12, 22 잔속도 연산부
13, 23 차속도 연산부
14, 24 가속도 감소 개시 타이밍 결정부
15, 25 모터 제어부
26 가속도 연속 잔거리 연산부
27 차거리 연산부
28 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부

Claims (5)

  1. 가속도 지령 곡선을 따라서 목표 속도에 도달하도록, 가속도의 지령값인 지령 가속도 및 속도의 지령값인 지령 속도를 생성하는 가감속 제어 장치에 있어서,
    상기 지령 가속도를 주는 가속도 지령 곡선을 생성함과 아울러, 목표 속도 변경 지령이 가속 중에 입력되었을 때 또는 가속도 감소 개시 타이밍 결정부로부터 개시 타이밍이 부여되었을 때에 가속도 감소 곡선을 생성하는 지령 생성부와,
    상기 지령 생성부에 의해 목표 속도 변경 지령이 가속 중에 입력되었을 때 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도로부터 가속도를 0으로 감소시켰을 때의 속도 증가량에 대응하는 잔속도(殘速度)를 연산하는 잔속도 연산부와,
    상기 목표 속도와 현재 지령 속도의 차에 대응하는 차속도(差速度)를 산출하는 차속도 연산부와,
    상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점에 기초하여 상기 지령 생성부에 상기 개시 타이밍을 부여하고, 상기 개시 타이밍이 부여되었을 때에 지령 생성부에서 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 상기 지령 가속도의 감소를 개시시키는 가속도 감소 개시 타이밍 결정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 가감속 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    가속 중에 감속 정지하는 경우, 상기 지령 생성부에 의해 생성된 가속도 감소 곡선을 따라서 현재의 지령 가속도로부터 가속도를 0으로 감소시키고, 상기 가속도가 0으로 된 시점에서 상기 지령 생성부에 의해 생성된 감속 정지 곡선을 따라서 감속 정지시킬 때까지의 이동 거리에 대응한 잔거리를 산출하는 가속도 연속 잔거리 연산부와,
    목표 위치와 현재 지령 위치의 차에 대응하는 차거리를 산출하는 차거리 연산부와,
    상기 잔거리가 상기 차거리 이상으로 된 시점 및 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점 중 빠른 쪽의 시점에 기초하여, 상기 지령 생성부에 가속도 감소 곡선을 생성시키고, 상기 가속도 감소 곡선을 따라서 상기 지령 가속도의 감소를 개시시키는 감속 개시 가속도 감소 개시 타이밍 결정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 가감속 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 지령 생성부는 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점의 쪽이, 상기 잔거리가 상기 차거리 이상으로 된 시점보다 빠른 경우, 상기 가속도 감소 곡선을 따라서 상기 지령 가속도의 가속도 감소를 개시한 다음, 상기 잔거리가 상기 차거리 이상으로 된 시점에서 감속 정지 곡선의 생성을 개시하고,
    상기 잔거리가 상기 차거리 이상으로 된 시점의 쪽이, 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점보다 빠른 경우, 상기 가속도 감소 곡선을 따라서 상기 가속도 지령의 가속도 감소를 개시한 다음, 상기 가속도가 0으로 된 시점에서 감속 정지 곡선의 생성을 개시하는 것을 특징으로 하는 가감속 제어 장치.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 가속도 지령 곡선에는 가속 구간 및 감속 구간이 마련되고, 상기 가속 구간 및 상기 감속 구간에는 가속도 증가 구간, 등가속도 구간 및 가속도 감소 구간의 3개 구간이 각각 마련되고, 상기 가속도 증가 구간 및 상기 가속도 감소 구간은 각각 서로 독립으로 설정 가능한 것을 특징으로 하는 가감속 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 지령 생성부는 상기 가속도 증가 구간 또는 상기 등가속도 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경된 경우, 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점에서 가속도 감소 곡선을 생성하여 가속도 감소를 개시하고,
    상기 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도가 0인 시점에서 목표 속도를 초과하는 경우, 상기 가속도가 0인 시점에서 목표 속도까지의 가속 곡선을 생성하고,
    상기 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 증가 방향으로 속도 변경되고, 가속도가 0인 시점에서 목표 속도를 초과하지 않는 경우, 현재의 가속도로부터 상한 가속도까지의 가속도 증가 곡선을 생성하고, 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점에서, 현재의 가속도로부터 가속도를 0까지 감소시키는 가속도 감소 곡선을 생성하고,
    상기 가속도 증가 구간 또는 등가속도 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경된 경우, 상기 잔속도가 상기 차속도 이상으로 된 시점에서 가속도 감소 곡선을 생성하여 가속도 감소를 개시하고,
    상기 가속도 감소 구간에 있어서 속도의 감소 방향으로 속도 변경되고, 가속도가 0인 시점에서 목표 속도를 초과하는 경우, 상기 가속도가 0인 시점에서 목표 속도까지의 감속 곡선을 생성하는 것을 특징으로 하는 가감속 제어 장치.
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