JP2011036061A - モータ制御装置及びモータ制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ制御装置は、制御入力Urefに応じてモータに電圧指令又は電流指令Irefを印加する電流制御部10と、モータ位置Pfbからモータ速度Vfbを算出する速度演算部6と、位置偏差に基づいて速度指令Vrefを算出する位置制御部4と、モータ速度vfbとトルク指令Trefとに基づいてモータ補正速度vh1及び速度推定値vobsとを算出する速度補償部8と、モータ補正速度と速度指令の速度偏差に基づいてトルク指令Trefを算出する速度制御部5と、モータ補正速度vh1とトルク指令Trefとに基づいて制御入力Urefを算出する外乱補償部7と、を有する。
【選択図】図1
Description
図11に示すように、従来のモータ制御装置は、電動機118と、駆動部119と、駆動部119に結合された負荷11Aと、電動機118の位置を検出する位置検出器11Bと、電動機118を、入力されたトルク指令どおりに駆動するための電圧指令を与えるトルク制御部117と、電動機118の速度を算出する速度演算部11Cと、位置指令と位置検出器11Bの出力である電動機118の位置との偏差を入力して速度指令を算出する位置制御部115と、速度指令の特定の周波数帯域の位相を進める位相補償部114と、位相補償部114から出力される速度指令の位相を進めた信号と速度演算部11Cから出力される電動機118の速度との偏差を入力してトルク指令を算出する速度制御部116と、外乱オブザーバを用いて電動機に加わる外乱の影響を低減して電動機118を駆動する時の負荷11Aの影響を除去する慣性変動抑制部113とを有する。そして、この慣性変動抑制部113は、外乱オブザーバ110と、低域通過フィルタ111と、ゲイン112と、を有して、トルク指令に推定外乱トルクを加えて補償して新たなトルク指令を算出してトルク制御部117に与える。
少なくとも上記位置指令に応じて生成される制御入力に基づいて、該制御入力が表すトルクで上記モータが上記負荷を駆動するように上記モータに電圧指令又は電流指令を印加する電流制御部と、
上記位置検出部が検出したモータ位置から、上記モータのモータ速度を算出する速度演算部と、
上記位置検出部が検出したモータ位置と上記位置指令との差である位置偏差に基づいて、該位置偏差が零となるように速度指令を算出する位置制御部と、
上記速度演算部が算出したモータ速度と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、モータ補正速度を算出する速度補償部と、
上記速度補償部が算出したモータ補正速度と、上記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて、該速度偏差が零となるように上記トルク指令を算出する速度制御部と、
上記速度演算部が算出した上記モータ速度に応じて上記速度補償部が算出する速度信号と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、上記モータに加わる外力を補償するように上記制御入力を算出して、該制御入力を上記電流制御部に出力する外乱補償部と、
を有し、
上記速度補償部は、
上記速度演算部が算出したモータ速度と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、上記モータ速度の推定値である速度推定値を算出する速度オブザーバと、
上記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、上記モータの加速度を補償した上記モータ補正速度を算出する速度補償演算部と、
を有することを特徴とする、モータ制御装置が提供される。
上記速度制御部は、一の上記モータ補正速度と、上記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて上記トルク指令を算出し、
上記外乱補償部は、他の上記モータ補正速度と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて上記制御入力を算出してもよい。
外部から入力する位置指令と上記位置検出部が検出するモータ位置とに基づいて、上記モータを制御するモータ制御装置と、
を有し、
上記モータ制御装置は、
少なくとも上記位置指令に応じて生成される制御入力に基づいて、該制御入力が表すトルクで上記モータが上記負荷を駆動するように上記モータに電圧指令又は電流指令を印加する電流制御部と、
上記位置検出部が検出したモータ位置から、上記モータのモータ速度を算出する速度演算部と、
上記位置検出部が検出したモータ位置と上記位置指令との差である位置偏差に基づいて、該位置偏差が零となるように速度指令を算出する位置制御部と、
