JP4889809B2 - 加減速制御装置 - Google Patents
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Description
12、22 残速度演算部
13、23 差速度演算部
14、24 加速度減少開始タイミング決定部
15、25 モータ制御部
26 加速度連続残距離演算部
27 差距離演算部
28 減速開始加速度減少開始タイミング決定部
a=ak*cos(π*t/2/bt) (1)
ただし、tは加速度減少開始からの経過時間である。
なお、曲線間の相似とは、曲線が横方向または縦方向に縮小または拡大した関係にあることを言う。
Claims (5)
- 加速度指令曲線に従って目標速度に到達するように、加速度の指令値である指令加速度および速度の指令値である指令速度を生成する加減速制御装置において、
前記指令加速度を与える加速度指令曲線を生成し、目標速度変更指令が加速中に入力された時に加速度減少曲線を生成する指令生成部と、
前記指令生成部にて生成された加速度減少曲線に従って現在の指令加速度から加速度を0に減少させた時の速度増加量に対応する残速度を演算する残速度演算部と、
前記目標速度と現在の指令速度の差に対応する差速度を算出する差速度演算部と、
前記残速度が前記差速度以上となった時点に基づいて前記指令生成部に加速度減少曲線を生成させ、前記加速度減少曲線に従って前記指令加速度の減少を開始させる加速度減少開始タイミング決定部とを備えることを特徴とする加減速制御装置。 - 加速中に減速停止する場合、前記指令生成部にて生成された加速度減少曲線に従って現在の指令加速度から加速度を0に減少させ、前記加速度が0になった時点で前記指令生成部にて生成された減速停止曲線に従って減速停止させるまでの移動距離に対応した残距離を算出する加速度連続残距離演算部と、
目標位置と現在の指令位置の差に対応する差距離を算出する差距離演算部と、
前記残距離が前記差距離以上となった時点および前記残速度が前記差速度以上となった時点のいずれか早い方の時点に基づいて、前記指令生成部に加速度減少曲線を生成させ、前記加速度減少曲線に従って前記指令加速度の減少を開始させる減速開始加速度減少開始タイミング決定部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記指令生成部は、前記残速度が前記差速度以上となった時点の方が、前記残距離が前記差距離以上となった時点よりも早い場合、前記加速度減少曲線に従って前記指令加速度の加速度減少を開始した上で、前記残距離が前記差距離以上となった時点で減速停止曲線の生成を開始し、
前記残距離が前記差距離以上となった時点の方が、前記残速度が前記差速度以上となった時点よりも早い場合、前記加速度減少曲線に従って前記加速度指令の加速度減少を開始した上で、前記加速度が0となった時点で減速停止曲線の生成を開始することを特徴とする請求項2に記載の加減速制御装置。 - 前記加速度指令曲線には、加速区間および減速区間が設けられ、前記加速区間および前記減速区間には、加速度増加区間、等加速度区間および加速度減少区間の3区間がそれぞれ設けられ、前記加速度増加区間および前記加速度減少区間は、それぞれ互いに独立に設定可能であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の加減速制御装置。
- 前記指令生成部は、前記加速度増加区間または前記等加速度区間において速度の増加方向に速度変更された場合、前記残速度が前記差速度以上となった時点で加速度減少曲線を生成して加速度減少を開始し、
前記加速度減少区間において速度の増加方向に速度変更され、加速度が0の時点で目標速度を超過する場合、前記加速度が0の時点で目標速度までの加速曲線を生成し、
前記加速度減少区間において速度の増加方向に速度変更され、加速度が0の時点で目標速度を超過しない場合、現在の加速度から上限加速度までの加速度増加曲線を生成し、前記残速度が前記差速度以上となった時点で、現在の加速度から加速度を0まで減少させる加速度減少曲線を生成し、
前記加速度増加区間または等加速度区間において速度の減少方向に速度変更された場合、前記残速度が前記差速度以上となった時点で加速度減少曲線を生成して加速度減少を開始し、
前記加速度減少区間において速度の減少方向に速度変更され、加速度が0の時点で目標速度を超過する場合、前記加速度が0の時点で目標速度までの減速曲線を生成することを特徴とする請求項4に記載の加減速制御装置。
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