JP2000298521A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JP2000298521A JP2000298521A JP11107321A JP10732199A JP2000298521A JP 2000298521 A JP2000298521 A JP 2000298521A JP 11107321 A JP11107321 A JP 11107321A JP 10732199 A JP10732199 A JP 10732199A JP 2000298521 A JP2000298521 A JP 2000298521A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- positioning
- acceleration
- time
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 サーボモータ等のアクチュエータを駆動し、
ボールネジ等により負荷の位置を制御する位置決め制御
において、停止時の残留振動を抑え、停止精度の向上と
整定時間の短縮（位置決めの高速化）を行うことができ
る位置決め制御装置を提供する。 【解決手段】 速度曲線を演算する条件に移動時間の項
目を設け、与えられた最高速度と最高加速度を越えない
かどうかをステップ＃２，ステップ＃４，ステップ＃８
で判別して状態を選別し、ステップ＃５またはステップ
＃６またはステップ＃９またはステップ＃１０の何れか
を実行して速度曲線を演算して指令速度を出力すること
で、メカ機構の固有振動数を避けて、停止時の残留振動
を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの
高速化）を行うことができる。
ボールネジ等により負荷の位置を制御する位置決め制御
において、停止時の残留振動を抑え、停止精度の向上と
整定時間の短縮（位置決めの高速化）を行うことができ
る位置決め制御装置を提供する。 【解決手段】 速度曲線を演算する条件に移動時間の項
目を設け、与えられた最高速度と最高加速度を越えない
かどうかをステップ＃２，ステップ＃４，ステップ＃８
で判別して状態を選別し、ステップ＃５またはステップ
＃６またはステップ＃９またはステップ＃１０の何れか
を実行して速度曲線を演算して指令速度を出力すること
で、メカ機構の固有振動数を避けて、停止時の残留振動
を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの
高速化）を行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータに
よって駆動機構を駆動して制御対象位置を制御する位置
決め制御装置に関するものである。
よって駆動機構を駆動して制御対象位置を制御する位置
決め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータによってボールネジを回転
駆動して負荷の位置を制御する位置決め制御装置におい
ては、最高速度と加速度のパラメータにより速度曲線を
作成して位置決め制御を行うものが既にある。この種の
位置決め制御装置は図５に示すように構成されている。
駆動して負荷の位置を制御する位置決め制御装置におい
ては、最高速度と加速度のパラメータにより速度曲線を
作成して位置決め制御を行うものが既にある。この種の
位置決め制御装置は図５に示すように構成されている。
【０００３】負荷をメカ機構５に連結し、サーボモータ
４によってメカ機構５を駆動して位置決め制御する場合
の前記メカ機構５の具体例としては、ボールネジでテー
ブル（負荷）が駆動されるＸＹテーブルを挙げることが
できる。サーボモータ４は、メインコントローラ１が位
置決めコントローラ２とサーボドライバ３を介して運転
している。
４によってメカ機構５を駆動して位置決め制御する場合
の前記メカ機構５の具体例としては、ボールネジでテー
ブル（負荷）が駆動されるＸＹテーブルを挙げることが
できる。サーボモータ４は、メインコントローラ１が位
置決めコントローラ２とサーボドライバ３を介して運転
している。
【０００４】メインコントローラ１は、目標位置までの
テーブル（負荷）の移動量（Ｓ），その際の移動の最高
速度（Ｖmax），その移動の際の移動の加速度（α）と
の指令を出力する。位置決めコントローラ２は、メイン
コントローラ１から与えられた前記指令に基づいて速度
曲線を制御して、時々の速度指令を出力する。
テーブル（負荷）の移動量（Ｓ），その際の移動の最高
速度（Ｖmax），その移動の際の移動の加速度（α）と
の指令を出力する。位置決めコントローラ２は、メイン
コントローラ１から与えられた前記指令に基づいて速度
曲線を制御して、時々の速度指令を出力する。
【０００５】サーボドライバ３は、位置決めコントロー
ラ２から与えられた時々の速度指令に基づきサーボモー
