JP5845433B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
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Description
る、バックラッシュ補正方法に関する。
アナログ速度指令209の符合は一致する。したがってモータ駆動装置側で、アナログ速度指令209をA/D変換した速度指令102の、符号を判定する符号判定器103を設けることで、モータ位置203の移動方向を検知できる。
1から1回だけ減算する。これにより、補正後モータ速度115を生成する。
101 A/D変換器
102 速度指令
103 符号判定器
104 符号信号
105 オフセット加算器
106 補正後速度指令
107 速度制御器
108 モータ電流
109 エンコーダ位置
110 速度演算器
111 モータ速度
112 パルス発生器
113 モータ位置フィードバックパルス
114 フィードバック補正器
115 補正後モータ速度
2 コントローラ
201 位置指令
202 パルスカウンタ
203 モータ位置
204 減算器
205 位置偏差
206 位置比例制御器
207 速度指令
208 D/A変換器
209 アナログ速度指令
3 モータ
4 エンコーダ(モータ位置検出器)
Claims (2)
- コントローラ側は、モータの位置指令とモータ位置検出器が出力するモータ位置の差である位置偏差を計算し、この位置偏差に位置比例ゲインを乗じて速度指令を生成する前記モータの位置比例制御を行い、モータ駆動装置は前記速度指令にモータ速度が追従するよう前記モータの速度制御を行う前記モータ駆動装置において、
前記速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、
前記符号判定器の出力に応じて前記速度指令にバックラッシュ補正したい変位に前記位置比例ゲインを乗じたオフセット補正値を加算するオフセット加算器を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 - コントローラ側は、モータの位置指令とモータ位置検出器が出力するモータ位置の差である位置偏差を計算し、この位置偏差に位置比例ゲインを乗じて速度指令を生成する前記モータの位置比例制御を行い、モータ駆動装置は前記速度指令にモータ速度が追従するよう前記モータの速度制御を行う前記モータ駆動装置において、
前記速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、
前記速度指令が負から正に変化すると前記符号判定器が判定した場合にバックラッシュ補正したい変位量を前記モータ速度に加算し、前記速度指令が正から負に変化すると前記符号判定器が判定した場合に前記バックラッシュ補正したい変位量を前記モータ速度から減算するフィードバック補正器を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
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