JP3192554B2 - 数値制御装置の送り速度制御装置 - Google Patents
数値制御装置の送り速度制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、数値制御装置の送り速
度制御装置、特に指令送り速度に加減速を施してから補
間を行う数値制御装置において送りオーバーライドのか
けられる送り速度制御装置に関するものである。
度制御装置、特に指令送り速度に加減速を施してから補
間を行う数値制御装置において送りオーバーライドのか
けられる送り速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来の数値制御装置の一例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【０００３】解釈部２は、加工プログラム１から加工軌
跡の指令形状Ｓｈｐと指令送り速度Ｆを読取る。送り速
度制御装置３０は、制限速度加減速部３１と、選択部３
２と、許容送り速度記憶部３３と、許容加速度記憶部３
４と、比較部３１０とで構成され、指令形状Ｓｈｐと指
令送り速度Ｆとから許容加速度Ａｍａｘで加減速された
送り単位量Ｕを補間位置ｐに応じて出力する。補間部４
は、指令形状Ｓｈｐを一定周期毎に送り単位量Ｕに基づ
いて補間し、サーボ指令値と補間位置ｐを出力する。サ
ーボ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚは、補間部４から入力されるサー
ボ指令値を基に各軸毎にサーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ
を駆動する。
跡の指令形状Ｓｈｐと指令送り速度Ｆを読取る。送り速
度制御装置３０は、制限速度加減速部３１と、選択部３
２と、許容送り速度記憶部３３と、許容加速度記憶部３
４と、比較部３１０とで構成され、指令形状Ｓｈｐと指
令送り速度Ｆとから許容加速度Ａｍａｘで加減速された
送り単位量Ｕを補間位置ｐに応じて出力する。補間部４
は、指令形状Ｓｈｐを一定周期毎に送り単位量Ｕに基づ
いて補間し、サーボ指令値と補間位置ｐを出力する。サ
ーボ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚは、補間部４から入力されるサー
ボ指令値を基に各軸毎にサーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ
を駆動する。
【０００４】ここで、送り速度制御装置３０内部の要素
について説明する。許容送り速度記憶部３３および許容
加速度記憶部３４は、それぞれ制御する機械の特性によ
って決まっている許容送り速度Ｖｍａｘおよび許容加速
度Ａｍａｘを記憶している。制限速度加減速部３１は、
指令形状Ｓｈｐから加工軌跡の法線方向の加速度が許容
加速度Ａｍａｘ以下となる最大の速度を算出し、その上
限を指令送り速度Ｆで制限した後、加工軌跡の接線方向
について許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、加工軌跡
上の位置における制限速度Ｖｓを算出する。選択部３２
は、加工軌跡上の各位置で算出された制限速度Ｖｓから
補間位置ｐでの制限速度Ｖｐを選択する。比較部３１０
は、制限速度Ｖｐと許容送り速度Ｖｍａｘとを比較し、
大きくないほうを送り単位量Ｕとして出力する。
について説明する。許容送り速度記憶部３３および許容
加速度記憶部３４は、それぞれ制御する機械の特性によ
って決まっている許容送り速度Ｖｍａｘおよび許容加速
度Ａｍａｘを記憶している。制限速度加減速部３１は、
指令形状Ｓｈｐから加工軌跡の法線方向の加速度が許容
加速度Ａｍａｘ以下となる最大の速度を算出し、その上
限を指令送り速度Ｆで制限した後、加工軌跡の接線方向
について許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、加工軌跡
上の位置における制限速度Ｖｓを算出する。選択部３２
は、加工軌跡上の各位置で算出された制限速度Ｖｓから
補間位置ｐでの制限速度Ｖｐを選択する。比較部３１０
は、制限速度Ｖｐと許容送り速度Ｖｍａｘとを比較し、
大きくないほうを送り単位量Ｕとして出力する。
【０００５】以上のような数値制御装置では、常に許容
加速度による加減速を行うことができるので加工効率が
良い。しかし、数値制御装置が通常装備している送りオ
ーバーライド機能がないので、オペレーターが加工中に
送り速度を変更することができず操作性に欠ける。な
お、送りオーバーライド機能とは加工中にオペレーター
が送り速度を一般に０％から２００％の間で自由に変更
できる機能であり、その割合を以降単にオーバーライド
と称する。このことから、図９のブロック図に示すよう
な数値制御装置が考案されている。
加速度による加減速を行うことができるので加工効率が
良い。しかし、数値制御装置が通常装備している送りオ
ーバーライド機能がないので、オペレーターが加工中に
送り速度を変更することができず操作性に欠ける。な