タ４を駆動する。位置決めコントローラ２の具体例は、
図６（ａ）（ｂ）に示すように構成されている。位置決
めコントローラ２は、メインコントローラ１から与えら
れた指令に基づき図６（ａ）に示すように速度曲線を演
算し、メカ機構５の加減速時の振動を押さえるために速
度曲線の変化点を図６（ｂ）に示すように滑らかにする
速度曲線を演算して速度指令として出力するように構成
されている。
ラ２から与えられた時々の速度指令に基づきサーボモー
タ４を駆動する。位置決めコントローラ２の具体例は、
図６（ａ）（ｂ）に示すように構成されている。位置決
めコントローラ２は、メインコントローラ１から与えら
れた指令に基づき図６（ａ）に示すように速度曲線を演
算し、メカ機構５の加減速時の振動を押さえるために速
度曲線の変化点を図６（ｂ）に示すように滑らかにする
速度曲線を演算して速度指令として出力するように構成
されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
速度曲線の演算方法では、与えられた移動量により移動
時間が異なり、メカ機構５の固有振動数と一致した場合
などにはメカ機構５の停止時に残留振動が発生し、位置
決め精度と高速化の妨げとなる。ここで問題となる残留
振動発生のメカニズムを、図７と図８に示す。
速度曲線の演算方法では、与えられた移動量により移動
時間が異なり、メカ機構５の固有振動数と一致した場合
などにはメカ機構５の停止時に残留振動が発生し、位置
決め精度と高速化の妨げとなる。ここで問題となる残留
振動発生のメカニズムを、図７と図８に示す。
【０００７】図７はメカ機構５の一例で、ここでは電子
部品実装機において、プリント基板６を搭載してＹ方向
に移動自在のＹテーブル機構の位置決めを行うメカ機構
を表している。図７において、４ａはエンコーダ付きの
サーボモータ、７はカップリング、８はサーボモータ４
により回転されるボールネジ、９はボールネジ８に螺合
したナット、１０はプリント基板６を保持するフレー
ム、１１はフレーム１０をナット９と結合する連結部、
１２はリニアガイドである。
部品実装機において、プリント基板６を搭載してＹ方向
に移動自在のＹテーブル機構の位置決めを行うメカ機構
を表している。図７において、４ａはエンコーダ付きの
サーボモータ、７はカップリング、８はサーボモータ４
により回転されるボールネジ、９はボールネジ８に螺合
したナット、１０はプリント基板６を保持するフレー
ム、１１はフレーム１０をナット９と結合する連結部、
１２はリニアガイドである。
【０００８】この中で、振動発生の要因は、 ボールネジ８のねじれ剛性と、 ナット９の剛性・バックラッシュと、 連結部１１の剛性と、 フレーム１０の剛性と が考えられる。このようなメカ機構５において、図８
（ａ）に示すように加速・減速して位置決めを行うと、
フレーム１０などの負荷は、加速時には図８（ｂ）に示
すように加速の反力により移動方向とは逆の方向に振ら
れ、その後ばね反力により図８（ｃ）に示すように移動
方向に振られる。さらに減速時には図８（ｄ）に示すよ
うに振動が増加し、停止時には図８（ｅ）に示すように
残留振動を生じた状態となってしまう。
（ａ）に示すように加速・減速して位置決めを行うと、
フレーム１０などの負荷は、加速時には図８（ｂ）に示
すように加速の反力により移動方向とは逆の方向に振ら
れ、その後ばね反力により図８（ｃ）に示すように移動
方向に振られる。さらに減速時には図８（ｄ）に示すよ
うに振動が増加し、停止時には図８（ｅ）に示すように
残留振動を生じた状態となってしまう。
【０００９】図９，図１０は、移動量を変化させていっ
た時の残留振動の変化を測定したＹ軸誤差とＹ軸速度の
結果を示す。図９（ａ）（ｂ）は図６（ａ）の速度曲線
による位置決め時の測定結果のパルス波形とＹ軸誤差、
Ｙ軸速度を示している。図１０（ａ）（ｂ）は図６
（ｂ）の速度曲線による位置決め時の測定結果のパルス
波形とＹ軸誤差、Ｙ軸速度を示している。
た時の残留振動の変化を測定したＹ軸誤差とＹ軸速度の
結果を示す。図９（ａ）（ｂ）は図６（ａ）の速度曲線
による位置決め時の測定結果のパルス波形とＹ軸誤差、
Ｙ軸速度を示している。図１０（ａ）（ｂ）は図６
（ｂ）の速度曲線による位置決め時の測定結果のパルス
波形とＹ軸誤差、Ｙ軸速度を示している。
【００１０】図９の測定結果より、移動量が少ない時
（区間Ａ）に大きな残留振動があり、また、周期的に発
生することがわかる。また、その周期（固有振動数）
は、３０ｍｓｅｃとわかる。さらに、図１０の測定結果
より、速度曲線の変化点をなめらかにする速度曲線を演
算しても、移動量が少ない時（３０ｍｓｅｃ以下）には
振動を抑える効果はないことがわかる。具体的には、区
間Ｂの波形には振動が無くなっているが、区間Ａの波形
には振動が残っている。
（区間Ａ）に大きな残留振動があり、また、周期的に発
生することがわかる。また、その周期（固有振動数）
は、３０ｍｓｅｃとわかる。さらに、図１０の測定結果
