WO2014199460A1 - 指令生成装置 - Google Patents

Abstract

　複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮するために、指令生成装置（１０）が備える指令解析部（１１）および基準指令生成部（１２）は、協働して、外部から入力された指令パラメータにより指令された加速度（Ａ）より大きい加速度（Ａ'）でモータ（１）を加速して、指令パラメータにより指令された移動距離だけモータ（１）を駆動せしめるための基準指令を生成する。指令生成装置（１０）が備える制振指令生成部（１３）は、基準指令のうちの一部を機械（２）の振動周期（Ｔｄ）に応じた時間だけ遅延させることによってモータ（１）に対する動作指令を生成する。

Description

指令生成装置

　本発明は、モータを駆動せしめる動作指令を生成する指令生成装置に関する。

　各種産業用の機械（例えば電子部品実装機、産業用ロボット、工作機械など）の位置決め制御のために、指令生成装置が使用される。指令生成装置は、機械に接続されたモータを動作させる動作指令を生成する。位置決め制御に関しては、機械が振動することなく、かつ、機械が正確に所望の位置に位置決めされることが要求される。

　しかしながら、機械がアーム状の形状を有していたり、減速機構または剛性が低いシャフトを介して機械を駆動したりするなど、機械系の剛性が低い場合には、機械の先端の動作と、モータの動作との間に違いが生じる。また、機械系の停止時など、動作が変化する際には、機械系の低剛性に起因した振動を生じる場合がある。

　機械が振動するという問題に対し、特許文献１には、制振フィルタを使用する技術が開示されている。特許文献１によれば、指令生成装置は、制振フィルタを備える。制振フィルタには駆動対象の機械の振動周期が予め設定される。制振フィルタは、基準指令と、基準指令を振動周期の半周期だけ遅延させた指令と、を合成することによって、動作指令を生成する。特許文献１によれば、この制振フィルタは、基準指令に含まれる周波数成分のうち、駆動対象の機械の振動周波数成分（振動周期の逆数）を除去することができるので、機械が振動することなく正確な位置決め制御が実現する、とされている。

　また、特許文献２に記載の指令生成装置は、時間幅と振幅とが正規化された二つの基本波形の夫々にゲインを乗じる。そして、指令生成装置は、ゲインが乗じられた二つの基本波形のうちの一を遅延させて他の基本波形から減算することによって、動作指令を生成する。この指令生成装置は、前記一の基本波形の時間幅が前記他の基本波形の時間幅よりも小さく、かつ、二つの基本波形を夫々入力とした二次伝達特性の出力波形について、振幅と位相とが互いに一致するように、遅延時間および夫々のゲインを演算する。特許文献２によれば、このように構成されることによって指令動作時間を増大させずに機械の振動を抑制するような指令の生成が可能となる、とされている。

特開平５－１０８１６５号公報 特開２０１１－６００４４号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の技術によれば、動作指令は振動周期の半周期分だけ遅延された基準指令を含むため、機械の先端の位置決めが完了するまでにかかる時間（動作時間）が長くなる。

　また、特許文献２に記載の技術によれば、二つの基本波形の夫々について二次伝達特性の出力を演算する必要があるため、動作指令を生成するための計算時間が長くなる。その結果、位置決め制御が起動されてから動作指令が出力されるまでの時間が長くなる。また、特許文献２に記載の技術によれば、演算された二次伝達特性の出力を記憶する大容量のメモリを指令生成装置に具備する必要がある。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮することができる指令生成装置を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の指令性装置は、第１加速度を示す加速度情報と移動距離を示す移動距離情報と含む指令パラメータが入力され、前記第１加速度よりも大きい第２加速度でモータを加速して前記移動距離だけモータを駆動せしめるための基準指令であって、予め定められた形状の基準指令を生成する第１生成部と、前記基準指令のうちの一部を機械の振動周期に応じた時間だけ遅延させることによってモータに対する動作指令を生成する第２生成部と、を備えることを特徴とする。

　本発明にかかる指令生成装置は、指令パラメータによって示される加速度よりも大きい加速度を有する基準指令の一部を機械の振動周期に応じた時間だけ遅延させることによって動作指令を生成するので、複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮することができる。

