CN103064338A - 控制加工头的接近动作的激光加工用控制装置 - Google Patents

Abstract

根据本发明的一种方式，提供一种激光加工用控制装置，用于在间隙基准位置用激光加工上述被加工物，具有：检测上述加工头和上述被加工物之间的间隙量的间隙传感器；输出间隙位置指令的间隙位置指令运算部；把加工头驱动到上述间隙基准位置的伺服机构部；读取上述伺服机构部的位置偏差量的伺服位置偏差读取部；根据上述伺服机构部的上述位置偏差量计算用于上述伺服机构部的修正位置增益的位置增益运算部；和把上述伺服机构部的位置增益切换为在上述位置增益运算部中算出的上述修正位置增益的位置增益切换部。由此，提供尽可能防止过冲的激光加工用控制装置。

Description

控制加工头的接近动作的激光加工用控制装置

技术领域

本发明涉及控制加工头的接近动作的激光加工用控制装置。

背景技术

公知通过检测加工头和被加工物之间的间隙量（间隙的长度），计算到适合激光加工的间隙基准位置的距离，由此控制加工头的接近动作的激光加工用控制装置（参照日本特开平9－308979号公报以及日本特开2006－122936号公报）。

期望能够防止加工头越过作为目标位置的间隙基准位置驱动的、所谓的过冲的激光加工用控制装置。

发明内容

根据本发明的第一发明，提供一种激光加工用控制装置，该激光加工用控制装置用于在从被加工物离开规定距离的间隙基准位置从加工头照射激光，用激光加工上述被加工物，具有：检测上述加工头和上述被加工物之间的间隙量的间隙传感器；与上述间隙传感器协同动作，输出间隙位置指令的间隙位置指令运算部；根据上述间隙位置指令把加工头驱动到上述间隙基准位置的伺服机构部；读取上述伺服机构部的位置偏差量的伺服位置偏差读取部；根据上述伺服机构部的上述位置偏差量计算用于上述伺服机构部的修正位置增益的位置增益运算部；和把上述伺服机构部的位置增益切换为在上述位置增益运算部中算出的上述修正位置增益的位置增益切换部。

根据本发明的第二发明，提供一种如下的激光加工用控制装置：在第一发明中，上述位置增益运算部从上述位置增益以及加工头的接近速度计算理论位置偏差量，根据该理论位置偏差量和通过上述伺服位置偏差读取部读取的上述伺服机构部的上述位置偏差量，计算上述修正位置增益。

根据本发明的第三发明，提供一种如下的激光加工用控制装置：在第一或者第二发明中，上述位置增益运算部根据通过上述间隙传感器检出的上述间隙量，计算调整上述修正位置增益的调整值作为上述修正位置增益。

根据本发明的第四发明，提供一种如下的激光加工用控制装置：在第一到第三发明中的任何一个中，还具有位置增益调整部，用于根据通过上述位置增益切换部切换的位置增益的变化量调整上述修正位置增益。

根据本发明的第五发明，提供一种如下的激光加工用控制装置：在第一到第四发明中的任何一个中，还具有箝位部，用于比较上述修正位置增益和预定的规定值，在上述修正位置增益的值超过上述规定值的情况下，把上述修正位置增益箝位到上述规定值。

附图说明

参照附图中表示的本发明的例示的实施方式的详细的说明，能够更加明了本发明的这些以及其他的对象、特征以及优点。

图1是表示本发明的实施方式的激光加工用控制装置的结构的概略框图。

图2是用于说明本发明的实施方式的激光加工用控制装置的作用的流程图。

图3是表示本发明的实施方式的变形例的激光加工用控制装置的主要部分的框图。

图4是用于说明本发明的实施方式的变形例的激光加工用控制装置的主要部分的作用的流程图。

图5是分别表示利用本发明的实施方式的激光加工用控制装置的情况下的加工头的接近速度、位置增益以及间隙量的时间变化的图表。

具体实施方式

首先参照图1说明本发明的实施方式的控制装置10的结构。图1是表示本发明的实施方式的激光加工用控制装置10的结构的概略框图。

控制装置10是响应用于执行任意的加工程序的位置指令以及速度指令、控制后述的伺服电动机的旋转的数值（NC）控制装置。控制装置10用于把激光加工装置（特别是加工头12）对于工件（被加工物）14定位在规定的位置。激光加工装置用于从加工头12照射激光，对于工件14施行切断、穿孔、焊接、表面处理、微细加工等各种激光加工。工件14例如是由不锈钢、铝、铁等金属板或者陶瓷、塑料以及其他复合材料构成的各种部件。