上記速度演算部が算出したモータ速度と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、モータ補正速度を算出する速度補償部と、
上記速度補償部が算出したモータ補正速度と、上記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて、該速度偏差が零となるように上記トルク指令を算出する速度制御部と、
上記速度演算部が算出した上記モータ速度に応じて上記速度補償部が算出する速度信号と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、上記モータに加わる外力を補償するように上記制御入力を算出して、該制御入力を上記電流制御部に出力する外乱補償部と、
を有し、
上記速度補償部は、
上記速度演算部が算出したモータ速度と、上記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、上記モータ速度の推定値である速度推定値を算出する速度オブザーバと、
上記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、上記モータの加速度を補償した上記モータ補正速度を算出する速度補償演算部と、
を有することを特徴とする、モータ制御システムが提供される。
(1−1.第1実施形態に係るモータ制御装置の構成)
図1は、本発明の第1実施形態に係るモータ制御装置及びモータ制御システムを示すブロック図である。
図1に示すように、本実施形態に係るモータ制御システムは、モータ制御装置と、モータ1と、位置検出部(位置検出器の一例)3とを有する。そして、モータ制御装置は、外部の制御装置(例えば位置指令出力装置など)から出力された位置指令Prefを取得して、その位置指令Prefにモータ位置が追従するようにモータ1を駆動する。その結果、モータ1のモータ軸に結合された負荷の一例である機械部2が駆動される。一方、位置検出部3は、モータ1の位置Pfbを検出して、モータ制御部にフィードバックし、モータ制御部は、この位置Pfbと位置指令Prefとの偏差が小さくなるようにモータ1を制御することになる。なお、本発明の各実施形態等では、モータ1として回転型モータを例に挙げて説明するが、モータ1は、例えばリニアモータであっても良い。
外乱オブザーバ70は、速度推定値vobsと電流制御部10に入力する制御入力Urefとから、外乱推定値Drefを算出する。そして、外乱補償部7は、トルク指令Trefから外乱推定値Drefを減じた信号を新たな制御入力Urefとして、電流制御部10に出力する。その結果、外乱補償部7は、外力、即ち機械部2を駆動するためのトルクを補償することができる。
次に、本発明の第1実施形態の動作について説明する。
位置制御部4は、位置指令Prefと位置検出部3から出力されるモータ位置Pfbとの位置偏差が零となるように、速度指令Vrefを算出する。具体的には、位置制御部4は、例えば比例制御(P制御)又は比例積分制御(PI制御)などで構成される。
次に速度補償部8の詳細な動作について説明する。
速度補償部8は、速度オブザーバ80と速度補償演算部90とを有する。
+(2・s・w+w2)・Vfb/(s+w)2 ・・・(3)
ゲインKaは、システムの状態(システムの遅れ時間や位置制御部4及び速度制御部5における制御パラメータなど)によって最適な値に調整されることが望ましい。これは、ゲインKaを大きくすると、機械部2の慣性モーメントが大きい場合でも安定した応答が得られるモータ制御装置を構成することができるが、オーバシュートが大きくなる一方、ゲインKaを小さくすると、機械部2の慣性モーメントの影響により必要な補償量が小さくなるためにシステムが不安定になるためである。
つまり、ゲインKaを大きくすると、機械部2の慣性モーメントが大きい場合でも安定した応答が得られるモータ制御装置を構成することができるが、オーバシュートが大きくなる。また、ゲインKaを小さくすると、機械部2の慣性モーメントの影響により必要な補償量が小さくなるためにシステムが不安定になる。従って、ゲインKaは、このような不安定な動作やオーバシュートが生じない範囲内で、予めシミュレーション等により決定されて設定されることが望ましい。また、HPFは、ハイパスフィルタである。そして、ハイパスフィルタのカットオフ周波数は、速度推定値vobsの低周波数帯域の信号を除去するためのものであり、例えばKvの4倍〜10倍程度で設定することが望ましい。
このように、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、外乱オブザーバ70で使用する速度入力として、速度補償部8が算出して外乱補償部7に入力する速度信号の一例である速度推定値vobsを使用している。その結果、このモータ制御装置は、例えば位置検出部3の分解能が所望の分解能よりも低い場合等であっても、外乱オブザーバ70が算出する外乱推定値Drefのリップルを抑えることができる。従って、このモータ制御装置は、モータ1の騒音・振動を低減でき、かつ、モータ1を安定的に制御することが可能である。