図１は、指令生成装置の構成を示す図である。 図２は、実施の形態の基準指令を説明する図である。 図３は、制振指令生成部の具体的な構成例を示す図である。 図４は、指令解析部の動作を説明するフローチャートである。 図５は、動作指令を説明する図である。

　以下に、本発明にかかる指令生成装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
　図１は、本発明の実施の形態の指令生成装置の構成を示す図である。

　指令生成装置１０は、制振パラメータおよび指令パラメータが外部から入力される。指令生成装置１０は、入力された制振パラメータおよび指令パラメータに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を駆動制御部３に入力する。

　駆動制御部３は、例えばサーボアンプであって、モータ１の駆動電流を発生させる。モータ１は、駆動制御部３からの駆動電流によって駆動され、機械２を駆動するトルクを発生する。モータ１は、モータ１の現在状態値（現在位置または現在速度）を検出するエンコーダ（図示せず）を備えている。エンコーダによって検出された現在状態値は駆動制御部３に入力される。駆動制御部３は、現在状態値が示すモータ１の位置または速度が動作指令によって指令された位置または速度に追従するように、モータ１に供給する駆動電流を制御する。

　制振パラメータは、モータ１が駆動する機械２の振動周期Ｔｄおよび振動周期Ｔｄの振動の減衰量Ｇ（０＜Ｇ＜１．０）を含む。減衰量Ｇは、機械２における振動周期Ｔｄの振動の減衰速度が大きいほど小さい値が設定されるパラメータである。

　なお、動作指令は、モータ１の位置または速度を指令するものであってもよいし、機械２の位置決め対象の部位の位置または速度を指令するものであってもよい。ここでは、動作指令はモータ１の速度を指令するものであるとして説明する。動作指令が機械２の位置決め対象の部位の位置または速度を指令するものである場合には、例えば、機械２のうちの位置決め対象の部位に位置または速度を検出するセンサが配設され、駆動制御部３は、当該センサによる検出値を現在状態値として使用するようにしてもよい。また、動作指令がモータ１の位置決め対象の部位の位置または速度を指令するものであって、駆動制御部３は、前記センサによる検出値に基づいてモータ１の現在位置または現在速度を演算するようにしてもよい。

　指令生成装置１０においては、比較的単純な形状の波形を有する基準指令が指令パラメータに基づいて生成され、その後、振動の低減が考慮された動作指令に基準指令が加工される。基準指令は、動作指令と同様に、モータ１の位置または速度を指令するものであってもよいし、機械２の位置決め対象の部位の位置または速度を指令するものであってもよい。ここでは一例として、基準指令は、モータ１の速度を指令するものであるとする。基準指令を時間で積分して得られる値は移動距離に相当する。基準指令は、１以上の数値情報を変数とした指令パターンを用いて生成される。指令パラメータは、指令パターンが備える変数に代入される具体的数値または具体的数値を導出するために必要となる情報である。

　また、指令パターンは、一定の正の加速度で加速され、その加速度の符号を逆にして得られる負の加速度で加速されるパターンであって、台形または三角形の形状を有するものとする。また、指令パターンは、例えば、加速度と、加速時間と、等速度時間とを変数として有する。等速度時間は、台形の基準指令のうちの速度が一定に維持される部分の時間（等速区間の時間）をいう。また、加速時間は、台形または三角形の基準指令のうちの正の加速度で加速している時間（加速区間の時間）をいう。なお、ここでは、加速区間の時間と、負の加速度で加速している時間（減速区間の時間）とは、等しいものとして説明する。基準指令の波形は、指令パターンの変数に具体的数値が代入されて生成されるので、ここでは、三角形の形状の波形（即ち加速区間と減速区間とをこの順番で有する波形）か、または台形の形状の波形（即ち加速区間と等速区間と減速区間とをこの順番で有する波形）のどちらかに該当する。

　指令パラメータは、例えば、移動距離Ｓ、移動速度Ｖ、および加速時間Ｔａを含む。移動距離Ｓは、モータ１の移動距離を示す移動距離情報である。指令パラメータに含まれる移動速度Ｖおよび加速時間Ｔａは、第１加速度（後述する加速度Ａ）を示す情報（加速度情報）として用いられる。なお、指令パラメータは、加速度Ａそのものを加速度情報として含んでいてもよい。また、移動距離情報は、移動距離Ｓを導出するための情報であれば移動距離Ｓそのものでなくてもよい。

