JP6491497B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
Jnωm・s=Tcmd−TD=Tcmd−TL−TR ・・・(1)
TL=Tcmd−Jn{ωm+TR/(Jn・s)}・s ・・・(2)
である。このため、(2)式において、コギングトルク成分推定値をTR^、その他成分推定値をTL^とすると、全外乱トルク推定値TD^は次式で推定できる。
TD^=TL^+TR^
=gd/(s+gd)[Tcmd−Jn{ωm+TR^/(Jn・s)・s}]+TR^ ・・(3)
ただし、Jn:イナーシャノミナル値、ωm:モータ速度、Tcmd:トルク指令、gd:ローパスフィルタのカットオフ周波数
10の構成図の一例を示す図である。
2 モータ
3 エンコーダ
4 速度制御器
5 トルク制御器
10 外乱オブザーバ
11 補償データ記憶部
12 第1速度算出器
13 速度算出器
14 第1乗算器
15 ローパスフィルタ
16 第2乗算器
100 コギングトルク推定値算出部
200 第1速度算出部
300 第2速度算出部
400 外乱トルク推定値算出部
500 全外乱トルク算出部
Claims (2)
- モータのコギングトルクによるトルク変動に対応するデータを記憶した補償データ記憶部から、モータの位置に応じたコギングトルク推定値を算出し、算出したコギングトルク推定値に基づいて外乱抑圧補償を行う外乱オブザーバを備えたものであって、
前記外乱オブザーバは、
前記補償データ記憶部からコギングトルク推定値を算出するコギングトルク推定値算出部と、
前記コギングトルク推定値算出部により算出されたコギングトルク推定値をノミナルイナーシャにより第1速度を算出する第1速度算出部と、
モータ速度から前記第1速度算出部により算出された前記第1速度を減算して、コギングトルク推定値を除いた第2速度を算出する第2速度算出部と、
前記第2速度算出部により算出された第2速度に基づいて、コギングトルク推定値を除いた外乱トルク推定値を算出する外乱トルク推定値算出部と、
前記外乱トルク推定値算出部により算出された外乱トルク推定値と、前記コギングトルク推定値算出部により算出されたコギングトルク推定値とを加算することにより全外乱トルクを算出する全外乱トルク算出部と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記外乱オブザーバは、下記の式に基づいた等価回路によって構成されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
TD^=gd/(s+gd)[Tcmd−Jn{ωm+TR^/(Jn・s)・s}]+TR^
ただし、TD^:全外乱トルク推定値、TR^:コギングトルク推定値、Jn:イナーシャノミナル値、ωm:モータ速度、Tcmd:トルク指令、gd:ローパスフィルタのカットオフ周波数
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