なお、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、図4に示すように、外乱オブザーバ70の速度入力として速度推定値vobsの代わりに、モータ補正速度vh1(速度補償部8が算出して外乱補償部7に入力する速度信号の他の例)を使用することも可能である。即ち、速度オブザーバ80で算出する速度推定値vobsと、その速度推定値vobsを微分演算した加速度信号にKaを乗じた信号とを加算した信号(モータ補正速度vh1)を外乱オブザーバ70の速度入力として使用することで遅れ補償をすることができる。従って、この変更例の場合も、上記第1実施形態と同様に、外乱オブザーバ70におけるローパスフィルタのカットオフ周波数を高く設定することができるので、機械部2の慣性モーメントが非常に大きい場合であっても安定した制御系を構成することができるのである。なお、この変更例でも、上記第1実施形態が奏することが可能な他の作用効果を奏することができることは言うまでもない。
(2−1.第2実施形態に係るモータ制御装置の構成)
次に、図5等を参照して、本発明の第2実施形態に係るモータ制御装置について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係るモータ制御装置及びモータ制御システムを示すブロック図である。
速度オブザーバ80は、第1実施形態と同様に、トルク指令Trefとモータ速度Vfbとから、モータ1の速度の推定値である速度推定値vobsを算出する。そして、速度補償演算部90’は、第1実施形態と異なり、速度推定値vobsに基づいて、微分制御を加えることで加速度補償した信号である第1モータ補正速度vh1と第2モータ補正速度vh2とを算出する。結果、この速度補償部8は、速度推定値vobsに対して速度補償演算部90’にて加速度補償された信号である第1モータ補正速度vh1と第2モータ補正速度vh2とを出力する。なお、第1実施形態と同様に、この速度オブザーバ80が求める速度推定値vobsは、モータ速度Vfbと比較して位置検出部3の分解能の影響で発生する量子化誤差によるリップルが小さいモータ1の速度を表す。一方、速度補償演算部90’が求める第1モータ補正速度vh1と第2モータ補正速度vh2も、速度推定値vobsに対して位相進み補償した速度となる。
本発明の第2実施形態に係るモータ制御装置は、速度補償演算部90’の構成及び動作と、外乱補償部7の速度入力の信号と、が第1実施形態に掛かるモータ制御装置と異なるのみであるので、外乱補償部7の動作及び、速度補償演算部90’について詳細に記載する。
次に本実施形態に係る速度補償部8が有する速度補償演算部90’の詳細な動作について説明する。
vh2=(1+Ka2・s)・vobs ・・・(8)
vh2=(1+Ka2・HPF)・vobs ・・・(10)
このように、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、外乱オブザーバ70で使用する速度入力として、速度オブザーバ80で算出する速度推定値vobsと、その速度推定値vobsを微分演算した加速度信号にゲインKa2を乗じた信号とを加算した信号(第2モータ補正速度vh2)を使用している。従って、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、外乱オブザーバ70が算出する外乱推定値Drefのリップルを抑えることができ、さらにシステムの遅れ時間の影響を補償することができるので、モータ1の騒音・振動を低減できる。
ここで、本発明の各実施形態に係るモータ制御装置及びモータ制御システムの作用効果をより明確にするために、負荷の一例である機械部2の慣性モーメント(負荷慣性モーメント)を変化させた場合のシミュレーション結果について説明する。なお、本発明の各実施形態に係るモータ制御装置の実施例として、ここでは図1で説明した上記第1実施形態に係るモータ制御装置等を使用した。ただし、上述の通り、この実施例で説明する作用効果については、上記第1実施形態の変更例、第2実施形態及びその変更例に係るモータ制御装置等のいずれもが奏することが可能であることは言うまでもない。また、この本実施例の作用効果が明確になるように、比較例として、特許文献1で説明した上記の第1の従来技術に係るモータ制御装置(比較例1)と、特許文献2で説明した上記の第2の従来技術に係るモータ制御装置(比較例2)とを使用した。なお、シミュレーションの結果としては、上記ゲインKaの設定例のところで示した図3A〜図3Fと同様に、各負荷慣性モーメントにおける実施例、比較例1及び比較例2それぞれについて、制御入力Uref[Nm](その相当値を含む。)の時間変化([s])と、位置指令Prefとモータ位置Pfbとの差である位置偏差(Pref−Pfb[mrad])(その相当値を含む。)の時間変化([s])とを、算出した。