　ここで、本発明の実施の形態と比較される技術（以降、比較例）について説明する。比較例によれば、外部から入力される指令パラメータを用いて直接的に基準指令が導出される。

　比較例によれば、まず、次の式（１）により加速度Ａ（第１加速度）が演算される。
　Ａ＝Ｖ／Ｔａ　　　（１）

　そして、基準指令の形状に三角形が適用され、移動速度Ｖおよび加速時間Ｔａが適用された場合の移動距離Ｓａが次の式（２）により演算される。
　Ｓａ＝Ａ×Ｔａ^２　　　（２）

　そして、ＳとＳａとが比較され、Ｓ＞Ｓａの関係が成立する場合には、基準指令の形状が台形に決定される。そして、基準指令の形状が台形である場合の等速時間Ｔｃが次の式（３）により演算される。
　Ｔｃ＝Ｓ／Ｖ－Ｔａ　　　（３）

　Ｓ≦Ｓａの関係が成立する場合には、基準指令の形状が三角形に決定される。基準指令の形状が三角形である場合に、移動距離Ｓを移動するための加速時間Ｔｂおよび移動速度Ｖｂが次の式（４）、（５）により演算される。
　Ｔｂ＝ｓｑｒｔ（Ｓ／Ａ）　　　（４）
　Ｖｂ＝Ａ×Ｔｂ　　　（５）

　なお、移動速度Ｖｂ≦移動速度Ｖの関係が成立する。即ち、基準指令の形状が三角形である場合には、モータ１の速度が移動速度Ｖに到達する前に減速が開始される。

　比較例によれば、式（１）によって演算された加速度Ａ、式（３）によって演算された等速時間Ｔｃ、および式（４）によって演算された加速時間Ｔｂが指令パターンの変数に代入される。

　本発明の実施の形態の指令生成装置１０は、指令解析部１１、基準指令生成部１２および制振指令生成部１３を備えている。

　指令解析部１１は、基準指令の加速度が比較例による加速度Ａ（第１加速度）より大きい第２加速度となるように指令パラメータを修正する。そして、指令解析部１１は、修正した指令パラメータを基準指令生成部１２に入力する。例えば、指令解析部１１は、指令パラメータに記述された加速時間Ｔａをより小さい値に修正する。ここでは、指令解析部１１は、一例として、加速時間Ｔａに制振パラメータに含まれる減衰量Ｇを乗じた値を修正後の加速時間（加速時間Ｔａ’）とする。即ち、第２加速度は、加速度Ａを減衰量Ｇで除算して得られる値Ａ’に等しい。

　基準指令生成部１２は、予め指令パターンを記憶している。基準指令生成部１２は、指令解析部１１によって修正された指令パラメータを用いて式（１）～（５）に示した演算と同等の演算を行うことによって、指令パターンの変数に代入する具体的数値を算出する。そして、基準指令生成部１２は、算出した具体的数値を指令パターンの変数に代入することによって、基準指令を生成する。

　即ち、指令解析部１１および基準指令生成部１２は、協働して、外部から入力された指令パラメータが示す第１加速度よりも大きい第２加速度でモータ１を加速する基準指令を生成する第１生成部として機能する。

　図２は、基準指令生成部１２によって生成される基準指令（実施の形態の基準指令）を説明する図である。図示するように、実施の形態の基準指令は、比較例の基準指令よりも加速時間が短縮されている。その結果、実施の形態の基準指令による加速度は、比較例の基準指令による加速度よりも大きくなっている。これらの２つの基準指令は、積分値（つまり面積）が移動距離Ｓに等しくなるように生成されるため、実施の形態の基準指令は、比較例の基準指令よりも指令の終了時間が短縮される。

　制振指令生成部（第２生成部）１３は、基準指令と制振パラメータとが入力される。制振指令生成部１３は、基準指令のうちの一部を振動周期Ｔｄに応じた時間だけ遅延せしめることによって動作指令を生成する。なお、遅延せしめられる時間は例えば振動周期Ｔｄの半周期分の時間の奇数倍である。これにより、機械２に発生する振動周期Ｔｄの振動を抑制するような動作指令が生成される。ここでは、動作時間を出来るだけ小さくするために、遅延せしめられる時間は振動周期Ｔｄの半周期分の時間であるものとする。