加工头12在对于工件14的表面平行的X轴方向、延图1的纸面厚度方向延伸的Y轴方向、对于工件14的表面正交的Z方向分别独立地被驱动控制。在图1中，为简单起见，仅表示出在Z轴方向驱动加工头12的伺服电动机16，省略用于X轴方向以及Y轴方向的驱动的伺服电动机。此外，代替在加工头12上设置用于X轴方向以及Y轴方向的驱动的伺服电动机，例如也可以在保持工件14的夹具或者工作台侧设置伺服电动机。在这种情况下，工件14分别在X轴方向以及Y轴方向对于加工头12被相对驱动控制。在伺服电动机16上安装有从伺服电动机16的旋转角度取得伺服电动机16的Z轴方向的位置信息的分度标尺32。取得的伺服电动机16的Z轴方向的位置信息作为反馈信号52向控制装置10的减法器34反馈。

在加工头12的喷嘴18附近安装有间隙传感器20，能够测定与喷嘴18和工件14的表面间的间隙的Z轴方向的长度相当的间隙量G。加工头12的喷嘴18利用间隙传感器20定位在以适合激光加工的距离离开工件14的表面的位置（以下称“间隙基准位置”）。在加工头12被配置在该间隙基准位置的状态下从喷嘴18照射激光，进行激光加工。喷嘴18在一系列的激光加工结束前控制间隙，以便维持间隙基准位置。也就是说，像工件14的表面弯曲或者在工件14的表面上有凹凸那样的情况下，一边把加工头12的喷嘴18在Z轴方向定位，一边继续激光加工。

更具体说明本发明的实施方式的控制装置10。控制装置10，具有移动量计算部24，该移动量计算部24为执行任意的加工程序22而计算加工头12的移动量，输出包含X轴方向以及Y轴方向上的位置指令以及速度指令的移动指令。另外，控制装置10具有伺服控制部26，用于根据从间隙位置指令运算部54（后述）输出的Z轴方向的位置指令以及速度指令，向伺服放大器30输出控制信号。控制装置10还具有间隙控制部28，用于在取得间隙量进行间隙控制的同时，进行伺服电动机16的位置增益的调整。

说明移动量计算部24中的处理。移动量计算部24由程序读出部36、加工路径解析部38、插补处理部40、和移动指令输出部42构成。移动量计算部24具有输出为执行通过加工程序22指定的激光加工必要的X轴方向以及Y轴方向的移动指令的功能。

首先，在程序读出部36中，读出由使用者输入的加工程序22。加工程序22是包含为控制激光加工装置，对工件14进行必要的加工而所需要的信息的程序。例如在对金属板穿孔的情况下，包含金属板的板厚、要形成的孔的直径、穿孔位置等的信息。在加工路径解析部38中，进行加工程序22的加工路径的解析，取得为执行加工处理的X轴以及Y轴各方向中的位置信息以及进给速度。从加工路径解析部38输出的信号在插补处理部40中被插补处理。将与插补处理后的移动指令关联的指令信号发送至移动指令输出部42，X轴方向以及Y轴方向的移动指令从移动指令输出部42向减法器34作为正的信号输出。从移动指令输出部42输出的Z轴方向的移动指令是零。作为负的信号向减法器34输入作为X轴方向的伺服电动机（未图示）的检测位置信息的反馈信号60、和作为Y轴方向的伺服电动机（未图示）的检测位置信息的反馈信号62。因此，在减法器34中，计算X轴方向以及Y轴方向的位置指令、和实际的伺服电动机的位置的差，亦即位置偏差量。此外，向减法器34也输入作为Z轴方向的检测位置信息的反馈信号52，关于它后面另述。