お、送りオーバーライド機能とは加工中にオペレーター
が送り速度を一般に０％から２００％の間で自由に変更
できる機能であり、その割合を以降単にオーバーライド
と称する。このことから、図９のブロック図に示すよう
な数値制御装置が考案されている。
【０００６】図９の数値制御装置は、図８の数値制御装
置の送り速度制御装置３０に、オーバーライド加減速部
３８と、乗算部３９とを新たに設けたものである。オー
バーライド加減速部３８は、オーバーライドＯに時定数
Ｔｃの加減速を施して、加減速されたオーバーライド
Ｏ′を出力する。乗算部３９は、補間位置ｐでの制限速
度ＶｐにオーバーライドＯ′をかけて、オーバーライド
のかかった制限速度Ｖｐｏを比較部３１０に出力する。
比較部３１０は、この制限速度Ｖｐｏと許容送り速度Ｖ
ｍａｘとを比較し、大きくないほうを送り単位量Ｕとし
て出力する。加工プログラム１と、解釈部２と、制限速
度加減速部３１と、選択部３２と、許容送り速度記憶部
３３と、許容加速度記憶部３４と、補間部４と、サーボ
５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚと
については、図８の同符号の要素に同じであるので説明
を省略する。
置の送り速度制御装置３０に、オーバーライド加減速部
３８と、乗算部３９とを新たに設けたものである。オー
バーライド加減速部３８は、オーバーライドＯに時定数
Ｔｃの加減速を施して、加減速されたオーバーライド
Ｏ′を出力する。乗算部３９は、補間位置ｐでの制限速
度ＶｐにオーバーライドＯ′をかけて、オーバーライド
のかかった制限速度Ｖｐｏを比較部３１０に出力する。
比較部３１０は、この制限速度Ｖｐｏと許容送り速度Ｖ
ｍａｘとを比較し、大きくないほうを送り単位量Ｕとし
て出力する。加工プログラム１と、解釈部２と、制限速
度加減速部３１と、選択部３２と、許容送り速度記憶部
３３と、許容加速度記憶部３４と、補間部４と、サーボ
５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚと
については、図８の同符号の要素に同じであるので説明
を省略する。
【０００７】図１０は、オーバーライドＯが図４のよう
に変更された場合の送り速度制御装置３００における送
りオーバーライド機能に関する速度の例である。図１０
（ａ）は、図４に示すオーバーライドＯにオーバーライ
ド加減速部３８で加減速を施したオーバーライドＯ′の
値を示す図である。オーバーライドＯは途中で値がステ
ップ状に変化しているが、オーバーライド加減速部３８
で時定数Ｔｃの加減速を施されたオーバーライドＯ′の
値は滑らかに変化している。図１０（ｂ）は、制限速度
Ｖｐの値を示す図であり、当然制限速度Ｖｐにはオーバ
ーライドがかかってはいない。図１０（ｃ）は、送り単
位量Ｕの様子を示す図であり、図１０（ｂ）に示す制限
速度Ｖｐに、図１０（ａ）に示すオーバーライドＯ′を
かけた場合の送り単位量Ｕの値を示している。このよう
に、オーバーライドＯが変更された場合には加減速され
たオーバーライドＯ′をかけることで送り単位量Ｕを滑
らかに、かつ直ちに変化させることを可能としている。
に変更された場合の送り速度制御装置３００における送
りオーバーライド機能に関する速度の例である。図１０
（ａ）は、図４に示すオーバーライドＯにオーバーライ
ド加減速部３８で加減速を施したオーバーライドＯ′の
値を示す図である。オーバーライドＯは途中で値がステ
ップ状に変化しているが、オーバーライド加減速部３８
で時定数Ｔｃの加減速を施されたオーバーライドＯ′の
値は滑らかに変化している。図１０（ｂ）は、制限速度
Ｖｐの値を示す図であり、当然制限速度Ｖｐにはオーバ
ーライドがかかってはいない。図１０（ｃ）は、送り単
位量Ｕの様子を示す図であり、図１０（ｂ）に示す制限
速度Ｖｐに、図１０（ａ）に示すオーバーライドＯ′を
かけた場合の送り単位量Ｕの値を示している。このよう
に、オーバーライドＯが変更された場合には加減速され
たオーバーライドＯ′をかけることで送り単位量Ｕを滑
らかに、かつ直ちに変化させることを可能としている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の数値制御装置の送り速度制御装置では、以
下のような問題がある。
ような従来の数値制御装置の送り速度制御装置では、以
下のような問題がある。
【０００９】図１１は、図１０とオーバーライドＯは同
じ（図４）であるが制限速度Ｖｐの異なる別の例を示す
図である。この場合、図１１（ａ）のオーバーライド
Ｏ′は図１０（ａ）と同じとなる。図１１（ｂ）は、制
限速度Ｖｐの値を示す図である。図１１（ｃ）は、送り
単位量Ｕの様子を示す図であり、図１１（ｂ）に示す制
限速度Ｖｐに、図１１（ａ）に示すオーバーライドＯ′
をかけた場合の送り単位量Ｕの値を示している。
じ（図４）であるが制限速度Ｖｐの異なる別の例を示す
図である。この場合、図１１（ａ）のオーバーライド
Ｏ′は図１０（ａ）と同じとなる。図１１（ｂ）は、制
