JP3188396B2 - 数値制御における送り速度制御方法および装置 - Google Patents
数値制御における送り速度制御方法および装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣ工作機械や産
業用ロボット等の数値制御における送り軸の送り速度制
御方法および装置に関する。
業用ロボット等の数値制御における送り軸の送り速度制
御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＮＣ工作機械や産業用ロボット等の機械
は、数値制御装置（ＮＣ装置）により送り軸の制御が行
われる。数値制御においては、加工プログラムや動作プ
ログラム等のＮＣデータが入力されると、そのＮＣデー
タは解釈され、解釈データに基づいて送り軸の軌跡や送
り速度が決定され処理単位であるブロック毎に動作が行
われる。ＮＣ工作機械でワークの加工を行う場合を例に
とると、ワークの加工形状は種々あり、１つのブロック
の動作に要する時間も長短ある。一方ＮＣデータの解釈
にはＮＣ装置の演算処理速度に依存する解釈時間を要す
る。したがって１つのブロックの加工動作に入る前には
当該１つの加工ブロックについてのデータ解釈が終了し
ていなければならない。そこで従来はバッファメモリを
用意し、このバッファメモリに複数ブロックについての
解釈データを記憶しておき、時間遅れのないようにバッ
ファメモリから読み出されたデータに基づいて加工動作
を行わせている。しかしながら、バッファメモリの容量
は無限ではなく、通常は構成の簡素化、コスト等を考慮
して最小容量に抑えている。バッファメモリに記憶され
ているＮＣデータ量が少なく、かつブロックの処理時間
が解釈時間よりも短いようなとき、つまり、加工部の長
さが短いときには、加工動作に入る前に、必要な解釈デ
ータが入力されない恐れが生じる。
は、数値制御装置（ＮＣ装置）により送り軸の制御が行
われる。数値制御においては、加工プログラムや動作プ
ログラム等のＮＣデータが入力されると、そのＮＣデー
タは解釈され、解釈データに基づいて送り軸の軌跡や送
り速度が決定され処理単位であるブロック毎に動作が行
われる。ＮＣ工作機械でワークの加工を行う場合を例に
とると、ワークの加工形状は種々あり、１つのブロック
の動作に要する時間も長短ある。一方ＮＣデータの解釈
にはＮＣ装置の演算処理速度に依存する解釈時間を要す
る。したがって１つのブロックの加工動作に入る前には
当該１つの加工ブロックについてのデータ解釈が終了し
ていなければならない。そこで従来はバッファメモリを
用意し、このバッファメモリに複数ブロックについての
解釈データを記憶しておき、時間遅れのないようにバッ
ファメモリから読み出されたデータに基づいて加工動作
を行わせている。しかしながら、バッファメモリの容量
は無限ではなく、通常は構成の簡素化、コスト等を考慮
して最小容量に抑えている。バッファメモリに記憶され
ているＮＣデータ量が少なく、かつブロックの処理時間
が解釈時間よりも短いようなとき、つまり、加工部の長
さが短いときには、加工動作に入る前に、必要な解釈デ
ータが入力されない恐れが生じる。
【０００３】図３には、一定のプログラム指令速度Ｆで
直線加工を、Ｎ１〜Ｎ１０の各ブロックについて行う場
合の加工工具の軌跡（プログラム指令経路）が示されて
いる。各ブロックの矢印は向きを、その長さは加工移動
距離を示している。プログラム通りに処理を行う場合、
図５に示すように各ブロックのプログラムの動作時間が
１ブロック当りの許容最小移動時間ｔａよりも短くなる
と、移動指令パルス出力が間に合わなくなり、送り速度
がステップ的に変化する。その結果、機械の送り動作が
不連続となり、加工工具に機械的ショックを与えてしま
い、加工精度が低下するという問題が発生する。ここで
１ブロック当りの許容最小移動時間ｔａとは、送り軸が
１ブロックで指令された移動距離だけ移動するとき、停
止することなく移動できる最小移動時間のことで、換言
すると、ＮＣ装置が１ブロックのＮＣデータを読み取り
解釈し、補間演算して送り軸モータに送出するまでに必
要な最小時間である。
直線加工を、Ｎ１〜Ｎ１０の各ブロックについて行う場
合の加工工具の軌跡（プログラム指令経路）が示されて
いる。各ブロックの矢印は向きを、その長さは加工移動
距離を示している。プログラム通りに処理を行う場合、
図５に示すように各ブロックのプログラムの動作時間が
