JP4281696B2 - 加減速制御方法及び装置並びに加減速制御方法のプログラム - Google Patents
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Description
本発明によれば、算出した重力トルクとあらかじめ設定した複数の重力補償係数の中から選択した重力補償係数に基づいて加減速度補正係数を算出し、加減速度補正係数と設定した基本加減速度とに基づいて、関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、駆動態様によって異なる重力の影響(例えばトルク飽和、残留振動等)に適切に対応した加減速度を、重力トルクを演算した後は、簡単な手順により算出することができる。これにより、高速な演算処理を必要とせず、高価な処理手段を用いなくてもよい。
本発明によれば、動作に大きく影響するトルク飽和防止及び残留振動抑制のために、関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に重力補償係数を設定するようにしたので、重力作用方向と逆方向に加速する際のトルク飽和、減速を伴う位置決めを行う際の残留振動による影響がそれぞれ生じやすい態様に基づいた重力補償係数により加速度、減速度を算出することができ、トルク飽和防止及び残留振動抑制を有効に図ることができる。
本発明によれば、動作開始及び終了時の姿勢における重力トルク、トルク飽和防止及び残留振動抑制のために関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に設定した重力補償係数及び出力トルクに基づいて加減速度補正係数を算出し、その加減速度補正係数を基本加減速度に乗じて加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、重力の影響を大きく受けるトルク飽和、残留振動に適切に対応した加減速度を簡単な手順により算出することができる。これにより、高速な演算処理を必要とせず、高価な処理手段を用いなくてもよい。
本発明によれば、加減速度補正係数を制限するようにしたので動作の安全を図ることができる。
上記の発明は、多様な姿勢をとり、より細かな加減速制御、位置決めを必要とする多関節型マニピュレータに対して最も大きな効果を発揮することができる。
本発明によれば、重力トルク演算手段が算出した重力トルクと、あらかじめ設定した複数の重力補償係数の中から例えば、駆動態様によって選択した重力補償係数に基づいて加減速度補正係数演算手段が加減速度補正係数を算出し、加減速度補正係数と設定した基本加減速度とに基づいて、加減速度演算手段が関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、駆動態様によって異なる重力の影響(トルク飽和、残留振動等)に適切に対応した加減速度を、各手段は複雑な計算を行うことなく簡単な手順で算出することができる。これにより、装置のコストも低減させることができる。
本発明によれば、重力トルク演算手段が算出した動作開始及び終了時の姿勢における重力トルク、トルク飽和防止及び残留振動抑制のために関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に設定した重力補償係数及び出力トルクに基づいて、加減速度補正係数演算手段が加減速度補正係数を算出し、加減速度演算手段が、加減速度補正係数を基本加減速度に乗じて加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、重力の影響を大きく受けるトルク飽和、残留振動に適切に対応した加減速度を、各手段は複雑な計算を行うことなく簡単な手順で算出することができる。これにより、装置のコストも低減させることができる。
本発明によれば、係数チェック手段が、加減速度補正係数をチェックし、その最大値、最小値を制限するようにしたので動作の安全を図ることができる。
本発明によれば、判断手段が、各関節の移動時間に基づいて最大移動時間の関節を判断し、最大移動時間の関節以外の関節について加減速度調整手段が再計算して最大移動時間に合わせて加速度及び/又は減速度を調整するようにしたので、最大移動時間の関節以外の関節については、加減速度の余裕ができ、重力の影響の低減をさらに図ることができる。
本発明によれば、算出した重力トルクとあらかじめ設定した複数の重力補償係数の中から選択した重力補償係数に基づいて加減速度補正係数を算出し、加減速度補正係数と設定した基本加減速度とに基づいて、関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、駆動態様によって異なる重力の影響(例えばトルク飽和、残留振動等)に適切に対応した加減速度を簡単な手順により算出することができる。これにより、高速な演算処理が行えないコンピュータでも対応できる。
本発明によれば、機械の機構パラメータ並びに/又はペイロードに関するデータを含めて動作開始及び終了時の姿勢における重力トルク、トルク飽和防止及び残留振動抑制のために関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に設定した重力補償係数及び出力トルクに基づいて加減速度補正係数を算出し、その加減速度補正係数を基本加減速度に乗じて加速度及び/又は減速度を算出するようにしたので、重力の影響を大きく受けるトルク飽和、残留振動に適切に対応した加減速度を簡単な手順により算出することができる。これにより、高速な演算処理が行えないコンピュータでも対応できる。
本発明によれば、加減速度補正係数を制限するようにしたので、機械の安全制御をコンピュータに行わせることができる。
図1は本発明の実施の形態1に係るマニピュレータ制御装置を中心とするシステムを表す図である。図1において、本実施の形態のマニピュレータ制御装置10は、加減速制御手段1、補間演算手段2、信号出力手段3及びデータ記憶手段4で構成されている。マニピュレータ制御装置10は、駆動信号を出力してマニピュレータ100の動作を制御する。ここで本実施の形態では、主にマニピュレータ100の各関節(軸)におけるモータの軸回転駆動の加減速を含む速度に関する制御について説明する(基本的には1つの動作に加速、減速が少なくともそれぞれ1回ずつ含まれる)。
Tac=Tp+Tg …(1)
Tac/Tp=(Tp+Tg)/Tp
=1+Tg/Tp …(2)
K={(Tp+Tg)/Tp−1}Kg+1
=(Tg・Kg+Tp)/Tp
=(Tg/Tp)Kg+1 …(3)