限速度Ｖｐの値を示す図である。図１１（ｃ）は、送り
単位量Ｕの様子を示す図であり、図１１（ｂ）に示す制
限速度Ｖｐに、図１１（ａ）に示すオーバーライドＯ′
をかけた場合の送り単位量Ｕの値を示している。
【００１０】図１１（ｃ）の傾きα′は、オーバーライ
ドＯ′が５０％の場合に制限速度Ｖｐの加減速によって
生じた送り単位量Ｕの加速度を示している。図からもわ
かるように、オーバーライドＯ′が１００％未満の場合
に制限速度Ｖｐの加減速によって生じる送り単位量Ｕの
加速度α′は許容加速度Ａｍａｘよりも小さくなる。図
示しないが、逆にオーバーライドＯ′が１００％を超え
ていれば、その加速度は許容加速度Ａｍａｘよりも大き
くなる。
ドＯ′が５０％の場合に制限速度Ｖｐの加減速によって
生じた送り単位量Ｕの加速度を示している。図からもわ
かるように、オーバーライドＯ′が１００％未満の場合
に制限速度Ｖｐの加減速によって生じる送り単位量Ｕの
加速度α′は許容加速度Ａｍａｘよりも小さくなる。図
示しないが、逆にオーバーライドＯ′が１００％を超え
ていれば、その加速度は許容加速度Ａｍａｘよりも大き
くなる。
【００１１】また、図１１（ｃ）の傾きβ′は、制限速
度Ｖｐが一定の場合にオーバーライドＯ′の加減速によ
って生じた送り単位量Ｕの加速度を示している。図から
もわかるように、オーバーライドＯ′の加減速時定数Ｔ
ｃが一定値であるために、制限速度Ｖｐが一定の場合に
オーバーライドＯ′の加減速によって生じた送り単位量
Ｕの加速度β′は許容加速度Ａｍａｘと一致するわけで
はない。
度Ｖｐが一定の場合にオーバーライドＯ′の加減速によ
って生じた送り単位量Ｕの加速度を示している。図から
もわかるように、オーバーライドＯ′の加減速時定数Ｔ
ｃが一定値であるために、制限速度Ｖｐが一定の場合に
オーバーライドＯ′の加減速によって生じた送り単位量
Ｕの加速度β′は許容加速度Ａｍａｘと一致するわけで
はない。
【００１２】図１２は、図１１よりも制限速度Ｖｐが小
さい例を示す図である。ここでもオーバーライドＯ′を
示す図１２（ａ）は、図１０（ａ）と同じであるので説
明を省略する。図１２（ｂ）は、制限速度Ｖｐの値を示
す図である。図１２（ｃ）は、送り単位量Ｕの様子を示
す図であり、図１２（ｂ）に示す制限速度Ｖｐに、図１
２（ａ）に示すオーバーライドＯ′をかけた場合の送り
単位量Ｕの値を示している。
さい例を示す図である。ここでもオーバーライドＯ′を
示す図１２（ａ）は、図１０（ａ）と同じであるので説
明を省略する。図１２（ｂ）は、制限速度Ｖｐの値を示
す図である。図１２（ｃ）は、送り単位量Ｕの様子を示
す図であり、図１２（ｂ）に示す制限速度Ｖｐに、図１
２（ａ）に示すオーバーライドＯ′をかけた場合の送り
単位量Ｕの値を示している。
【００１３】図１２（ｃ）の傾きα′は、図１１（ｃ）
の傾きα′と同じ性質のものであるので説明を省略す
る。
の傾きα′と同じ性質のものであるので説明を省略す
る。
【００１４】図１２（ｃ）の傾きγ′は、制限速度Ｖｐ
が図１１（ｃ）の場合よりも小さな一定の場合にオーバ
ーライドＯ′の加減速によって生じた送り単位量Ｕの加
速度を示している。図のように、制限速度Ｖｐが一定の
場合にオーバーライドＯ′の加減速によって生じた送り
単位量Ｕの加速度γ′は、制限速度Ｖｐが小さいほど小
さくなり、図示しないが、逆に大きいほど大きくなる。
が図１１（ｃ）の場合よりも小さな一定の場合にオーバ
ーライドＯ′の加減速によって生じた送り単位量Ｕの加
速度を示している。図のように、制限速度Ｖｐが一定の
場合にオーバーライドＯ′の加減速によって生じた送り
単位量Ｕの加速度γ′は、制限速度Ｖｐが小さいほど小
さくなり、図示しないが、逆に大きいほど大きくなる。
【００１５】図１３は、制限速度Ｖｐの加速開始時にお
いてオーバーライドＯが図５のように変更された場合の
送りオーバーライド機能に関する速度の例を示す図であ
る。図１３（ａ）は、図５に示すオーバーライドＯにオ
ーバーライド加減速部３８で加減速を施したオーバーラ
イドＯ′の値を示す図である。図１３（ｂ）は、制限速
度Ｖｐの値を示す図である。図１３（ｃ）は、送り単位
量Ｕの様子を示す図であり、図１３（ｂ）に示す制限速
度Ｖｐに、図１３（ａ）に示すオーバーライドＯ′をか
けた場合の送り単位量Ｕの値を示している。
いてオーバーライドＯが図５のように変更された場合の
送りオーバーライド機能に関する速度の例を示す図であ
る。図１３（ａ）は、図５に示すオーバーライドＯにオ
ーバーライド加減速部３８で加減速を施したオーバーラ
イドＯ′の値を示す図である。図１３（ｂ）は、制限速
度Ｖｐの値を示す図である。図１３（ｃ）は、送り単位
量Ｕの様子を示す図であり、図１３（ｂ）に示す制限速
度Ｖｐに、図１３（ａ）に示すオーバーライドＯ′をか
けた場合の送り単位量Ｕの値を示している。
【００１６】図１３（ｃ）の傾きδ′は、制限速度Ｖｐ
とオーバーライドＯ′の両方の加減速によって生じた送
り単位量Ｕの加速度の最大値を示している。線Ａ−Ｂが
曲線であるように、制限速度Ｖｐの加減速中にオーバー