１ブロック当りの許容最小移動時間ｔａよりも短くなる
と、移動指令パルス出力が間に合わなくなり、送り速度
がステップ的に変化する。その結果、機械の送り動作が
不連続となり、加工工具に機械的ショックを与えてしま
い、加工精度が低下するという問題が発生する。ここで
１ブロック当りの許容最小移動時間ｔａとは、送り軸が
１ブロックで指令された移動距離だけ移動するとき、停
止することなく移動できる最小移動時間のことで、換言
すると、ＮＣ装置が１ブロックのＮＣデータを読み取り
解釈し、補間演算して送り軸モータに送出するまでに必
要な最小時間である。
【０００４】この問題を解決したのが特開平７−１９１
７２８号公報に開示の数値制御における送り速度制御方
法および装置である。つまりデータ解釈時間、補間サン
プリング時間等によって定まる１ブロック当りの許容最
小移動時間ｔａと、１ブロックの移動距離ｌとで定まる
当該ブロックにおける許容最大送り速度Fdを動作中にリ
アルタイムで求め、移動指令速度Ｆが許容最大送り速度
Fdを越える場合は、該当ブロックの実際の送り速度を許
容最大送り速度Fdに設定するようにしたものである。こ
の構成によって図６のように送り速度がブロック毎に実
送りが停止することのない送り速度に設定されるので、
機械的ショックと加工精度は改善された。
７２８号公報に開示の数値制御における送り速度制御方
法および装置である。つまりデータ解釈時間、補間サン
プリング時間等によって定まる１ブロック当りの許容最
小移動時間ｔａと、１ブロックの移動距離ｌとで定まる
当該ブロックにおける許容最大送り速度Fdを動作中にリ
アルタイムで求め、移動指令速度Ｆが許容最大送り速度
Fdを越える場合は、該当ブロックの実際の送り速度を許
容最大送り速度Fdに設定するようにしたものである。こ
の構成によって図６のように送り速度がブロック毎に実
送りが停止することのない送り速度に設定されるので、
機械的ショックと加工精度は改善された。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の特
開平７−１９１７２８号公報の技術は、ブロック毎に送
り速度を決定するので、ブロック毎に送り速度が変化
し、長いブロックの後に突然短いブロックがあるような
場合、大幅な減速を行う必要があるため、全体の加工時
間がのびてしまうなどの欠点があり、なお一層の改善が
望まれている。本発明はこのような問題点をなくし、連
続する一連のブロックの移動距離の長短およびその出現
パターンにかかわらず、可能な限り速度変動を小さく
し、安定した送り動作が行える数値制御における送り速
度制御方法および装置を提供することを目的とする。
開平７−１９１７２８号公報の技術は、ブロック毎に送
り速度を決定するので、ブロック毎に送り速度が変化
し、長いブロックの後に突然短いブロックがあるような
場合、大幅な減速を行う必要があるため、全体の加工時
間がのびてしまうなどの欠点があり、なお一層の改善が
望まれている。本発明はこのような問題点をなくし、連
続する一連のブロックの移動距離の長短およびその出現
パターンにかかわらず、可能な限り速度変動を小さく
し、安定した送り動作が行える数値制御における送り速
度制御方法および装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め、本発明では、複数ブロックのＮＣデータを先読みし
て一時記憶するマルチバッファを有した数値制御におけ
る送り速度制御方法において、前記マルチバッファに記
憶されているＮＣデータのうち予め定めた複数個のブロ
ックのＮＣデータに基づいて許容最大送り速度を演算
し、前記演算した予め定めた複数個のブロックのＮＣデ
ータに基づく許容最大送り速度を次に実行すべき１ブロ
ックにおける送り速度とする数値制御における送り速度
制御方法が提供される。また、複数ブロックのＮＣデー
タを先読みして一時記憶するマルチバッファを有した数
値制御における送り速度制御方法において、前記マルチ
バッファに記憶されている全ブロックの総移動量Ｌを算
出し、予め定めた１ブロック当りの許容最小移動時間ｔ
ａと前記マルチバッファに記憶されているブロックの数
ｎとの積即ち総許容最小移動時間Ｔを算出し、前記Ｌを
前記Ｔで除することにより前記マルチバッファに記憶さ
れている全ブロックに基づいて許容最大送り速度Ｖａを
求め、前記求めたマルチバッファに記憶されている全ブ
ロックに基づく許容最大送り速度Ｖａに基づいて次に実