より、速度曲線の変化点をなめらかにする速度曲線を演
算しても、移動量が少ない時（３０ｍｓｅｃ以下）には
振動を抑える効果はないことがわかる。具体的には、区
間Ｂの波形には振動が無くなっているが、区間Ａの波形
には振動が残っている。
【００１１】本発明は、停止時の残留振動をさらに抑
え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速
化）を行うことができる位置決め制御装置を提供するこ
とを目的とする。
え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速
化）を行うことができる位置決め制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の位置決め制御装
置は、速度曲線を演算する条件に移動時間の項目を設
け、与えられた最高速度と最高加速度を越えない速度曲
線を演算し、指令速度を出力することを特徴とする。こ
の本発明の構成によると、メカ機構の停止時の残留振動
を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの
高速化）を行うことができる。
置は、速度曲線を演算する条件に移動時間の項目を設
け、与えられた最高速度と最高加速度を越えない速度曲
線を演算し、指令速度を出力することを特徴とする。こ
の本発明の構成によると、メカ機構の停止時の残留振動
を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの
高速化）を行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の位置決
め制御装置は、速度曲線を演算する条件に移動時間ｄを
備え、速度曲線を演算するものである。これにより、あ
らかじめメカの固有振動数を計測し、もしくはシュミレ
ーションにより算出することにより、メカ機構の停止時
の残留振動を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮
（位置決めの高速化）を行うことができる。
め制御装置は、速度曲線を演算する条件に移動時間ｄを
備え、速度曲線を演算するものである。これにより、あ
らかじめメカの固有振動数を計測し、もしくはシュミレ
ーションにより算出することにより、メカ機構の停止時
の残留振動を抑え、停止精度の向上と整定時間の短縮
（位置決めの高速化）を行うことができる。
【００１４】本発明の請求項２に記載の位置決め制御装
置は、位置決め制御装置が電子部品実装機に設けてなる
ものである。以下、本発明の実施の形態を図１〜図４を
用いて説明する。図１は電子部品実装機に設けられた位
置決め制御装置を示す。同図に示すように、この位置決
め制御構成は、負荷の移動量（Ｓ），最高速度（Ｖma
x），最高加速度（αmax），移動時間（Ｔ）の指令を出
力するメインコントローラ１と、与えられた指令に基づ
き速度曲線を演算して指令速度を出力する位置決めコン
トローラ２と、サーボドライバ３と、メカ機構に取り付
けられたサーボモータ４と、最終の位置決め対象である
メカ機構５とを備えている。
置は、位置決め制御装置が電子部品実装機に設けてなる
ものである。以下、本発明の実施の形態を図１〜図４を
用いて説明する。図１は電子部品実装機に設けられた位
置決め制御装置を示す。同図に示すように、この位置決
め制御構成は、負荷の移動量（Ｓ），最高速度（Ｖma
x），最高加速度（αmax），移動時間（Ｔ）の指令を出
力するメインコントローラ１と、与えられた指令に基づ
き速度曲線を演算して指令速度を出力する位置決めコン
トローラ２と、サーボドライバ３と、メカ機構に取り付
けられたサーボモータ４と、最終の位置決め対象である
メカ機構５とを備えている。
【００１５】この位置決めコントローラ２により行われ
る速度曲線の演算、指令速度の出力の動作を図２，図３
を参照しながら説明する。メインコントローラより与え
られるＳ，Ｖｍａｘ，αｍａｘ，Ｔにより指令速度の算
出は図３にで示す４通り発生し、その中で
の３通りの例を図２に示す。詳細は以下の通りであ
る。
る速度曲線の演算、指令速度の出力の動作を図２，図３
を参照しながら説明する。メインコントローラより与え
られるＳ，Ｖｍａｘ，αｍａｘ，Ｔにより指令速度の算
出は図３にで示す４通り発生し、その中で
の３通りの例を図２に示す。詳細は以下の通りであ
る。
【００１６】まず、ステップ＃１で、移動量Ｓと移動時
間Ｔにより速度ｖを演算する。ステップ＃２では、最高
速度Ｖmaxとステップ＃１で演算した速度ｖと与えられ
たを比較し、速度ｖが小さい時はステップ＃３に進み、
速度ｖと移動時間Ｔにより加速度αを演算する。ステッ
プ＃４では、与えられた最高加速度αmaxとステップ＃
３で演算した加速度α１とを比較し、加速度α１が小さ
い時にはステップ＃５に進み演算した速度ｖと加速度α
１に基づいた速度曲線を演算して指令速度を出力す
る。