伺服控制部26由加法器44、位置控制处理部46、速度控制处理部48、和电流控制处理部50构成。伺服控制部26向伺服放大器30输出与X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向关联的为控制各伺服电动机必要的控制信号。首先说明X轴方向以及Y轴方向的控制的方式。在与本发明的这一方面，因为X轴方向和Y轴方向不过是相对的概念，不需要个别说明，所以这里仅关于X方向进行说明，关于Y轴方向同样的说明也是妥当的，这点对于专业人员来说不言自明。在减法器34中，如上述计算X轴方向上的位置指令和检出位置的差，即计算位置偏差量。该位置偏差量在位置控制处理部46中在计算速度指令中使用。此外，从间隙位置指令运算部54向加法器44输入的信号，因为是关于Z轴方向的信息，所以在X轴方向的驱动控制中可以忽视。速度指令向速度控制处理部48输入。速度控制处理部48根据输入的速度指令输出电流指令。电流控制处理部50根据从速度控制处理部48输出的电流指令向伺服放大器输出控制信号。伺服放大器根据控制信号向伺服电动机供给驱动电流。此时供给的驱动电流与伺服电动机的必要的旋转角度对应。重复以上的处理。在从加工程序22求得的位置指令和实际的电动机位置一致前驱动控制伺服电动机。

接着说明Z轴方向的伺服控制部28的功能。间隙位置指令运算部54能够根据随着加工头12的接近动作的阶段不同的处理，计算输出值。例如，在接近动作的初期阶段输出速度指令，使加工头12以后述的恒定的规定速度V₁（参照图5）朝向工件14驱动。在加工头12以通过间隙传感器20可检测的程度充分接近工件14前继续进行通过该规定速度V₁的接近动作。间隙位置指令运算部54，当间隙传感器20一旦检出加工头12和工件14之间的间隙量时，输出使加工头12的接近动作的速度逐渐减速那样的速度指令。间隙传感器20的检出信号通过A/D变换器58向间隙位置指令运算部54输出。该逐渐减速的速度指令接着被切换到间隙控制。在间隙控制的阶段中，根据规定的（例如恒定的）接近增益、和通过间隙传感器20检出的到间隙基准位置的距离决定接近动作的速度。例如，也可以通过简单地相乘接近增益[1/sec（每秒）]和到间隙基准位置的距离[mm（毫米）]决定该速度。也可以根据需要还乘以系数等进行调整。这样，在通过间隙传感器20检出的间隙量与间隙基准位置一致前驱动控制加工头12。

接着说明间隙控制部28。本发明的实施方式的间隙控制部28由上述的间隙位置指令运算部54、位置增益运算部56、和位置偏差读取部58构成。位置增益运算部56根据在位置偏差读取部58中取得的位置偏差量，计算适当的位置增益的值。通过位置偏差读取部58取得的位置偏差量是伺服电动机16的Z轴方向上的位置偏差量，即Z轴方向中的伺服延迟。通过计算Z轴方向上对于伺服电动机16的位置指令和实际的伺服电动机16的位置之间的差得到该位置偏差量。在间隙位置指令运算部54中计算Z轴方向的位置指令。通过在伺服电动机16上安装的分度标尺32检测伺服电动机16的实际位置。伺服电动机16的位置信息作为反馈信号52被反馈给伺服控制部26，在位置偏差读取部58中读取位置偏差量。

位置增益运算部56根据伺服电动机16的位置偏差量计算修正位置增益。向位置控制处理部46输出在这里算出的修正位置增益。位置控制处理部46具有位置增益切换部，该位置增益切换部用于把即将修正前的位置增益切换为修正位置增益。在一种实施方式中，根据从理论式算出的作为理论值的伺服电动机16的理论位置偏差量、和在位置偏差读取部58中取得的作为实际的位置偏差量的实际位置偏差量来计算修正位置增益。在一种实施方式中，通过在即将修正前（修正前）的位置增益上乘以理论位置偏差量和实际位置偏差量的比，计算修正位置增益。

使用具体例说明该实施方式中的修正位置增益的计算方法。根据下面的式（1）以理论方式求出伺服电动机16的理论位置偏差量。

（位置偏差量）=（进给速度）/（位置增益）…式（1）

例如，在进给速度为10000[mm/min（毫米每分）]、即将修正前的位置增益为50[1/sec（每秒）]的情况下，（位置偏差量）=（进给速度）/位置增益=10000/(60×50)=3.33[mm（毫米）]。考虑实际位置偏差量为5.0[mm]的情况。在这种情况下，位置偏差量的测定值与其理论值的比为5.0/3.33=1.50，用该比的值乘即将修正前的位置增益，得到（修正位置增益）=50×(5.0/3.33)=75[1/sec]。把这里算出的修正位置增益切换为即将修正前的位置增益。这样，成为根据考虑了伺服机构部的延迟的最适合的位置增益来驱动控制加工头12。因此，即使在加工头12的接近动作的速度大、在伺服机构部内容易发生延迟的情况下也能够尽可能防止加工头12的过冲。也可以在用上述方法算出的修正位置增益上再乘以任意的系数（例如预定的设定值）调整修正位置增益。