行すべき１ブロックにおける実際の送り速度を決定する
数値制御における送り速度制御方法が提供される。ま
た、複数ブロックのＮＣデータを先読みして一時記憶す
るマルチバッファを有した数値制御における送り速度制
御装置において、前記マルチバッファに記憶されている
ＮＣデータのうち予め定めた複数個のブロックのＮＣデ
ータに基づいて許容最大送り速度を演算する速度演算部
と、前記速度演算部で演算した予め定めた複数個のブロ
ックのＮＣデータに基づく許容最大送り速度を次に実行
すべき１ブロックにおける送り速度として設定する速度
制御部と、を具備する数値制御における送り速度制御装
置が提供される。
め、本発明では、複数ブロックのＮＣデータを先読みし
て一時記憶するマルチバッファを有した数値制御におけ
る送り速度制御方法において、前記マルチバッファに記
憶されているＮＣデータのうち予め定めた複数個のブロ
ックのＮＣデータに基づいて許容最大送り速度を演算
し、前記演算した予め定めた複数個のブロックのＮＣデ
ータに基づく許容最大送り速度を次に実行すべき１ブロ
ックにおける送り速度とする数値制御における送り速度
制御方法が提供される。また、複数ブロックのＮＣデー
タを先読みして一時記憶するマルチバッファを有した数
値制御における送り速度制御方法において、前記マルチ
バッファに記憶されている全ブロックの総移動量Ｌを算
出し、予め定めた１ブロック当りの許容最小移動時間ｔ
ａと前記マルチバッファに記憶されているブロックの数
ｎとの積即ち総許容最小移動時間Ｔを算出し、前記Ｌを
前記Ｔで除することにより前記マルチバッファに記憶さ
れている全ブロックに基づいて許容最大送り速度Ｖａを
求め、前記求めたマルチバッファに記憶されている全ブ
ロックに基づく許容最大送り速度Ｖａに基づいて次に実
行すべき１ブロックにおける実際の送り速度を決定する
数値制御における送り速度制御方法が提供される。ま
た、複数ブロックのＮＣデータを先読みして一時記憶す
るマルチバッファを有した数値制御における送り速度制
御装置において、前記マルチバッファに記憶されている
ＮＣデータのうち予め定めた複数個のブロックのＮＣデ
ータに基づいて許容最大送り速度を演算する速度演算部
と、前記速度演算部で演算した予め定めた複数個のブロ
ックのＮＣデータに基づく許容最大送り速度を次に実行
すべき１ブロックにおける送り速度として設定する速度
制御部と、を具備する数値制御における送り速度制御装
置が提供される。
【０００７】
【作用】マルチバッファに記憶されている予め定めた複
数個のブロックのＮＣデータまたはマルチバッファに記
憶されている全ブロックのＮＣデータにまたがって許容
最大送り速度をブロック処理毎に演算し、その演算結果
に基づき次に実行するブロックの送り速度を決定する。
例えば許容最大送り速度の演算結果がＮＣデータとして
入力されている指令送り速度より小さい場合は、次に実
行するブロックの送り速度が当該許容最大送り速度と決
定される。複数のブロックのＮＣデータにまたがって演
算された許容最大送り速度であるので平均化された送り
速度となり、ブロック間における速度段差が比較的小さ
く、かつマルチバッファ内に記憶されているＮＣデータ
量がなくなり送り動作が停止してしまう現象もない。
数個のブロックのＮＣデータまたはマルチバッファに記
憶されている全ブロックのＮＣデータにまたがって許容
最大送り速度をブロック処理毎に演算し、その演算結果
に基づき次に実行するブロックの送り速度を決定する。
例えば許容最大送り速度の演算結果がＮＣデータとして
入力されている指令送り速度より小さい場合は、次に実
行するブロックの送り速度が当該許容最大送り速度と決
定される。複数のブロックのＮＣデータにまたがって演
算された許容最大送り速度であるので平均化された送り
速度となり、ブロック間における速度段差が比較的小さ
く、かつマルチバッファ内に記憶されているＮＣデータ
量がなくなり送り動作が停止してしまう現象もない。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に図面に基づき本発明の実施の
形態を説明する。本実施の形態では数値制御における送
り速度をＮＣ工作機械の送り軸の速度制御に適用した場
合について説明する。図１は、本発明の速度制御装置を
含んだ数値制御工作機械のブロック構成図、図２は本発
明の数値制御における送り速度制御の手順を示すフロー