　図３は、制振指令生成部１３の具体的な構成例を示す図である。制振指令生成部１３は、第１のゲイン乗算部１３１、第２のゲイン乗算部１３２、遅延部１３３、および加算部１３４を備えている。

　第１のゲイン乗算部１３１および第２のゲイン乗算部１３２は、制振パラメータのうちの減衰量Ｇと、基準指令とが入力される。第１のゲイン乗算部１３１は、基準指令に減衰量Ｇを乗算し、乗算により得られた指令（第１指令）を分割後第１指令として出力する。第２のゲイン乗算部１３２は、基準指令に（１－Ｇ）を乗算し、乗算により得られた指令（第２指令）を遅延部１３３に入力する。

　遅延部１３３は、制振パラメータのうちの振動周期Ｔｄが入力される。遅延部１３３は、第２のゲイン乗算部１３２によって入力された指令を振動周期Ｔｄの半周期分の時間（即ちＴｄ／２）だけ遅延させ、分割後第２指令として出力する。

　加算部１３４は、分割後第１指令と分割後第２指令とを加算（合成）して、加算により得られる指令を動作指令として出力する。

　図４は、指令解析部１１の動作を説明するフローチャートである。まず、指令解析部１１は、外部の指令パラメータの入力を受け付ける（ステップＳ１）。そして、指令解析部１１は、加速時間Ｔａに減衰量Ｇを乗じて得られる加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２）。

　加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも小さい場合には（ステップＳ２、Ｙｅｓ）、指令解析部１１は、式（１）に基づいて加速度Ａを演算し、加速度Ａを減衰量Ｇで除算して第２加速度である加速度Ａ’を演算し、加速度Ａ’が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３）。許容加速度設定値Ａｍａｘは、許容される最大の加速度であって、例えば指令解析部１１に予め設定される。許容加速度設定値Ａｍａｘは、指令パラメータに記述されて指令解析部１１に入力されてもよい。許容加速度設定値Ａｍａｘは、任意の設定値である。例えば、許容加速度設定値Ａｍａｘは、機械２が耐えうる加速度またはモータ１の仕様によって定められている許容加速度のうちの小さいほうの値が設定されてもよい。

　加速度Ａ’が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも小さい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、指令解析部１１は、指令パラメータに含まれる情報のうちの加速時間Ｔａを、加速時間Ｔａ’に修正する（ステップＳ４）。そして、指令解析部１１は、修正された指令パラメータを出力し（ステップＳ５）、動作を終了する。

　加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも大きい場合（ステップＳ２、Ｎｏ）または加速度Ａ’が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも大きい場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、指令解析部１１は、ステップＳ５の処理を実行する。

　図５は、指令生成装置１０によって生成される動作指令を説明する図である。上段のグラフは、比較例の基準指令に基づいて生成される動作指令、下段のグラフは、実施の形態の基準指令に基づいて生成される動作指令を夫々示している。また、夫々のグラフには、参考のために、夫々の基準指令に基づいて生成される分割後第１指令および分割後第２指令が示されている。細い実線は基準指令を、一点鎖線は分割後第１指令を、二点鎖線は分割後第２指令を、太い実線は動作指令を、夫々示している。実施の形態によれば、比較例に比べて加速時間が短縮された結果、比較例に比べて動作時間が短縮されている。

　なお、加速時間Ｔａが加速時間Ｔａ’に修正されると、基準指令の加速度Ａが加速度Ａの（１／Ｇ）倍の値の加速度Ａ’に修正される。そして、制振指令生成部１３の内部処理によって生成される分割後第１指令の加速度はＡとなり、分割後第２指令の加速度は（Ａ’－Ａ）となる。ここで、仮に加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも大きい場合（ステップＳ２、Ｎｏ）においても加速時間Ｔａが加速時間Ｔａ’に修正される場合には、分割後第１指令による加速タイミングと分割後第２指令による加速タイミングとが重なる期間が発生する。２つの加速タイミングが重なった期間においては、動作指令の加速度は、加速度Ａよりも大きい加速度Ａ’となる。実施の形態では、加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも小さい場合に加速時間Ｔａが加速時間Ｔａ’に修正され、加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも大きい場合に加速時間Ｔａが修正されないようにしているので、分割後第１指令による加速タイミングと分割後第２指令による加速タイミングとが重なる期間が発生する場合には加速時間Ｔａが修正されないようになる。