下面参照图2说明本发明的实施方式的激光加工用控制装置中的处理步骤。图2是用于说明本发明的实施方式的激光加工用控制装置10的作用的流程图。希望留意，只要不特别说明，则以下的记载叙述关于加工头12的Z轴方向的接近动作以及定位。

首先，当从移动量计算部24输出移动指令时，开始使加工头12朝向工件14移动的接近动作（步骤S1）。在步骤S1，加工头12的接近动作的速度恒定。在达到间隙传感器20能够检出加工头12和工件14之间的距离的位置前继续进行该等速下的接近动作。当加工头12十分接近工件14，到达通过间隙传感器20能够检出的范围时（步骤S2），从间隙位置指令运算部54输出速度指令（步骤S3），以使接近动作的速度减速。当接近动作的减速开始时，开始取得伺服位置偏差量（步骤S4）。然后，根据上述那样的方法，从取得的伺服位置偏差量计算修正位置增益（步骤S5）。接着进行位置增益的切换，把该时点的位置增益置换为在步骤S5算出的修正位置增益（步骤S6）。接着通过间隙传感器20判定加工头12是否到达间隙基准位置（步骤S7）。在步骤S7中的判定结果是NO的情况下再次返回步骤S4，在加工头12到达间隙基准位置前，再次重复调整伺服延迟的控制（从步骤S4到步骤S6）。在步骤S7中的判定结果是YES的情况下结束加工头12的接近动作，继续进行激光加工。即使在进行激光加工的期间也进行间隙控制，以间隙基准位置为标准把加工头12和工件14的表面的距离维持为恒定。

接着参照图3以及图4说明本发明的别的实施方式。图3是表示本发明的实施方式的变形例的激光加工用控制装置的主要部分的框图，仅表示与图1的框图中的间隙控制部28对应的间隙控制部80。图4是用于说明本发明的实施方式的变形例的激光加工用控制装置的主要部分的作用的流程图。在图4中表示与图2的流程图中的处理的从步骤S4到步骤S6的处理对应的步骤S10到步骤S17。在该实施方式中，在考虑伺服偏差量的上述方法中，还考虑追加的要素计算修正位置增益。

如图3所示，本实施方式的间隙控制部80由间隙位置指令运算部82、位置偏差读取部84、间隙量运算部86、位置增益运算部88、位置增益调整部90、和箝位部92构成。间隙位置指令运算部82的作用，因为和上述实施方式中的间隙位置指令运算部54相同，所以省略说明。位置偏差读取部84具有和图1的位置偏差读取部58同样的作用，根据Z轴方向上的伺服电动机的位置指令、和反馈的伺服电动机的位置检测信息取得伺服位置偏差量。间隙量运算部86利用间隙传感器20（图1）的检测值，计算加工头12到间隙基准位置的距离。

位置增益运算部88根据从位置偏差运算部84输出的伺服位置偏差量、和从间隙量运算部86输出的间隙量计算修正位置增益。与上述实施方式同样地为计算与从理论式导出的理论位置偏差量的比而利用伺服位置偏差量。另一方面，在间隙量运算部86中算出的间隙量，用于计算修正系数。在一种方式中，将该修正系数再乘以理论位置偏差量和实际位置偏差量的比，在修正位置增益中利用。也就是说，通过下面的式（2）计算修正位置增益。

（修正位置增益）=（位置增益）×{（实际位置偏差量）/（理论位置偏差量）}×（修正系数）…式（2）

例如，修正系数也可以是根据到间隙基准值的距离增减的变量。在一种实施方式中，可以随着到间隙基准值的距离减小而逐渐减小那样设定。不特别限定如何设定修正系数。例如也可以预先规定修正系数可以取的最大值和最小值，根据到间隙基准位置的距离，通过比例计算来计算修正系数。这样通过根据到间隙基准位置的距离，调整修正位置增益，能够根据接近动作的阶段更加细致地驱动控制加工头12。例如，在十分接近作为目标位置的间隙基准位置时，因为可以预测不久速度指令将成为零，所以可以减小位置增益。