チャート、図３は、数値制御加工における加工工具の移
動軌跡の一例を示す図、図４は、図３の移動軌跡におい
て、本発明の数値制御における送り速度制御方法を適用
した場合の送り速度線図、図５、図６は、図３の移動軌
跡において、従来の送り速度制御方法を適用した場合の
送り速度線図である。
形態を説明する。本実施の形態では数値制御における送
り速度をＮＣ工作機械の送り軸の速度制御に適用した場
合について説明する。図１は、本発明の速度制御装置を
含んだ数値制御工作機械のブロック構成図、図２は本発
明の数値制御における送り速度制御の手順を示すフロー
チャート、図３は、数値制御加工における加工工具の移
動軌跡の一例を示す図、図４は、図３の移動軌跡におい
て、本発明の数値制御における送り速度制御方法を適用
した場合の送り速度線図、図５、図６は、図３の移動軌
跡において、従来の送り速度制御方法を適用した場合の
送り速度線図である。
【０００９】まず図１に基づいて本発明をＮＣ工作機械
の送り軸の速度制御に適用した場合の構成について説明
する。ＮＣデータである加工プログラム１がプログラム
読取解釈部３で読取られ、解釈される。その解釈済みの
データはバッファメモリ部５へブロック単位で一時記憶
される。このバッファメモリ部５は、複数ブロックのデ
ータを同時に記憶できるマルチバッファでなっており、
例えば３０ブロック分のデータを記憶できるようになっ
ている。速度演算部７は、バッファメモリ部５に記憶さ
れている複数個のブロックのデータを読み込んで後述す
る手順で許容最大送り速度Ｖａを演算する。このときパ
ラメータ記憶部９に予め入力されている１ブロック当り
の許容最小移動時間ｔａ、速度制御係数Ｋ、速度設定段
差Ｖｓ等なる数値を適宜読み出して演算に利用する。速
度演算部７で１ブロック処理毎に演算された許容最大送
り速度Ｖａは、バッファメモリ部５を介して速度制御部
１１へ送出される。速度制御部１１では、加工プログラ
ムの指令速度Ｆや前回（１ブロック前の段階で）演算し
た許容最大送り速度Ｖａｏ等を参照して、次に実行すべ
き送り速度を決定する。送り速度が決定されたＮＣデー
タは補間部１３で補間演算され、サーボ部１５を介して
各送り軸モータ１７に送出され、工作機械１９の各送り
軸の移動が制御される。
の送り軸の速度制御に適用した場合の構成について説明
する。ＮＣデータである加工プログラム１がプログラム
読取解釈部３で読取られ、解釈される。その解釈済みの
データはバッファメモリ部５へブロック単位で一時記憶
される。このバッファメモリ部５は、複数ブロックのデ
ータを同時に記憶できるマルチバッファでなっており、
例えば３０ブロック分のデータを記憶できるようになっ
ている。速度演算部７は、バッファメモリ部５に記憶さ
れている複数個のブロックのデータを読み込んで後述す
る手順で許容最大送り速度Ｖａを演算する。このときパ
ラメータ記憶部９に予め入力されている１ブロック当り
の許容最小移動時間ｔａ、速度制御係数Ｋ、速度設定段
差Ｖｓ等なる数値を適宜読み出して演算に利用する。速
度演算部７で１ブロック処理毎に演算された許容最大送
り速度Ｖａは、バッファメモリ部５を介して速度制御部
１１へ送出される。速度制御部１１では、加工プログラ
ムの指令速度Ｆや前回（１ブロック前の段階で）演算し
た許容最大送り速度Ｖａｏ等を参照して、次に実行すべ
き送り速度を決定する。送り速度が決定されたＮＣデー
タは補間部１３で補間演算され、サーボ部１５を介して
各送り軸モータ１７に送出され、工作機械１９の各送り
軸の移動が制御される。
【００１０】次に図２に基づいて、速度演算部７および
速度制御部１１における制御手順について説明する。ま
ず、ブロック毎のＮＣデータを読み込む度にバッファメ
モリ部５に記憶されている全ブロックの総移動量Ｌを算
出するとともに、ブロックの総数ｎを計数する（ステッ
プＳ１）。パラメータ記憶部９に予め記憶されている１
ブロック当りの許容最小移動時間ｔａ、速度制御係数
Ｋ、速度設定段差Ｖｓを読み出す（ステップ２）。そし
て今回の（最新の）許容最大送り速度Ｖａを Ｖａ＝（Ｌ／（ｔａ・ｎ））・Ｋ なる式によって演算する（ステップＳ３）。ここで速度
制御係数Ｋとして通常は、１または１に近い１より小さ
な数値が選定され、安全係数として作用する。速度設定
段差Ｖｓは、前回（１ブロック前に）演算した許容最大
送り速度Ｖａｏと今回演算した許容最大送り速度Ｖａと
の差がＶｓ以上のときに送り速度を変更するように、加