ライドＯ′を加減速させると、送り単位量Ｕの加速度は
一定値にならない。また、図のようにその加速度の最大
値δ′は許容加速度Ａｍａｘを超える場合がある。
とオーバーライドＯ′の両方の加減速によって生じた送
り単位量Ｕの加速度の最大値を示している。線Ａ−Ｂが
曲線であるように、制限速度Ｖｐの加減速中にオーバー
ライドＯ′を加減速させると、送り単位量Ｕの加速度は
一定値にならない。また、図のようにその加速度の最大
値δ′は許容加速度Ａｍａｘを超える場合がある。
【００１７】したがって、オーバーライドＯ′の加減速
中あるいはその値が１００％以外である場合の送り単位
量Ｕの加速度は必ずしも許容加速度Ａｍａｘであるわけ
ではなく、加速度が許容加速度Ａｍａｘより小さい場合
には送り単位量Ｕの加減速に必要とする時間が長くなる
ため加工効率の低下を招き、許容加速度Ａｍａｘを超え
る場合には機械系へ衝撃を与えることになる。
中あるいはその値が１００％以外である場合の送り単位
量Ｕの加速度は必ずしも許容加速度Ａｍａｘであるわけ
ではなく、加速度が許容加速度Ａｍａｘより小さい場合
には送り単位量Ｕの加減速に必要とする時間が長くなる
ため加工効率の低下を招き、許容加速度Ａｍａｘを超え
る場合には機械系へ衝撃を与えることになる。
【００１８】本発明は上記のような事情から成されたも
のであり、本発明の目的は、送りオーバーライドをかけ
られるとともに、オーバーライドの値に依存なく常に許
容加速度で加減速を行うことのできる数値制御装置の送
り速度制御装置を提供することにある。
のであり、本発明の目的は、送りオーバーライドをかけ
られるとともに、オーバーライドの値に依存なく常に許
容加速度で加減速を行うことのできる数値制御装置の送
り速度制御装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、本発明に係る数値制御装置の送り速度制御装置
は、許容送り速度および許容加速度に基づいて加工プロ
グラムの指令形状に応じた加減速を行い補間位置に応じ
た制限速度を出力することで、前記指令形状で表される
形状を前記制限速度にしたがって補間させる数値制御装
置の送り速度制御装置において、加工プログラムの指令
送り速度にオーバーライドをかける乗算手段と、前回出
力した指令送り速度に対して前記乗算手段の出力と前記
前回出力した指令送り速度の大小関係によって前記許容
加速度を加算又は減算した値と、前記許容送り速度を超
えないように必要に応じて補正した前記乗算手段の出力
との比較結果に基づき前記乗算手段の出力に対して加減
速を施した結果を指令送り速度として出力する指令速度
加減速手段と、前記指令速度加減速手段の出力と前記制
限速度とを比較して大きくないほうを送り単位量として
出力する比較手段と、を備え、前記指令形状で表される
形状を一定周期毎に前記比較手段からの出力に従って補
間することで加工の際に遅滞なく送りオーバーライドを
かけると共に前記送り単位量の加速度を常に許容加速度
としたことを特徴とする。
めに、本発明に係る数値制御装置の送り速度制御装置
は、許容送り速度および許容加速度に基づいて加工プロ
グラムの指令形状に応じた加減速を行い補間位置に応じ
た制限速度を出力することで、前記指令形状で表される
形状を前記制限速度にしたがって補間させる数値制御装
置の送り速度制御装置において、加工プログラムの指令
送り速度にオーバーライドをかける乗算手段と、前回出
力した指令送り速度に対して前記乗算手段の出力と前記
前回出力した指令送り速度の大小関係によって前記許容
加速度を加算又は減算した値と、前記許容送り速度を超
えないように必要に応じて補正した前記乗算手段の出力
との比較結果に基づき前記乗算手段の出力に対して加減
速を施した結果を指令送り速度として出力する指令速度
加減速手段と、前記指令速度加減速手段の出力と前記制
限速度とを比較して大きくないほうを送り単位量として
出力する比較手段と、を備え、前記指令形状で表される
形状を一定周期毎に前記比較手段からの出力に従って補
間することで加工の際に遅滞なく送りオーバーライドを
かけると共に前記送り単位量の加速度を常に許容加速度
としたことを特徴とする。
【００２０】
【作用】本発明によれば、比較手段は、乗算手段により
オーバーライドをかけた指令送り速度を指令速度加減速
手段において許容加速度で加減速した値と、指令形状か
ら決まり許容加速度で加減速された制限速度と、を比較
し、大きくないほうを送り単位量に用いることにより、
送りオーバーライドをかけることができ、オーバーライ
ドの値に依存せず常に許容加速度で加減速させることが
できる。
オーバーライドをかけた指令送り速度を指令速度加減速
手段において許容加速度で加減速した値と、指令形状か
ら決まり許容加速度で加減速された制限速度と、を比較
し、大きくないほうを送り単位量に用いることにより、
送りオーバーライドをかけることができ、オーバーライ
ドの値に依存せず常に許容加速度で加減速させることが
できる。
【００２１】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すブロック図で