把这样算出的修正位置增益向位置增益调整部90输出。位置增益调整部90具有防止位置增益急剧变化的滤波器作用。更具体说，比较修正位置增益和修正前的位置增益，在变化量超过预定的规定范围的情况下，具有调整修正位置增益的作用。例如在位置增益的变化量超过上述规定范围的情况下，调整修正位置增益，使变化量回到所述规定范围内。也可以简单地乘以一定的系数减低修正位置增益的方式进行调整。当这样做时，因为位置增益不会急剧变化，所以能够防止在伺服电动机16的动作上施加过大的负荷，加工头12的接近动作更加稳定。

箝位部92比较输入的修正位置增益和预定的上限值。然后，在修正位置增益超过上限值时，修正位置增益被箝位在上限值，代替算出的修正位置增益，把上限值作为修正位置增益输出。通过这样以不超过上限值的方式调整修正位置增益，能够防止位置增益过度变大，伺服电动机16振荡。

到此说明了对于修正位置增益施行调整的各种方法，但是可以仅利用上述方法中的任何一个，也可以组合一个或者两个以上利用。

下面参照图4说明图3表示的间隙控制部80中的修正位置增益的计算过程。在图4中，省略与和图2关联已经说明的事项重复的部分的表示。首先，取得为计算修正位置增益而利用的伺服位置偏差量（步骤S10）。与此同时如上述在间隙量运算部86中根据间隙传感器20的检测值计算间隙量（步骤S11）。接着，根据这些伺服位置偏差量以及间隙量，从上述式（2）计算修正位置增益（步骤S12）。接着，进行修正前亦即即将修正前的位置增益和在步骤S12算出的修正位置增益的比较，判定修正前后的位置增益的变化量是否在规定范围内（步骤S13）。在位置增益的变化率超过预定的规定范围的情况下，亦即在认为位置增益过度急剧变化的情况下，再次调整修正位置增益（步骤S14）。在位置增益的变化量在规定范围的情况下，判断为不需要调整，直接前进到步骤S15。在步骤S15，判定位置增益是否超过上限值。在判定为位置增益在上限值以下的情况下，把输入的修正位置增益原样不变作为修正位置增益向位置控制处理部46（图1）输出。在判定为位置增益超过上限值的情况下，进行把修正位置增益箝位在上限值的处理（步骤S16）。在这种情况下，把箝位的上限值作为修正位置增益向位置控制处理部46输出。在位置控制处理部46中，位置增益被切换为修正位置增益（步骤S17），这点上面已经叙述。

图5是表示在利用本发明的实施方式的激光加工用控制装置的情况下的加工头12的速度V、位置增益PG以及间隙量G的时间特性的一例的图表。图5中纵向并列记载三个图表。各图表的横轴表示从接受移动指令的时点t₀起经过的时间。图表的纵轴从最上的图表依次表示速度V、位置增益PG、间隙量G，分别表示加工头12从开始接近动作起到间隙基准位置的过程中各值的变化。

在跨越三个图表在铅直方向上划的虚线中，虚线t₁表示在恒定的速度V₁下的接近动作开始的时点。虚线t₂表示在恒定的速度V₁下的接近动作结束、加工头12以恒定的减速度开始减速的时点。换言之，意味着加工头12接近了间隙传感器为检测加工头12和工件14之间的间隙量的充分的范围（图5中的间隙量G₁表示间隙传感器20的检测范围的上限）。虚线t₃表示从通过恒定的减速度的速度控制切换到通过根据间隙传感器20的输出决定的间隙控制的速度控制的时点。虚线t₄表示加工头12到达间隙基准位置G₂的时点。

在从时点t₂到时点t₃的期间中，加工头12的速度V如上述按照通过间隙位置指令运算部54输出的恒定的设定减速度减速。在从时点t₃到时点t₄的期间中，遵照到根据通过间隙传感器20得到的检出值算出的间隙基准位置G₂的距离、和从作为设定值的恒定的接近增益算出的接近速度驱动加工头12。该接近速度的计算在间隙位置指令运算部54中进行。时点t₃是从速度V₁以恒定的减速度减速得到的速度、和通过间隙控制根据恒定的接近增益算出的速度交叉的时点。