工条件に応じて予め設定する数値である。Ｖｓを小さく
設定し過ぎるとブロック処理毎に目まぐるしく送り速度
が変更されなめらかさがなくなる。
速度制御部１１における制御手順について説明する。ま
ず、ブロック毎のＮＣデータを読み込む度にバッファメ
モリ部５に記憶されている全ブロックの総移動量Ｌを算
出するとともに、ブロックの総数ｎを計数する（ステッ
プＳ１）。パラメータ記憶部９に予め記憶されている１
ブロック当りの許容最小移動時間ｔａ、速度制御係数
Ｋ、速度設定段差Ｖｓを読み出す（ステップ２）。そし
て今回の（最新の）許容最大送り速度Ｖａを Ｖａ＝（Ｌ／（ｔａ・ｎ））・Ｋ なる式によって演算する（ステップＳ３）。ここで速度
制御係数Ｋとして通常は、１または１に近い１より小さ
な数値が選定され、安全係数として作用する。速度設定
段差Ｖｓは、前回（１ブロック前に）演算した許容最大
送り速度Ｖａｏと今回演算した許容最大送り速度Ｖａと
の差がＶｓ以上のときに送り速度を変更するように、加
工条件に応じて予め設定する数値である。Ｖｓを小さく
設定し過ぎるとブロック処理毎に目まぐるしく送り速度
が変更されなめらかさがなくなる。
【００１１】次に速度制御部１１は、指令送り速度Ｆと
最新の許容最大送り速度Ｖａとを比較し（ステップＳ
４）、Ｆ＞Ｖａならステップ５へ進み、Ｆ＞Ｖａでない
なら送り速度を指令送り速度Ｆと設定する。ステップ５
では更に最新の許容最大送り速度Ｖａと前回の許容最大
送り速度Ｖａｏとを比較し、｜Ｖａ−Ｖａｏ｜≧Ｖｓな
らば送り速度を演算した最新の許容最大送り速度Ｖａと
設定する（ステップＳ７）。｜Ｖａ−Ｖａｏ｜≧Ｖｓで
ないならば送り速度を前回の許容最大送り速度Ｖａｏと
設定する（ステップＳ８）。
最新の許容最大送り速度Ｖａとを比較し（ステップＳ
４）、Ｆ＞Ｖａならステップ５へ進み、Ｆ＞Ｖａでない
なら送り速度を指令送り速度Ｆと設定する。ステップ５
では更に最新の許容最大送り速度Ｖａと前回の許容最大
送り速度Ｖａｏとを比較し、｜Ｖａ−Ｖａｏ｜≧Ｖｓな
らば送り速度を演算した最新の許容最大送り速度Ｖａと
設定する（ステップＳ７）。｜Ｖａ−Ｖａｏ｜≧Ｖｓで
ないならば送り速度を前回の許容最大送り速度Ｖａｏと
設定する（ステップＳ８）。
【００１２】このような送り速度制御方法を用いて、図
３のような移動軌跡に沿って工具を送った時の送り軸の
送り速度は図４のようになる。例えばバッファメモリ部
５にＮ１からＮ６までの６ブロック分のデータが記憶さ
れている時点でその６ブロック分のデータにまたがって
許容最大送り速度Ｖａを演算し、そのＶａでブロックＮ
１の実送りを行い、次にＮ２からＮ７までの６ブロック
分のデータにまたがって許容最大送り速度Ｖａを演算
し、ブロックＮ２の実送り速度を最新のＶａに変更す
る。ブロックＮ５の実送り速度は、Ｎ４とＮ５部の加工
用に演算したＶａ同志の差がＶｓに満たないので同速度
になっている。このように本発明になる送り速度は、複
数のブロックにまたがって演算する許容最大送り速度と
いういわば平均化された送り速度に基づいて決定される
ので、図５のように送り速度が０になることはありえ
ず、図６のように送り速度がブロック毎に乱高下するこ
ともなく、なめらかに変化するのである。
３のような移動軌跡に沿って工具を送った時の送り軸の
送り速度は図４のようになる。例えばバッファメモリ部
５にＮ１からＮ６までの６ブロック分のデータが記憶さ
れている時点でその６ブロック分のデータにまたがって
許容最大送り速度Ｖａを演算し、そのＶａでブロックＮ
１の実送りを行い、次にＮ２からＮ７までの６ブロック
分のデータにまたがって許容最大送り速度Ｖａを演算
し、ブロックＮ２の実送り速度を最新のＶａに変更す
る。ブロックＮ５の実送り速度は、Ｎ４とＮ５部の加工
用に演算したＶａ同志の差がＶｓに満たないので同速度
になっている。このように本発明になる送り速度は、複
数のブロックにまたがって演算する許容最大送り速度と
いういわば平均化された送り速度に基づいて決定される
ので、図５のように送り速度が０になることはありえ
ず、図６のように送り速度がブロック毎に乱高下するこ
ともなく、なめらかに変化するのである。
【００１３】本実施形態においては、バッファメモリに
記憶されている全ブロックのＮＣデータにまたがって許
容最大送り速度を演算したが、例えばバッファメモリの
容量が１００ブロック分あり、そのうち６０ブロック分
のＮＣデータにまたがって許容最大送り速度を演算する