ある。送り速度制御装置３は、制限速度加減速部３１
と、選択部３２と、許容送り速度記憶部３３と、許容加
速度記憶部３４と、乗算部３５と、指令速度加減速部３
６と、比較部３７とで構成される。詳細は後述する。加
工プログラム１と、解釈部２と、選択部３２と、許容送
り速度記憶部３３と、許容加速度記憶部３４と、補間部
４と、サーボ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、サーボモータ６Ｘ，
６Ｙ，６Ｚとについては、図８の同符号の要素に同じで
あるので説明を省略する。
ある。送り速度制御装置３は、制限速度加減速部３１
と、選択部３２と、許容送り速度記憶部３３と、許容加
速度記憶部３４と、乗算部３５と、指令速度加減速部３
６と、比較部３７とで構成される。詳細は後述する。加
工プログラム１と、解釈部２と、選択部３２と、許容送
り速度記憶部３３と、許容加速度記憶部３４と、補間部
４と、サーボ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、サーボモータ６Ｘ，
６Ｙ，６Ｚとについては、図８の同符号の要素に同じで
あるので説明を省略する。
【００２２】制限速度加減速部３１は、指令形状Ｓｈｐ
から加工軌跡の法線方向の加速度が許容加速度Ａｍａｘ
以下となる最大の速度を算出し、その上限を許容送り速
度Ｖｍａｘで制限した後、加工軌跡の接線方向について
許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、加工軌跡上の位置
における制限速度Ｖｓを算出する制限速度加減速手段で
ある。乗算部３５は、指令送り速度Ｆにオーバーライド
Ｏをかけて、オーバーライドをかけた指令送り速度Ｆｏ
を出力する乗算手段である。指令速度加減速部３６は、
指令送り速度Ｆｏの上限を許容送り速度Ｖｍａｘで制限
した後、許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、オーバー
ライド後に加減速された指令送り速度Ｆｏ′を出力する
指令速度加減速手段である。比較部３７は、この指令送
り速度Ｆｏ′と選択部３２から入力される制限速度Ｖｐ
とを比較して大きくないほうを送り単位量Ｕとして出力
する比較手段である。
から加工軌跡の法線方向の加速度が許容加速度Ａｍａｘ
以下となる最大の速度を算出し、その上限を許容送り速
度Ｖｍａｘで制限した後、加工軌跡の接線方向について
許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、加工軌跡上の位置
における制限速度Ｖｓを算出する制限速度加減速手段で
ある。乗算部３５は、指令送り速度Ｆにオーバーライド
Ｏをかけて、オーバーライドをかけた指令送り速度Ｆｏ
を出力する乗算手段である。指令速度加減速部３６は、
指令送り速度Ｆｏの上限を許容送り速度Ｖｍａｘで制限
した後、許容加速度Ａｍａｘで加減速を施し、オーバー
ライド後に加減速された指令送り速度Ｆｏ′を出力する
指令速度加減速手段である。比較部３７は、この指令送
り速度Ｆｏ′と選択部３２から入力される制限速度Ｖｐ
とを比較して大きくないほうを送り単位量Ｕとして出力
する比較手段である。
【００２３】本実施例において特徴的なことは、上記乗
算部３５及び指令速度加減速部３６を設け、比較部３７
に指令送り速度Ｆｏ′と制限速度Ｖｐとのうち大きくな
いほうを送り単位量Ｕとして出力させるようにしたの
で、送りオーバーライドをかけることができるとともに
オーバーライドの値に依存なく常に許容加速度で加減速
を行うことをできるようにしたことである。
算部３５及び指令速度加減速部３６を設け、比較部３７
に指令送り速度Ｆｏ′と制限速度Ｖｐとのうち大きくな
いほうを送り単位量Ｕとして出力させるようにしたの
で、送りオーバーライドをかけることができるとともに
オーバーライドの値に依存なく常に許容加速度で加減速
を行うことをできるようにしたことである。
【００２４】次に、乗算部３５と、指令速度加減速部３
６と、比較部３７の動作について説明する。図２は乗算
部３５と指令速度加減速部３６にて一周期で行われる処
理の流れを示すフローチャートである。乗算部３５は、
解釈部２から入力される指令送り速度Ｆにオーバーライ
ドＯをかけて、オーバーライドをかけた指令送り速度Ｆ
ｏを出力する（ステップＳ１１）。指令速度加減速部３
６は、乗算部３５から入力される指令送り速度Ｆｏが許
容送り速度記憶部３３から入力される許容送り速度Ｖｍ
ａｘを超えているか否かを判定し（ステップＳ１２）、
超えていれば指令送り速度Ｆｏの値を許容送り速度Ｖｍ
ａｘにする（ステップＳ１３）。次に、指令送り速度Ｆ
ｏと前回出力した指令送り速度Ｆｏ′とを比較し（ステ
ップＳ１４）、同じ値であれば加減速を行わずに指令送
り速度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ステップ
Ｓ１５）。一方、同じ値でなければ加減速を行う。すな