間Ｔにより速度ｖを演算する。ステップ＃２では、最高
速度Ｖmaxとステップ＃１で演算した速度ｖと与えられ
たを比較し、速度ｖが小さい時はステップ＃３に進み、
速度ｖと移動時間Ｔにより加速度αを演算する。ステッ
プ＃４では、与えられた最高加速度αmaxとステップ＃
３で演算した加速度α１とを比較し、加速度α１が小さ
い時にはステップ＃５に進み演算した速度ｖと加速度α
１に基づいた速度曲線を演算して指令速度を出力す
る。
【００１７】また、ステップ＃４で加速度αが最高加速
度αmaxより大きい時にはステップ＃６に進み、演算し
た速度ｖと与えられた最高加速度αmaxに基づいた速度
曲線を演算して指令速度を出力する。前記ステップ＃２
において、速度ｖが最高速度Ｖmaxより大きい場合に
は、ステップ＃７以下を実行する。
度αmaxより大きい時にはステップ＃６に進み、演算し
た速度ｖと与えられた最高加速度αmaxに基づいた速度
曲線を演算して指令速度を出力する。前記ステップ＃２
において、速度ｖが最高速度Ｖmaxより大きい場合に
は、ステップ＃７以下を実行する。
【００１８】ステップ＃７では、加速時間Ｔ１を演算
し、加速度α２を算出する。ステップ＃８では、最高加
速度αmaxと演算した加速度α２とを比較し、加速度α
２が小さい時にはステップ＃９に進み、与えられた最高
速度Ｖmaxと演算した加速度α２に基づいた速度曲線を
演算して指令速度を出力する。前記ステップ＃８で加
速度α２が与えられた最高加速度αmaxより大きい時に
は、ステップ＃１０に進み、与えられた最高加速度Ｖma
xと最高加速度αmaxに基づく速度曲線を演算して指令速
度を出力する。
し、加速度α２を算出する。ステップ＃８では、最高加
速度αmaxと演算した加速度α２とを比較し、加速度α
２が小さい時にはステップ＃９に進み、与えられた最高
速度Ｖmaxと演算した加速度α２に基づいた速度曲線を
演算して指令速度を出力する。前記ステップ＃８で加
速度α２が与えられた最高加速度αmaxより大きい時に
は、ステップ＃１０に進み、与えられた最高加速度Ｖma
xと最高加速度αmaxに基づく速度曲線を演算して指令速
度を出力する。
【００１９】これにより、あらかじめメカ機構５の固有
振動数を計測し、もしくはシュミレーションにより算出
することにより、メカ機構５の停止時の残留振動を抑
え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速
化）を行うことができる。また、実測した一例を図４に
示す。波形の上に示す数値は移動量（Ｓ）を示してお
り、移動量が少ないときには大きな効果がある。
振動数を計測し、もしくはシュミレーションにより算出
することにより、メカ機構５の停止時の残留振動を抑
え、停止精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速
化）を行うことができる。また、実測した一例を図４に
示す。波形の上に示す数値は移動量（Ｓ）を示してお
り、移動量が少ないときには大きな効果がある。
【００２０】このような位置決め制御装置を電子部品実
装機に設けたり、適用することによって、高速・高精度
な位置決めを必要とする停止時の残留振動を抑え、高速
・高精度な位置決めが可能となる。なお、本発明の位置
決め制御装置は電子部品実装機に適用することに限定さ
れるものではないことはいうまでもない。
装機に設けたり、適用することによって、高速・高精度
な位置決めを必要とする停止時の残留振動を抑え、高速
・高精度な位置決めが可能となる。なお、本発明の位置
決め制御装置は電子部品実装機に適用することに限定さ
れるものではないことはいうまでもない。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、サーボモ
ータ等のアクチュエータを駆動し、ボールネジ等により
負荷の位置を制御する位置決め制御において、固有振動
数を避けることにより、停止時の残留振動を抑え、停止
精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速化）を行
うことができる。
ータ等のアクチュエータを駆動し、ボールネジ等により
負荷の位置を制御する位置決め制御において、固有振動
数を避けることにより、停止時の残留振動を抑え、停止
精度の向上と整定時間の短縮（位置決めの高速化）を行
うことができる。
【図１】本発明の位置決め制御装置を備えた電子部品実
装機の要部の構成図
装機の要部の構成図
【図２】同実施の形態の位置決めコントローラの説明図
【図３】同実施の形態のフローチャート図
【図４】同実施の形態の実測図
【図５】従来の位置決め制御装置の構成図
【図６】同従来例における位置決めコントローラの速度
曲線図
曲線図
【図７】メカ機構の平面図
【図８】残留振動発生メカニズムの説明図
【図９】従来の動作における実測図
【図１０】従来の動作における実測図
