JP2009266011A - サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動時間初期値を使用したサイクルタイム(M0+Fc)の方がクランプ処理後のサイクルタイム(Mc+Fc)より短い場合は、新たな移動時間Mnewを計算し、これに基づいて新たな指令速度Vnewを計算する。このようにして得られた移動時間Mnew、指令速度Vnew及び時定数Fcが最終的な移動時間、指令速度及び時定数となり、サイクルタイムの短縮化が図られる。
【選択図】図9
Description
Vs=V0・(M0/F0)1/2 (1)
Ms=L/Vs (2)
L=V0・M0=a・F0・M0 (3−1)
一方、ロボットの速度が指令速度V0に達しない場合は、全体の移動距離Lは次式(3−2)で表される。なおVactはロボットが実際に到達する速度である。
L=Vact・F0=a・F0・M0 (3−2)
L=Vnew・Mnew=a・Fc・Mnew (4−1)
L=Vact・Fc=a・Fc・Mnew (4−2)
Mnew=M0・F0/Fc (5)
Vnew=M0・V0/Mnew (6)
このようにして得られた移動時間Mnew、指令速度Vnew及び時定数Fcが最終的な移動時間Mf、指令速度Vf及び時定数Ffとなる(ステップS9)。
12 プログラム記憶部
14 パラメータ記憶部
16 補間部
18 モータ制御部
22 イナーシャ計算部
24 時定数計算部
26 パス命令処理部
28 移動時間再計算部
30 指令速度再計算部
32 時定数クランプ部
34 第1移動平均フィルタ
36 第2移動平均フィルタ
50 ロボット機構部
Claims (8)
- 動作プログラム実行中に、ロボットの静止状態から移動を開始させて次の静止状態にさせるまでの動作を行わせる一連の動作命令を読み込み、各動作命令に対し加減速フィルタ処理を行い、ステップ状の速度指令を加速部及び減速部を含む速度指令に変換し、前記変換された速度指令を順次出力することにより前記一連の動作命令による動作を実行するロボッの移動制御方法であって、
前記一連の動作命令のうちの1回目の動作命令について、前記動作プログラムに基づいて移動距離、指令速度初期値及び移動時間初期値を含むステップ状の速度指令を作成するステップと、
所定のアルゴリズムに基づいて前記1回目の動作命令について時定数初期値を最終的時定数として求めるステップと、
前記一連の動作命令のうちの2回目以降の動作命令について、
前記動作プログラムに基づいて、移動距離、指令速度初期値及び移動時間初期値を含むステップ状の速度指令を作成するステップと、
所定のアルゴリズムに基づいて前記2回目以降の動作命令について時定数初期値を求めるステップと、
前記時定数初期値が前回の動作命令における最終的な時定数よりも短い場合に、前記前回の動作命令における最終的な時定数を今回の動作の最終的時定数とするステップと、
前回の動作命令におけるサイクルタイムと今回の動作命令におけるサイクルタイムとを比較し、今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイム以下の場合には、今回の動作における時定数初期値、移動時間初期値及び移動時間初期値をそれぞれ最終的な時定数、移動時間及び指令速度として採用するとともに、前記最終的な時定数を次の動作の時定数の下限値とするステップと、
前回の動作命令におけるサイクルタイムと今回の動作命令におけるサイクルタイムとを比較し、今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイムより長い場合には、前記下限値を今回の動作命令の最終的な時定数として採用するとともに、前記移動時間初期値、前記時定数初期値及び前記最終的な時定数に基づいて最終的な移動時間を再計算し、さらに、該最終的な移動時間及び前記移動距離に基づいて最終的な指令速度を再計算するステップと、
前記最終的な指令速度、前記最終的な時定数及び前記最終的な移動時間に基づいて加減速フィルタ処理を実行するステップと、
前記フィルタ処理の出力をモータ制御に使用するステップと、
を有することを特徴とするロボットの移動制御方法。 - 前記ステップ状の速度指令に加減速フィルタ処理を施して時定数初期値を求めるステップと、前記前回の動作命令における最終的な時定数を今回の動作の最終的時定数とするステップとの間に、
前記移動時間初期値と前記時定数初期値とを比較し、前記移動時間初期値が前記時定数初期値より短い場合に、今回の動作命令を加減速のみの移動動作を行うように変換するステップをさらに有する、請求項1に記載のロボットの移動制御方法。 - 各動作命令に対して複数の種類の加減速フィルタを用いた加減速フィルタ処理を行い、サイクルタイムが最小になる処理結果をモータ制御に使用するステップをさらに有する、請求項1又は2に記載のロボットの移動制御方法。
- 前記加減速フィルタ処理が、直列接続された複数の加減速フィルタ処理からなり、少なくとも1つの加減速フィルタ処理の時定数が前回の動作命令の最終的時定数より短い場合に該前回の動作命令の時定数を今回の最終的時定数として採用するステップをさらに有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの移動制御方法。
- 動作プログラム実行中に、ロボットの静止状態から移動を開始させて次の静止状態にさせるまでの動作を行わせる一連の動作命令を読み込み、各動作命令に対し加減速フィルタ処理を行い、ステップ状の速度指令を加速部及び減速部を含む速度指令に変換し、前記変換された速度指令を順次出力することにより前記一連の動作命令による動作を実行するロボッの移動制御装置であって、
前記動作プログラムに基づいて移動距離、指令速度初期値及び移動時間初期値を含むステップ状の速度指令を作成する補間部と、
所定のアルゴリズムに基づいて前記1回目の動作命令について時定数初期値を最終的時定数として求めるとともに、前記一連の動作命令のうちの2回目以降の動作命令について所定のアルゴリズムに基づいて前記2回目以降の動作命令について時定数初期値を求める時定数計算部と、
前記時定数初期値が前回の動作命令における最終的な時定数よりも短い場合に、前記前回の動作命令における最終的な時定数を今回の動作の最終的時定数とする時定数クランプ部と、
今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイムより長い場合に、前記移動時間初期値、前記時定数初期値及び前記最終的な時定数に基づいて最終的な移動時間を再計算する移動時間再計算部と、
今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイムより長い場合に、前記移動時間再計算部が計算した最終的な移動時間及び前記移動距離に基づいて最終的な指令速度を再計算する指令速度再計算部と、
前記最終的な指令速度、前記最終的な時定数及び前記最終的な移動時間に基づいて加減速フィルタ処理を実行する移動平均フィルタと、
前記移動平均フィルタによる加減速フィルタ処理の出力をモータ制御に使用するモータ制御部と、
を有することを特徴とするロボットの移動制御装置。 - 前記移動時間初期値と前記時定数初期値とを比較し、前記移動時間初期値が前記時定数初期値より短い場合に、今回の動作命令を加減速のみの移動動作を行うように変換するパス命令処理部をさらに有する、請求項1に記載のロボットの移動制御装置。
- 各動作命令に対してそれぞれ加減速フィルタ処理を行う複数の種類の加減速フィルタを有する、請求項5又は6に記載のロボットの移動制御装置。
- 直列接続された複数の加減速フィルタを有する、請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボットの移動制御装置。
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