　加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも大きい場合（ステップＳ２、Ｎｏ）、分割後第１指令の加速度は（Ａ×Ｇ）となり、分割後第２指令の加速度は｛Ａ×（１－Ｇ）｝となる。したがって、分割後第１指令による加速タイミングと分割後第２指令による加速タイミングとが重なる期間が発生した場合、その期間における動作指令の加速度は、加速度Ａに一致する。即ち、加速時間Ｔａ’がＴｄ／２よりも大きい場合であっても、大きくない場合であっても、動作指令は加速度Ａを超えることがない。

　上述のように、動作指令による最大加速度は加速度Ａを越えることがない。したがって、実施の形態によれば、ユーザがなんらかの理由に基づいて第１加速度を設定した場合であっても、モータ１の加速度がその第１加速度を越えることなくモータ１を駆動することが可能となる。

　また、実施の形態によれば、第２加速度である加速度Ａ’が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも小さい場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、加速時間Ｔａが修正され、加速度Ａ’が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも大きい場合に（ステップＳ３、Ｎｏ）、加速時間Ｔａが修正されない。これにより、動作指令の加速度が許容加速度設定値Ａｍａｘをできるだけ越えないようにすることが可能となる。

　なお、指令生成装置１０が備える夫々の構成要素（指令解析部１１、基準指令生成部１２、制振指令生成部１３、ならびに、制振指令生成部１３を構成する第１のゲイン乗算部１３１、第２のゲイン乗算部１３２、遅延部１３３、および、加算部１３４）のうちの一部または全部は、専用のハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されてもよい。ソフトウェアで実現するとは、演算装置および記憶装置（メモリ）を備えるコンピュータにおいて、構成要素に対応するプログラムモジュールを記憶装置に格納しておき、当該記憶装置に格納されているプログラムモジュールを演算装置が実行することによって当該構成要素の機能を実現することである。

　以上述べたように、本発明の実施の形態によれば、指令解析部１１および基準指令生成部１２は、協働して、外部から入力された指令パラメータにより指令された加速度Ａより大きい加速度Ａ’でモータ１を加速して、指令パラメータにより指令された移動距離だけモータ１を駆動せしめるための基準指令を生成する。そして、制振指令生成部１３は、基準指令のうちの一部を機械２の振動周期Ｔｄに応じた時間だけ遅延させることによってモータ１に対する動作指令を生成する。本発明の実施の形態によれば、指令パラメータに応じた加速度Ａよりも大きい加速度Ａ’を有する基準指令に基づいて動作指令が生成されるので、加速度Ａを有する基準指令に基づいて動作指令が生成される場合に比べて加減速にかかる時間が短縮されるので、結果として動作時間が短縮される。また、ステップＳ２～ステップＳ４において説明したように、基準指令の加速度を大きくするための演算は、二次伝達特性の出力を演算したりする場合などに比べて簡単である。したがって、演算による起動時間の遅延を抑制するとともに、中間データを記憶するメモリの必要サイズを削減することが可能となる。即ち、本発明の実施の形態の指令生成装置１０は、複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮することができる。

　なお、以上の説明においては、基準指令の形状は、加速区間と減速区間とをこの順番で含む形状か、または加速区間と等速区間と減速区間とをこの順番で含む形状であるものとして説明したが、基準指令の形状はこれらに限定されない。また、基準指令の加減速区間における加速度は固定であるものとして説明したが、Ｓ字関数に従って加速度が変化するようにしてもよい。加減速区間における加速度が所定の関数により定義される場合には、基準指令生成部１２は、加速度の平均値が第１加速度よりも大きい第２加速度に一致するような基準指令を生成するなどしてよい。また、指令生成装置１０は、基準指令生成部１２と制振指令生成部１３との間、または制振指令生成部１３と駆動制御部３との間に、任意のフィルタ（例えば一次遅れフィルタ、平滑化フィルタなど）が介挿されて構成されてもよい。