構成でもよく、つまり許容最大送り速度を演算する際に
またがるブロック数は予め設定できるようにしても良
い。なお図４、５、６の送り速度線図は説明を簡単にす
るため、加減速時定数が０であるとして表示してある。
また本実施形態ではＮＣ工作機械について述べたが、産
業用ロボット等の他の数値制御機械の動作制御について
も同様の構成が適用でき、同様の作用、効果が得られ
る。
記憶されている全ブロックのＮＣデータにまたがって許
容最大送り速度を演算したが、例えばバッファメモリの
容量が１００ブロック分あり、そのうち６０ブロック分
のＮＣデータにまたがって許容最大送り速度を演算する
構成でもよく、つまり許容最大送り速度を演算する際に
またがるブロック数は予め設定できるようにしても良
い。なお図４、５、６の送り速度線図は説明を簡単にす
るため、加減速時定数が０であるとして表示してある。
また本実施形態ではＮＣ工作機械について述べたが、産
業用ロボット等の他の数値制御機械の動作制御について
も同様の構成が適用でき、同様の作用、効果が得られ
る。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による数値
制御における送り速度制御方法および装置は、マルチバ
ッファに記憶されている複数個のブロックのＮＣデータ
にまたがって許容最大送り速度を演算し、その演算した
許容最大送り速度を次に実行すべきブロックの送り速度
とするので、ブロックの移動距離の長短およびその出現
パターンによらず、可能な限り速度変動を小さくし、な
めらかな安定した送り動作が行える。それでいて動作時
間が従来技術より延びることはない。またバッファメモ
リ内の記憶量が多くなったり少なくなったり変動せず、
常に予め定めた目標量に維持される効果もある。
制御における送り速度制御方法および装置は、マルチバ
ッファに記憶されている複数個のブロックのＮＣデータ
にまたがって許容最大送り速度を演算し、その演算した
許容最大送り速度を次に実行すべきブロックの送り速度
とするので、ブロックの移動距離の長短およびその出現
パターンによらず、可能な限り速度変動を小さくし、な
めらかな安定した送り動作が行える。それでいて動作時
間が従来技術より延びることはない。またバッファメモ
リ内の記憶量が多くなったり少なくなったり変動せず、
常に予め定めた目標量に維持される効果もある。
【図１】本発明の速度制御装置を含んだ数値制御工作機
械のブロック構成図である。
械のブロック構成図である。
【図２】本発明の数値制御における送り速度制御の手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】数値制御加工における加工工具の移動軌跡の一
例を示す図である。
例を示す図である。
【図４】図３の移動軌跡において、本発明の数値制御に
おける送り速度制御方法を適用した場合の送り速度線図
である。
おける送り速度制御方法を適用した場合の送り速度線図
である。
【図５】図３の移動軌跡において、従来の送り速度制御
方法を適用した場合の送り速度線図である。
方法を適用した場合の送り速度線図である。
【図６】図３の移動軌跡において、従来の改良された送
り速度制御方法を適用した場合の送り速度線図である。
り速度制御方法を適用した場合の送り速度線図である。
１…加工プログラム ３…プログラム読取解釈部 ５…バッファメモリ部 ７…速度演算部 ９…パラメータ記憶部 １１…速度制御部 １３…補間部 １５…サーボ部 １７…送り軸モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−50506（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−127731（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−191728（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/416 G05B 19/4155 B23Q 15/00
Claims (3)
- 【請求項１】 複数ブロックのＮＣデータを先読みして
一時記憶するマルチバッファを有した数値制御における
送り速度制御方法において、 前記マルチバッファに記憶されているＮＣデータのうち
予め定めた複数個のブロックのＮＣデータに基づいて許
容最大送り速度を演算し、 前記演算した予め定めた複数個のブロックのＮＣデータ