Kaf=(Tg/Tp)Kgaf+1 …(4)
Kdf=(Tg/Tp)Kgdf+1 …(5)
Kar=(Tg/Tp)Kgar+1 …(6)
Kdr=(Tg/Tp)Kgdr+1 …(7)
Kmin≦K≦Kmax …(8)
Aac=Kaf×Aab …(9)
Adc=Kdf×Adb …(10)
Aac=Kar×Aab …(11)
Adc=Kdr×Adb …(12)
Claims (13)
- 関節を有する機械を動作させる関節駆動モータに作用する重力トルクを算出する工程と、
あらかじめ設定した複数の重力補償係数のうち、重力に影響される駆動態様に基づいて選択した重力補償係数と前記重力トルクとに基づいて加減速度補正係数を算出する工程と、
該加減速度補正係数と設定した基本加減速度とに基づいて、前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する工程と
を有することを特徴とする加減速制御方法。 - 前記関節駆動モータのトルク飽和防止及び残留振動抑制のために、前記関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別の前記駆動態様に基づいて前記重力補償係数を設定することを特徴とする請求項1に記載の加減速制御方法。
- 関節を有する機械の動作開始及び動作終了に関するデータ及び前記機械の機構パラメータ並びに/又はペイロードに関するデータに基づいて、動作開始及び終了時の姿勢における、関節駆動モータの駆動に作用する重力トルクを算出する工程と、
前記関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に定めた重力補償係数、前記重力トルク及び関節駆動モータの出力トルクに基づいて、前記動作において加速及び/又は減速する際の加減速度補正係数を算出する工程と、
前記加減速度補正係数と設定した基本加減速度とを乗じて前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する工程と
を有することを特徴とする加減速制御方法。 - 前記加減速度補正係数は、前記重力トルクの絶対値と前記関節駆動モータの出力トルクとの和を前記出力トルクで割った値から1を引いた値と、前記重力補償係数とを乗し、その値に1を加えた値であることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の加減速制御方法。
- 前記加減速度補正係数の最大値及び/又は最小値を設定し、算出した前記加減速度補正係数が範囲外であると判断すると、前記加減速度補正係数を最大値又は最小値に制限する工程をさらに有することを特徴とする請求項3又は4に記載の加減速制御方法。
- 前記機械は多関節型マニピュレータであることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の加減速制御方法。
- 多関節型マニピュレータを動作させる関節駆動モータに作用する重力トルクを算出する重力トルク演算手段と、
あらかじめ設定した複数の重力補償係数のうち、重力に影響される駆動態様に基づいて選択した重力補償係数と前記重力トルクとに基づいて加減速度補正係数を算出する加減速度補正係数演算手段と、
該加減速度補正係数と設定した基本加減速度とに基づいて、前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する加減速度演算手段と
を備えることを特徴とする加減速制御装置。 - 多関節型マニピュレータの動作開始時及び終了時のデータ及び前記多関節型マニピュレータの機構パラメータ並びに/又はペイロードに関するデータに基づいて、動作開始及び終了時の姿勢における、関節駆動モータの駆動に作用する重力トルクを算出する重力トルク演算手段と、
前記関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に定めた重力補償係数、前記重力トルク及び関節駆動モータの出力トルクに基づいて、前記動作において加速及び/又は減速する際の加減速度補正係数を算出する加減速度補正係数演算手段と、
前記加減速度補正係数と前記関節に設定した基本加減速度とを乗じて前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する加減速度演算手段と
を備えることを特徴とする加減速制御装置。 - 前記加減速度補正係数に設定した最大値及び/又は最小値に基づいて前記加減速度補正係数演算手段が算出した前記加減速度補正係数を最大値又は最小値に制限する係数チェック手段をさらに備えることを特徴とする請求項7又は8に記載の加減速制御装置。
- 各関節の移動時間に基づいて最大移動時間の関節を判断する判断手段と、
前記最大移動時間の関節以外の関節について、前記最大移動時間に合わせた加速度及び/又は減速度を再計算する加減速度調整手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載の加減速制御装置。 - 関節を有する機械を動作させる関節駆動モータに作用する重力トルクを算出する工程と、
駆動態様に基づいて複数設定された中から選択した重力補償係数と該重力トルクとに基づいて加減速度補正係数を算出する工程と、
設定した基本加減速度と前記加減速度補正係数とに基づいて、前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する工程と
をコンピュータに行わせることを特徴とする加減速制御方法のプログラム。 - 関節を有する機械の動作開始及び動作終了に関するデータ及び前記機械の機構パラメータ並びに/又はペイロードに関するデータに基づいて、動作開始及び終了時の姿勢における、関節駆動モータの駆動に作用する重力トルクを算出する工程と、
前記関節駆動モータの駆動方向別及び加速・減速別に定めた重力補償係数、前記重力トルク及び関節駆動モータの出力トルクに基づいて、前記動作において加速及び/又は減速する際の加減速度補正係数を算出する工程と、
前記加減速度補正係数と前記関節に設定した基本加減速度とを乗じて前記関節駆動モータの加速度及び/又は減速度を算出する工程と
をコンピュータに行わせることを特徴とする加減速制御方法のプログラム。 - 算出した前記加減速度補正係数に基づいて、前記加減速度補正係数の最大値及び/又は最小値を制限する工程をさらにコンピュータに行わせることを特徴とする請求項12に記載の加減速制御方法のプログラム。
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