わち、指令送り速度Ｆｏと前回出力した指令送り速度Ｆ
ｏ′とを比較し（ステップＳ１６）、指令送り速度Ｆｏ
のほうが大きい場合には加速を行い、小さい場合には減
速を行う。加速は、前回出力した指令送り速度Ｆｏ′に
許容加速度記憶部３４から入力される許容加速度Ａｍａ
ｘを加算した値を指令送り速度Ｆｏ′とし（ステップＳ
１７）、その値が指令送り速度Ｆｏを超えているか否か
を判定し（ステップＳ１８）、超えていれば指令送り速
度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ステップＳ１
９）。減速は、前回出力した指令送り速度Ｆｏ′から許
容加速度Ａｍａｘを減算した値を指令送り速度Ｆｏ′と
し（ステップＳ１１０）、その値が指令送り速度Ｆｏ未
満か否かを判定し（ステップＳ１１１）、未満であれば
指令送り速度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ス
テップＳ１１２）。
６と、比較部３７の動作について説明する。図２は乗算
部３５と指令速度加減速部３６にて一周期で行われる処
理の流れを示すフローチャートである。乗算部３５は、
解釈部２から入力される指令送り速度Ｆにオーバーライ
ドＯをかけて、オーバーライドをかけた指令送り速度Ｆ
ｏを出力する（ステップＳ１１）。指令速度加減速部３
６は、乗算部３５から入力される指令送り速度Ｆｏが許
容送り速度記憶部３３から入力される許容送り速度Ｖｍ
ａｘを超えているか否かを判定し（ステップＳ１２）、
超えていれば指令送り速度Ｆｏの値を許容送り速度Ｖｍ
ａｘにする（ステップＳ１３）。次に、指令送り速度Ｆ
ｏと前回出力した指令送り速度Ｆｏ′とを比較し（ステ
ップＳ１４）、同じ値であれば加減速を行わずに指令送
り速度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ステップ
Ｓ１５）。一方、同じ値でなければ加減速を行う。すな
わち、指令送り速度Ｆｏと前回出力した指令送り速度Ｆ
ｏ′とを比較し（ステップＳ１６）、指令送り速度Ｆｏ
のほうが大きい場合には加速を行い、小さい場合には減
速を行う。加速は、前回出力した指令送り速度Ｆｏ′に
許容加速度記憶部３４から入力される許容加速度Ａｍａ
ｘを加算した値を指令送り速度Ｆｏ′とし（ステップＳ
１７）、その値が指令送り速度Ｆｏを超えているか否か
を判定し（ステップＳ１８）、超えていれば指令送り速
度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ステップＳ１
９）。減速は、前回出力した指令送り速度Ｆｏ′から許
容加速度Ａｍａｘを減算した値を指令送り速度Ｆｏ′と
し（ステップＳ１１０）、その値が指令送り速度Ｆｏ未
満か否かを判定し（ステップＳ１１１）、未満であれば
指令送り速度Ｆｏ′の値を指令送り速度Ｆｏにする（ス
テップＳ１１２）。
【００２５】このようにして算出されたオーバーライド
後に加減速された指令送り速度Ｆｏ′は比較部３７に出
力される（ステップＳ１１３）。
後に加減速された指令送り速度Ｆｏ′は比較部３７に出
力される（ステップＳ１１３）。
【００２６】図３は比較部３７にて一周期で行われる処
理の流れを示すフローチャートである。比較部３７は、
指令速度加減速部３６から入力される指令送り速度Ｆ
ｏ′と選択部３２から入力される制限速度Ｖｐとを比較
し（ステップＳ２１）、指令送り速度Ｆｏ′のほうが小
さければ送り単位量Ｕの値を指令送り速度Ｆｏ′にし
（ステップＳ２２）、そうでなければ送り単位量Ｕの値
を制限速度Ｖｐにする（ステップＳ２３）。そして、求
められた送り単位量Ｕを補間部４に出力する（ステップ
Ｓ２４）。
理の流れを示すフローチャートである。比較部３７は、
指令速度加減速部３６から入力される指令送り速度Ｆ
ｏ′と選択部３２から入力される制限速度Ｖｐとを比較
し（ステップＳ２１）、指令送り速度Ｆｏ′のほうが小
さければ送り単位量Ｕの値を指令送り速度Ｆｏ′にし
（ステップＳ２２）、そうでなければ送り単位量Ｕの値
を制限速度Ｖｐにする（ステップＳ２３）。そして、求
められた送り単位量Ｕを補間部４に出力する（ステップ
Ｓ２４）。
【００２７】これまで説明してきた送り速度制御装置３
における送りオーバーライド機能に関する速度の例を図
６および図７に示す。図６（ａ）および図７（ａ）は、
オーバーライドＯがそれぞれ図４および図５のように変
更された場合の指令送り速度Ｆｏ′の値を示す図であ
る。オーバーライドＯは途中で値がステップ状に変化し
ているが、このオーバーライドＯをかけた指令送り速度
Ｆｏに指令速度加減速部３６で許容加速度Ａｍａｘによ
る加減速を施すことで、指令送り速度Ｆｏ′の値は許容
加速度Ａｍａｘで変化している。図６（ｂ）および図７
（ｂ）は、制限速度Ｖｐの値を示す図である。図６
（ｃ）および図７（ｃ）は、送り単位量Ｕの様子を示す
図であり、それぞれ制限速度Ｖｐが図６（ｂ）および図
７（ｂ）に示される値であった場合に、図６（ａ）およ
び図７（ａ）に示すように指令送り速度Ｆｏ′が変化し