図7A〜図7Fに、負荷慣性モーメントをモータ慣性モーメントJmとほぼ同程度の値に設定した場合のシミュレーション結果を示す。なお、図7A及び図7Bは、本実施例に係るシミュレーション結果、図7C及び図7Dは、比較例1に係るシミュレーション結果、図7E及び図7Fは、比較例2に係るシミュレーション結果をそれぞれ示す。そして、図7A,図7C及び図7Eは、各例における制御入力Urefの時間変化を示し、図7B,図7D及び図7Fは、各例における位置偏差の時間変化を示す。
図8A〜図8Fに、負荷慣性モーメントをモータ慣性モーメントJmの30倍の値に設定した場合のシミュレーション結果を示す。なお、図8A及び図8Bは、本実施例に係るシミュレーション結果、図8C及び図8Dは、比較例1に係るシミュレーション結果、図8E及び図8Fは、比較例2に係るシミュレーション結果をそれぞれ示す。そして、図8A,図8C及び図8Eは、各例における制御入力Urefの時間変化を示し、図8B,図8D及び図8Fは、各例における位置偏差の時間変化を示す。この第2のシミュレーション結果からは、第1のシミュレーション結果とほぼ同様なことが言える。より詳しく説明すれば以下の通りである。
図9A〜図9Fに、負荷慣性モーメントをモータ慣性モーメントJmとほぼ同程度の値に設定した場合のシミュレーション結果を示す。なお、図9A及び図9Bは、本実施例に係るシミュレーション結果、図9C及び図9Dは、比較例1に係るシミュレーション結果、図9E及び図9Fは、比較例2に係るシミュレーション結果をそれぞれ示す。そして、図9A,図9C及び図9Eは、各例における制御入力Urefの時間変化を示し、図9B,図9D及び図9Fは、各例における位置偏差の時間変化を示す。
図10A〜図10Fに、負荷慣性モーメントをモータ慣性モーメントJm30倍の値に設定した場合のシミュレーション結果を示す。なお、図10A及び図10Bは、本実施例に係るシミュレーション結果、図10C及び図10Dは、比較例1に係るシミュレーション結果、図10E及び図10Fは、比較例2に係るシミュレーション結果をそれぞれ示す。そして、図10A,図10C及び図10Eは、各例における制御入力Urefの時間変化を示し、図10B,図10D及び図10Fは、各例における位置偏差の時間変化を示す。この第4のシミュレーション結果からは、第3のシミュレーション結果とほぼ同様なことが言える。より詳しく説明すれば以下の通りである。
以上、第1〜第4のシミュレーション結果で示したとおり、本発明の各実施形態に係るモータ制御装置は、モータに取り付けられた機械部2の負荷慣性モーメントが非常に大きい場合であっても安定して動作し、かつ、その負荷慣性モーメントの大小に依存せずに制御入力Urefのリップルを抑えることが可能である。従って、本発明の各実施形態に係るモータ制御装置は、モータ1の騒音・振動を低減することが可能である。また、同様に負荷慣性モーメントの大小に依存せずに、外乱オブザーバ70におけるローパスフィルタのカットオフ周波数を高く設定することが可能であり、安定した制御系を構成することができる。さらに、制御器の遅れ時間が大きい場合であっても、安定した制御系を構成することができる。
2 機械部(負荷)
3 位置検出部
4 位置制御部
5 速度制御部
6 速度演算部
7 外乱補償部
8 速度補償部
10 電流制御部
70 外乱オブザーバ
80 速度オブザーバ
90 速度補償演算部
90’ 速度補償演算部
91 微分器
92 ハイパスフィルタ
93 増幅器
94 増幅器
95 増幅器
Claims (8)
- 外部から入力する位置指令と位置検出部が検出するモータ位置とに基づいて、負荷を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
少なくとも前記位置指令に応じて生成される制御入力に基づいて、該制御入力が表すトルクで前記モータが前記負荷を駆動するように前記モータに電圧指令又は電流指令を印加する電流制御部と、
前記位置検出部が検出したモータ位置から、前記モータのモータ速度を算出する速度演算部と、
前記位置検出部が検出したモータ位置と前記位置指令との差である位置偏差に基づいて、該位置偏差が零となるように速度指令を算出する位置制御部と、
前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、モータ補正速度を算出する速度補償部と、
前記速度補償部が算出したモータ補正速度と、前記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて、該速度偏差が零となるように前記トルク指令を算出する速度制御部と、
前記速度演算部が算出した前記モータ速度に応じて前記速度補償部が算出する速度信号と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータに加わる外力を補償するように前記制御入力を算出して、該制御入力を前記電流制御部に出力する外乱補償部と、