に基づく許容最大送り速度を次に実行すべき１ブロック
における送り速度とすることを特徴とした数値制御にお
ける送り速度制御方法。 - 【請求項２】 複数ブロックのＮＣデータを先読みして
一時記憶するマルチバッファを有した数値制御における
送り速度制御方法において、 前記マルチバッファに記憶されている全ブロックの総移
動量Ｌを算出し、 予め定めた１ブロック当りの許容最小移動時間ｔａと前
記マルチバッファに記憶されているブロックの数ｎとの
積即ち総許容最小移動時間Ｔを算出し、 前記Ｌを前記Ｔで除することにより前記マルチバッファ
に記憶されている全ブロックに基づいて許容最大送り速
度Ｖａを求め、 前記求めたマルチバッファに記憶されている全ブロック
に基づく許容最大送り速度Ｖａに基づいて次に実行すべ
き１ブロックにおける実際の送り速度を決定することを
特徴とした数値制御における送り速度制御方法。 - 【請求項３】 複数ブロックのＮＣデータを先読みして
一時記憶するマルチバッファを有した数値制御における
送り速度制御装置において、 前記マルチバッファに記憶されているＮＣデータのうち
予め定めた複数個のブロックのＮＣデータに基づいて許
容最大送り速度を演算する速度演算部と、 前記速度演算部で演算した予め定めた複数個のブロック
のＮＣデータに基づく許容最大送り速度を次に実行すべ
き１ブロックにおける送り速度として設定する速度制御
部と、 を具備することを特徴とした数値制御における送り速度
制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP16101996A JP3188396B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 数値制御における送り速度制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP16101996A JP3188396B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 数値制御における送り速度制御方法および装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH09319424A JPH09319424A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3188396B2 true JP3188396B2 (ja) | 2001-07-16 |
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Family Applications (1)
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| JP16101996A Expired - Fee Related JP3188396B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 数値制御における送り速度制御方法および装置 |
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| JP (1) | JP3188396B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7376260B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2023-11-08 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JPH07191728A (ja) * | 1991-08-30 | 1995-07-28 | Makino Milling Mach Co Ltd | 数値制御における送り速度制御方法および装置 |
| JP3152404B2 (ja) * | 1991-10-30 | 2001-04-03 | 株式会社牧野フライス製作所 | 数値制御における送り速度制御方法および装置 |
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| JPH09319424A (ja) | 1997-12-12 |
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