１ メインコントローラ ２ 位置決めコントローラ ３ サーボドライバ ４ サーボモータ ５ メカ機構 ａ 移動量（Ｓ） ｂ 最高速度（Ｖmax） ｃ 加速度（α） ｄ 指令速度 ｅ 最高加速度（αmax） ｆ 移動時間（Ｔ）
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H269 AB17 AB22 BB03 BB05 EE01 PP15 5H303 AA05 BB01 BB06 BB11 CC01 CC04 CC05 DD01 DD25 EE03 EE07 FF03 HH04 HH07 JJ01 KK14 KK18 MM05 5H313 AA11 BB01 BB05 BB10 CC01 DD01 DD17 GG01 GG04 GG14 KK06 PP05
Claims (2)
- 【請求項１】サーボモータ等のアクチュエータによって
ボールねじ等の駆動機構を駆動してにより駆動対象の負
荷の位置を制御する位置決め制御装置において、 最高速度と加速度のパラメータにより速度曲線を作成す
る機能を有し、動作時間パラメータを設け、与えられた
最高速度と最高加速度を越えない速度曲線を演算して指
令速度を出力するよう構成した位置決め制御装置。 - 【請求項２】請求項１の位置決め制御装置を有する電子
部品実装機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11107321A JP2000298521A (ja) | 1999-04-15 | 1999-04-15 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11107321A JP2000298521A (ja) | 1999-04-15 | 1999-04-15 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000298521A true JP2000298521A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14456111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11107321A Pending JP2000298521A (ja) | 1999-04-15 | 1999-04-15 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000298521A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002318609A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-31 | Yaskawa Electric Corp | 最適指令生成方法 |
| JP2009266011A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Fanuc Ltd | サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法 |
| JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| CN106873636A (zh) * | 2015-10-30 | 2017-06-20 | 欧姆龙株式会社 | 指令生成装置 |
| CN111376243A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机位置控制方法、装置及终端设备 |
-
1999
- 1999-04-15 JP JP11107321A patent/JP2000298521A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002318609A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-31 | Yaskawa Electric Corp | 最適指令生成方法 |
| JP2009266011A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Fanuc Ltd | サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法 |
| JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| WO2014199460A1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-12-18 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| KR20160003864A (ko) * | 2013-06-12 | 2016-01-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 지령 생성 장치 |