た場合の送り単位量Ｕの値を示している。図からわかる
ように、制限速度Ｖｐの加減速によって生じた送り単位
量Ｕの加速度αと、指令送り速度Ｆｏ′の加減速によっ
て生じた送り単位量Ｕの加速度βと、指令送り速度Ｆ
ｏ′と制限速度Ｖｐの両方の加減速によって生じた送り
単位量Ｕの加速度δは、いずれも許容加速度Ａｍａｘと
等しくなっている。
における送りオーバーライド機能に関する速度の例を図
６および図７に示す。図６（ａ）および図７（ａ）は、
オーバーライドＯがそれぞれ図４および図５のように変
更された場合の指令送り速度Ｆｏ′の値を示す図であ
る。オーバーライドＯは途中で値がステップ状に変化し
ているが、このオーバーライドＯをかけた指令送り速度
Ｆｏに指令速度加減速部３６で許容加速度Ａｍａｘによ
る加減速を施すことで、指令送り速度Ｆｏ′の値は許容
加速度Ａｍａｘで変化している。図６（ｂ）および図７
（ｂ）は、制限速度Ｖｐの値を示す図である。図６
（ｃ）および図７（ｃ）は、送り単位量Ｕの様子を示す
図であり、それぞれ制限速度Ｖｐが図６（ｂ）および図
７（ｂ）に示される値であった場合に、図６（ａ）およ
び図７（ａ）に示すように指令送り速度Ｆｏ′が変化し
た場合の送り単位量Ｕの値を示している。図からわかる
ように、制限速度Ｖｐの加減速によって生じた送り単位
量Ｕの加速度αと、指令送り速度Ｆｏ′の加減速によっ
て生じた送り単位量Ｕの加速度βと、指令送り速度Ｆ
ｏ′と制限速度Ｖｐの両方の加減速によって生じた送り
単位量Ｕの加速度δは、いずれも許容加速度Ａｍａｘと
等しくなっている。
【００２８】以上のように本発明の送り速度制御装置に
よれば、許容加速度Ａｍａｘで加減速された指令送り速
度Ｆｏ′と制限速度Ｖｐとを比較して大きくないほうを
送り単位量Ｕとしているため、指令送り速度Ｆｏ′と制
限速度Ｖｐのどちらか一方、あるいは両方が加減速され
ても、送り単位量Ｕの加速度は常に許容加速度Ａｍａｘ
に保たれる。
よれば、許容加速度Ａｍａｘで加減速された指令送り速
度Ｆｏ′と制限速度Ｖｐとを比較して大きくないほうを
送り単位量Ｕとしているため、指令送り速度Ｆｏ′と制
限速度Ｖｐのどちらか一方、あるいは両方が加減速され
ても、送り単位量Ｕの加速度は常に許容加速度Ａｍａｘ
に保たれる。
【００２９】
【発明の効果】本発明の数値制御装置の送り速度制御装
置によれば、送りオーバーライドをかけることができる
とともに、オーバーライドの値に依存なく常に許容加速
度で加減速を行うことができ、かつオーバーライド変更
による加工効率の低下を最小限に抑えることができる。
なお、機械系への衝撃を許容内で抑えることができるの
は言うまでもない。
置によれば、送りオーバーライドをかけることができる
とともに、オーバーライドの値に依存なく常に許容加速
度で加減速を行うことができ、かつオーバーライド変更
による加工効率の低下を最小限に抑えることができる。
なお、機械系への衝撃を許容内で抑えることができるの
は言うまでもない。
【図１】 本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 本発明の一実施例を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】 本発明の一実施例を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】 本発明の一実施例および従来の技術の一例を
説明するためのオーバーライの例を示す図である。
説明するためのオーバーライの例を示す図である。
【図５】 本発明の一実施例および従来の技術の一例を
説明するためのオーバーライドの例を示す図である。
説明するためのオーバーライドの例を示す図である。
【図６】 本発明の一実施例を説明するための送りオー
バーライド機能に関する速度の例を示す図である。
バーライド機能に関する速度の例を示す図である。
【図７】 本発明の一実施例を説明するための送りオー
バーライド機能に関する速度の例を示す図である。
バーライド機能に関する速度の例を示す図である。
【図８】 従来の加減速を施してから補間を行う送りオ
ーバーライド機能のない数値制御装置の一例を示すブロ
ック図である。
ーバーライド機能のない数値制御装置の一例を示すブロ
ック図である。
【図９】 従来の加減速を施してから補間を行う送りオ
ーバーライド機能のある数値制御装置の一例を示すブロ
ック図である。
ーバーライド機能のある数値制御装置の一例を示すブロ
ック図である。
【図１０】 従来の技術の一例を説明するための送りオ
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
【図１１】 従来の技術の一例を説明するための送りオ
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
【図１２】 従来の技術の一例を説明するための送りオ
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
【図１３】 従来の技術の一例を説明するための送りオ