　また、制振指令生成部１３は、機械２の振動の減衰速度が速いほど小さい値となるパラメータである減衰量Ｇ（０．５＜Ｇ＜１）が入力され、基準指令を、第１指令（分割後第１指令）と第２指令との比がＧ対（１－Ｇ）となるように第１指令と第２指令とに分割する。そして、制振指令生成部１３は、第２指令を機械２の振動周期Ｔｄに応じた時間だけ遅延させて、遅延された第２指令（分割後第２指令）を第１指令と合成する。そして、第２加速度である加速度Ａ’は、第１加速度である加速度Ａを減衰量Ｇで除算して得られる値に等しい。したがって、分割後第１指令と分割後第２指令とが加速区間が重ならない場合において、外部から入力された指令パラメータが示す加速度Ａに動作指令の加速度を一致させることができる。

　また、基準指令の形状は、加速区間と減速区間とをこの順番で含む形状か、または加速区間と等速区間と減速区間とをこの順番で含む形状であって、基準指令生成部１２は、加速区間の時間が機械２の振動周期Ｔｄに応じた時間よりも大きい場合には、モータ１を加速度Ａ’で加速する基準指令ではなくモータ１を加速度Ａで加速する基準指令を生成する。これにより、分割後第１指令と分割後第２指令とが加速区間が重なる虞がある場合には加速度を大きくしないので、動作指令の加速度の最大値が加速度Ａを越えることを防ぐことができる。

　また、基準指令生成部１２は、第２加速度が許容加速度設定値Ａｍａｘよりも大きい場合には、モータ１を加速度Ａ’で加速する基準指令ではなくモータ１を加速度Ａで加速する基準指令を生成する。これにより、動作指令の最大値が許容加速度設定値Ａｍａｘを越えることを防ぐことができる。

　以上のように、本発明にかかる指令生成装置は、モータを駆動せしめる動作指令を生成する指令生成装置に適用して好適である。

　１　モータ、２　機械、３　駆動制御部、１０　指令生成装置、１１　指令解析部、１１２　基準指令生成部、１３　制振指令生成部、１３１　第１のゲイン乗算部、１３２　第２のゲイン乗算部、１３３　遅延部、１３４　加算部。

Claims (7)

1. 　第１加速度を示す加速度情報と移動距離を示す移動距離情報と含む指令パラメータが入力され、前記第１加速度よりも大きい第２加速度でモータを加速して前記移動距離だけモータを駆動せしめるための基準指令であって、予め定められた形状の基準指令を生成する第１生成部と、
   　前記基準指令のうちの一部を機械の振動周期に応じた時間だけ遅延させることによってモータに対する動作指令を生成する第２生成部と、
   　を備えることを特徴とする指令生成装置。
2. 　前記第２生成部は、
   　パラメータＧが設定され、
   　前記基準指令を、第１指令と第２指令との比がＧ対（１－Ｇ）となるように分割し、
   　前記第２指令を前記機械の振動周期に応じた時間だけ遅延させ、
   　前記第１指令と前記遅延された第２指令とを合成して前記動作指令を生成する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載の指令生成装置。
3. 　前記第２加速度の大きさは、前記第１加速度の（１／Ｇ）倍の大きさに等しい、
   　ことを特徴とする請求項２に記載の指令生成装置。
4. 　前記予め定められた形状は、加速区間と減速区間とをこの順番で含む形状か、または加速区間と等速区間と減速区間とをこの順番で含む形状である、
   　ことを特徴とする請求項３に記載の指令生成装置。
5. 　前記第１生成部は、
   　前記加速区間の時間と前記機械の振動周期に応じた時間とを比較し、
   　前記加速区間の時間が前記機械の振動周期に応じた時間よりも小さい場合に前記第２加速度で前記モータを加速せしめる基準指令を生成し、
   　前記加速区間の時間が前記機械の振動周期に応じた時間よりも大きい場合に前記第１加速度で前記モータを加速せしめる基準指令を生成する、
   　ことを特徴とする請求項４に記載の指令生成装置。
6. 　前記機械の振動周期に応じた時間は、振動周期の半分の長さの時間である、
   　ことを特徴とする請求項５に記載の指令生成装置。
7. 　前記第１生成部は、前記第２加速度と許容加速度設定値とを比較し、
   　前記第２加速度が前記許容加速度設定値よりも小さい場合に前記第２加速度で前記モータを加速せしめる基準指令を生成し、
   　前記第２加速度が前記許容加速度設定値よりも大きい場合に前記第１加速度で前記モータを加速せしめる基準指令を生成する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載の指令生成装置。

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