| CN105308526A (zh) * | 2013-06-12 | 2016-02-03 | 三菱电机株式会社 | 指令生成装置 |
| KR101630141B1 (ko) | 2013-06-12 | 2016-06-13 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 지령 생성 장치 |
| CN106873636A (zh) * | 2015-10-30 | 2017-06-20 | 欧姆龙株式会社 | 指令生成装置 |
| US10365631B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-07-30 | Omron Corporation | Instruction generating device |
| CN106873636B (zh) * | 2015-10-30 | 2019-08-30 | 欧姆龙株式会社 | 指令生成装置 |
| CN111376243A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机位置控制方法、装置及终端设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0417312B1 (en) | Feedforward control unit for servomotor | |
| JP3509413B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| KR100342255B1 (ko) | 로봇 구동용 모터의 속도제어방법 | |
| Li et al. | Motion profile planning for reduced jerk and vibration residuals | |
| CN103064338A (zh) | 控制加工头的接近动作的激光加工用控制装置 | |
| CN107534411A (zh) | 电动机控制装置 | |
| EP0150216B1 (en) | Method of controlling positional loop gain | |
| WO2007046257A1 (ja) | モータ制御装置及び方法及びプログラム記憶媒体 | |
| WO1989006066A1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
| JP2000298521A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| Tsay et al. | Asymmetrical inputs for minimizing residual response | |
| EP2752718B1 (en) | Actuator control method and actuator control device | |
| CN110053042B (zh) | 机器人控制装置 | |
| JP3211406B2 (ja) | 制振制御方法およびこれを用いた速度パターン算出方法および装置 | |
| CN104871101A (zh) | 用于材料切除地加工工件的方法 | |
| KR970002259B1 (ko) | 서보모터의 제어방법 | |
| JP3063562B2 (ja) | 移動体の速度制御方法およびその制御装置 | |
| US6975086B1 (en) | Positioning control method | |
| JPH0861456A (ja) | ねじ式軸送り機構の位置決め制御方法 | |
| CN110647183B (zh) | 一种高精密定位平台的减振方法、装置及设备 | |
| JP2021064363A (ja) | 数値制御装置と制御方法 | |
| CN106001910B (zh) | 具备间隙控制功能的激光加工机及其控制装置 | |
| JP3608096B2 (ja) | 位置制御のバックラッシュ抑制制御方法 | |
| JP3242190B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP7487468B2 (ja) | 数値制御装置、数値制御方法、及び記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060405 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081020 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081028 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090901 |