如图5所示，位置增益PG，在到加工头12的速度V开始降低的时点t₂前使用恒定的设定值。在从时点t₂到时点t₄之间，进行上述的位置增益PG的修正处理，使用修正后的位置增益PG。

发明效果

根据第一发明，即使在接近动作是高速、伺服位置偏差量（伺服延迟）显著大的情况下，也能够有效地防止加工头的过冲。当对于移动指令在实际的伺服机构部的动作中产生延迟时，有时由该伺服机构部的延迟引起发生过冲。也就是说，即使在加工头到达间隙基准位置的时点适当地输出使加工头的速度成为零的速度指令，由于伺服机构部延迟的原因，有时加工头被越过间隙基准位置驱动。根据该第一发明，通过取得实际的伺服位置偏差量，根据该伺服位置偏差量变更位置增益，能够一边进行接近动作一边调整伺服机构部的延迟。因此，不会发生上述的过冲，能够可靠地把加工头定位在适当的间隙基准位置。

根据第二发明，因为考虑以理论方式求得的伺服位置偏差量计算修正位置增益，所以能够变更位置增益使实际的伺服位置偏差量接近作为理论值的伺服位置偏差量。因此，在接近动作中能够减低乃至消除可能成为加工头的过冲的原因的伺服机构部对于移动指令的延迟。

根据第三发明，因为能够根据从作为目标位置的间隙基准位置开始的距离，调整修正位置增益，所以能够根据动作的阶段更加细致地进行控制。

根据第四发明，通过监视位置增益切换前后的变化量，能够防止位置增益急剧变化。位置增益的急剧变化，因为使伺服机构部的举动、进而加工头的动作不稳定，所以最好避免。根据该第四发明，通过根据需要调整修正位置增益，能够防止这样的问题。

根据第五发明，在位置增益切换部中切换位置增益时，能够防止切换后的位置增益过度变大。当位置增益过度大时，容易振荡，伺服机构部的动作可能变得不稳定。在该第五发明中，通过根据需要把修正位置增益箝位到规定值，能够防止这样的问题。

Claims (5)

1.一种激光加工用控制装置（10），用于在从被加工物（14）离开规定距离的间隙基准位置从加工头（12）照射激光，用激光加工上述被加工物（14），其特征在于，具有：

检测上述加工头（12）和上述被加工物（14）之间的间隙量（G）的间隙传感器（20）；

与上述间隙传感器（20）协同动作，输出间隙位置指令的间隙位置指令运算部（54、82）；

根据上述间隙位置指令，把加工头（12）驱动到上述间隙基准位置的伺服机构部（16）；

读取上述伺服机构部（16）的位置偏差量的伺服位置偏差读取部（58、84）；

根据上述伺服机构部（16）的上述位置偏差量，计算用于上述伺服机构部（16）的修正位置增益的位置增益运算部（56、88）；和

把上述伺服机构部（16）的位置增益切换为在上述位置增益运算部（56、88）中算出的上述修正位置增益的位置增益切换部。

2.根据权利要求1所述的激光加工用控制装置（10），其特征在于，上述位置增益运算部（56、88）从上述位置增益以及加工头（12）的接近速度计算理论位置偏差量，根据该理论位置偏差量和通过上述伺服位置偏差读取部（58、84）读取的上述伺服机构部（16）的上述位置偏差量，计算上述修正位置增益。

3.根据权利要求1或2所述的激光加工用控制装置（10），其特征在于，上述位置增益运算部（88）根据通过上述间隙传感器（20）检出的上述间隙量（G），计算调整了上述修正位置增益的调整值作为上述修正位置增益。

4.根据权利要求1到3中任何一项所述的激光加工用控制装置（10），其中，还具有位置增益调整部（90），用于根据通过上述位置增益切换部切换的位置增益的变化量，调整上述修正位置增益。

5.根据权利要求1到4中任何一项所述的激光加工用控制装置（10），其特征在于，还具有箝位部（92），用于比较上述修正位置增益和预定的规定值，在上述修正位置增益的值超过上述规定值的情况下，把上述修正位置增益箝位到上述规定值。

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