を有し、
前記速度補償部は、
前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータ速度の推定値である速度推定値を算出する速度オブザーバと、
前記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、前記モータの加速度を補償した前記モータ補正速度を算出する速度補償演算部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記速度補償部が算出して前記外乱補償部に入力する速度信号は、前記速度補償部の前記速度補償演算部で算出されるモータ補正速度であることを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記速度補償部の前記速度補償演算部は、前記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、相異なるゲインで2の前記モータ補正速度を算出し、
前記速度制御部は、一の前記モータ補正速度と、前記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて前記トルク指令を算出し、
前記外乱補償部は、他の前記モータ補正速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて前記制御入力を算出することを特徴とする、請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記速度補償演算部は、前記一のモータ補正速度を、前記他のモータ補正速度よりも大きなゲインで算出することを特徴とする、請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記速度補償部が算出して前記外乱補償部に入力する速度信号は、前記速度補償部の前記速度オブザーバで算出される速度推定値であることを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記速度補償演算部は、前記速度推定値と、前記速度推定値を微分した後ゲインを乗じた信号とを加算して、前記モータ補正速度を算出することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記速度補償演算部は、前記速度推定値と、前記速度推定値をハイパスフィルタでフィルタ処理した後ゲインを乗じた信号とを加算して、前記モータ補正速度を算出することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- モータのモータ位置を検出する位置検出部と、
外部から入力する位置指令と前記位置検出部が検出するモータ位置とに基づいて、前記モータを制御するモータ制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、
少なくとも前記位置指令に応じて生成される制御入力に基づいて、該制御入力が表すトルクで前記モータが前記負荷を駆動するように前記モータに電圧指令又は電流指令を印加する電流制御部と、
前記位置検出部が検出したモータ位置から、前記モータのモータ速度を算出する速度演算部と、
前記位置検出部が検出したモータ位置と前記位置指令との差である位置偏差に基づいて、該位置偏差が零となるように速度指令を算出する位置制御部と、
前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、モータ補正速度を算出する速度補償部と、
前記速度補償部が算出したモータ補正速度と、前記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて、該速度偏差が零となるように前記トルク指令を算出する速度制御部と、
前記速度演算部が算出した前記モータ速度に応じて前記速度補償部が算出する速度信号と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータに加わる外力を補償するように前記制御入力を算出して、該制御入力を前記電流制御部に出力する外乱補償部と、
を有し、
前記速度補償部は、
前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータ速度の推定値である速度推定値を算出する速度オブザーバと、
前記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、前記モータの加速度を補償した前記モータ補正速度を算出する速度補償演算部と、
を有することを特徴とするモータ制御システム。
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