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
ーバーライド機能に関する速度の例を示す図である。
１ 加工プログラム ２ 解釈部 ３、３０、３００ 送り速度制御装置 ４ 補間部 ３１ 制限速度加減速部 ３２ 選択部 ３３ 許容送り速度記憶部 ３４ 許容加速度記憶部 ３５ 乗算部 ３６ 指令速度加減速部 ３７ 比較部 ３８ オーバーライド加減速部 ３９ 乗算部 ３１０ 比較部 ５Ｘ、５Ｙ、５Ｚ サーボ ６Ｘ、６Ｙ、６Ｚ サーボモータ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−10004（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−33012（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−67611（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−172903（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/416
Claims (1)
- 【請求項１】 許容送り速度および許容加速度に基づい
て加工プログラムの指令形状に応じた加減速を行い補間
位置に応じた制限速度を出力することで、前記指令形状
で表される形状を前記制限速度にしたがって補間させる
数値制御装置の送り速度制御装置において、 加工プログラムの指令送り速度にオーバーライドをかけ
る乗算手段と、前回出力した指令送り速度に対して前記乗算手段の出力
と前記前回出力した指令送り速度の大小関係によって前
記許容加速度を加算又は減算した値と、前記許容送り速
度を超えないように必要に応じて補正した前記乗算手段
の出力との比較結果に基づき前記乗算手段の出力に対し
て加減速を施した結果を指令送り速度として出力する 指
令速度加減速手段と、 前記指令速度加減速手段の出力と前記制限速度とを比較
して大きくないほうを送り単位量として出力する比較手
段と、 を備え、前記指令形状で表される形状を一定周期毎に前
記比較手段からの出力に従って補間することで加工の際
に遅滞なく送りオーバーライドをかけると共に前記送り
単位量の加速度を常に許容加速度としたことを特徴とす
る数値制御装置の送り速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13846794A JP3192554B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 数値制御装置の送り速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13846794A JP3192554B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 数値制御装置の送り速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH086627A JPH086627A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3192554B2 true JP3192554B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=15222731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13846794A Expired - Fee Related JP3192554B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 数値制御装置の送り速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3192554B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009144805A1 (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-03 | 三菱電機株式会社 | 加減速制御装置 |
| JP5669986B1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-02-18 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
-
1994
- 1994-06-21 JP JP13846794A patent/JP3192554B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH086627A (ja) | 1996-01-12 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |