JP2013179810A - ダイナモメータシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ダイナモメータシステムの速度制御装置6Cは、角速度指令値ωref及びダイナモメータ角速度ωMに基づいてトルク電流指令値T2を算出する速度制御回路部61Aと、外乱オブザーバTobsを速度制御回路部61Aにより算出されたトルク電流指令値T2から減算し、当該トルク電流指令値を補正する外乱オブザーバ補償部63Cと、軸トルク検出値Tshにフィルタ伝達関数GBPF及び抑制ゲインK1を乗じて得られる軸トルク検出補償量Tsh_Kを、トルク電流指令値T1に加算し、当該トルク電流指令値を補正する軸トルク検出補償部62Aと、を備える。軸トルク検出補償部62Aのフィルタ伝達関数GBPFは、負荷機器及びダイナモメータからなる機械系の共振周波数及びその近傍のみを通過帯域として設定される。
【選択図】図9
Description
ところで軸トルクメータのノイズを考慮すると、軸トルクメータの検出値を用いた上記軸トルク検出補償部のみでは、全周波数領域にわたる適切な補正が困難となり、他の補償器と組み合わせる方が好ましい場合も想定される。そこで本発明では、軸トルク検出補償部では、負荷機器及びダイナモメータからなる機械系の共振周波数及びその近傍のみを通過帯域として設定されたフィルタ伝達関数を軸トルクメータの検出値に乗算する。すなわち、軸トルク検出補償部では、機械系の共振周波数帯域のみを補償することとすることにより、他の補償器と組み合わせて用いた場合には、これとの干渉を抑制し、結果として全周波数領域にわたり安定した速度制御や位置制御が可能となる。
図1は、本実施形態のダイナモメータシステム1の構成を示すブロック図である。
“JL”は、電動機(負荷機器)の慣性モーメント[kgm2]である。
“Ksh”は、ダイナモメータ−電動機間の軸のばね剛性[Nm/rad]である。
“ωM”は、ダイナモメータの角速度[rad/s]であり、エンコーダの検出値に相当する。以下では、ダイナモメータ角速度という。
“ωL”は、電動機の角速度[rad/s]である。
“TL”は電動機の駆動トルク[Nm]である。
“Tsh”は、ダイナモメータ−電動機間の軸に作用する軸トルク[Nm]であり、軸トルクメータの検出値に相当する。以下では、軸トルクメータ検出値という。
“Tdyref”は、ダイナモメータの駆動トルク[Nm]であり、インバータに対する入力に相当する。以下では、トルク電流指令値という。
以下の説明では、回転損失[Nms/rad]やばね損失[Nms/rad]については省略して説明するが、本発明はこれに限るものではない。
図3に示す制御系において、操作量はダイナモメータの駆動トルクTdyrefとなっており、観測量はダイナモメータ角速度ωM及び軸トルクメータ検出値Tshとなっており、制御量はダイナモメータ角速度ωMとなっており、駆動トルクTLが外乱として電動機側に加わるようになっている。
(1)ダイナモメータ角速度ωMとその指令値ωrefに基づいて速度制御回路部61Aにより算出されたトルク電流指令値T1を、軸トルク検出補償部62Aにより補正することにより、機械系の共振ゲインを抑制し、安定したダイナモメータの速度制御が可能となる。また、軸トルク検出補償部62Aでは、機械系の共振周波数及びその近傍のみを通過帯域として設定されたフィルタ伝達関数GBPFを軸トルクメータ検出値Tshに乗算する。すなわち、軸トルク検出補償部62Aでは、機械系の共振周波数帯域のみを補償することとすることにより、後述の外乱オブザーバ補償部等の他の補償器と組み合わせて用いた場合には、これとの干渉を抑制し、結果として全周波数領域にわたり安定した速度制御が可能となる。
次に、実施例1の変形例について図面を参照して詳細に説明する。
図5は、本変形例の速度制御装置6A´を適用した制御系の全体を示すブロック図である。上記図3に示す実施例1と比較して、軸トルク検出補償部62A´の構成が異なる。
(2)共振周波数ごとに設定されたフィルタ伝達関数GBPFn及びその抑制ゲインKnを並列に接続することにより、各共振ゲインを適切に抑制することができる。
図6は、本実施例の速度制御装置6Bを適用した制御系の全体を示すブロック図である。なお、本実施例の速度制御装置6Bは、上記実施例1と比較して軸トルク検出補償部62Bの構成が異なる。
(3)図7に示すフィルタ伝達関数GLPF・GHPFの周波数特性と、図4に示すフィルタ伝達関数GLPF・GHPFの周波数特性とを比較すると明らかなように、ローパスフィルタとハイパスフィルタを直列結合して構成した方が、ピークゲイン近傍の帯域幅を広く設定しやすい。このため、上記実施例1と比較すれば、軸トルク検出補償部の設計の自由度を向上することができる。
次に、実施例2の変形例について図面を参照して詳細に説明する。
図8は、本変形例の速度制御装置6B´を適用した制御系の全体を示すブロック図である。上記図6に示す実施例2と比較して、軸トルク検出補償部62B´の構成が異なる。
本変形例によれば、上記(1)、(2)、(3)の効果とほぼ同じ効果を奏する。
図9は、本実施例の速度制御装置6Cを適用した制御系の全体を示すブロック図である。本実施例の速度制御装置6Cは、上記実施例1と比較して、外乱オブザーバ補償部63Cをさらに備える点で異なっている。
外乱オブザーバの精度を向上するため、伝達関数1/Gfc(s)は、所定のカットオフ周波数より高い周波数帯域を阻止する特性を有する相対次数が1以上の任意の伝達関数が用いられる。また、この伝達関数1/Gfc(s)のカットオフ周波数は、軸トルク検出補償部62Aとの干渉を避けるため、フィルタ伝達関数GPBFの設定に用いた上記機械系の共振周波数より低く設定される。
(4)本実施例では、外乱オブザーバ補償部63Cをさらに設け、ダイナモメータ角速度ωMやトルク電流指令値T1に基づいて算出した外乱オブザーバTobsで速度制御回路部61Aにより算出されたトルク電流指令値T2を補正することにより、外乱応答を向上し、ひいてはより高応答なダイナモメータの速度制御が可能となる。また本実施例では、外乱オブザーバ補償部63Cを、共振周波数帯域のみを補償するように設定された軸トルク検出補償部62Aと組み合わせて用いることにより、両者を協調し、全周波数領域にわたり高応答かつ安定した速度制御が可能となる。
(5)本実施例によれば、電動機とダイナモメータを合わせた全体の慣性モーメントJを考慮した逆モデルで外乱の推定値としての外乱オブザーバTobsを算出し、これでトルク電流指令値T2を補正することにより、外乱応答を向上し、ひいてはより高応答なダイナモメータの速度制御が可能となる。また、上記のようなローパス特性を有する伝達関数1/Gfc(s)を乗算することにより、外乱オブザーバTobsの精度を向上できる。
図11は、本実施例の速度制御装置6Dの構成を示すブロック図である。本実施例の速度制御装置6Dは、上記実施例2と比較して、外乱オブザーバ補償部63Cをさらに備える点で異なっている。なお、この外乱オブザーバ補償部63Cの構成は、上記実施例3で説明したものと同じ構成であるので、その詳細な説明は省略する。
本実施例によれば、上記(1)、(3)、(4)、(5)、(6)の効果とほぼ同じ効果を奏する。
2…ダイナモメータ
3…インバータ
4…エンコーダ
5…軸トルクメータ
6,6A,6A´,6B,6B´,6C,6D…速度制御装置(制御装置)
61A…速度制御回路部(主制御部)
62A,62A´,62B,62B´…軸トルク検出補償部
63C…外乱オブザーバ補償部
Claims (7)
- 負荷機器と共通の軸で連結されたダイナモメータと、
当該ダイナモメータに電力を供給するインバータと、
前記ダイナモメータの回転位置又は角速度を検出するエンコーダと、
前記負荷機器及び前記ダイナモメータ間の軸トルクを検出する軸トルクメータと、
前記エンコーダの検出値及び前記軸トルクメータの検出値に基づいて前記ダイナモメータを制御する制御装置と、を備えたダイナモメータシステムであって、
前記制御装置は、
外部から入力される前記エンコーダの検出値に対する指令値及び前記エンコーダの検出値に基づいて前記インバータに対する入力となるトルク電流指令値を算出する主制御部と、
前記軸トルクメータの検出値にフィルタ伝達関数及び抑制ゲインを乗じて得られる補償量を、前記主制御部により算出されたトルク電流指令値に加算し、当該トルク電流指令値を補正する軸トルク検出補償部と、を備え、
前記軸トルク検出補償部のフィルタ伝達関数は、前記負荷機器及び前記ダイナモメータからなる機械系の共振周波数及びその近傍のみを通過帯域として設定されることを特徴とするダイナモメータシステム。 - 前記エンコーダの検出値及び前記主制御部により算出されたトルク電流指令値に基づいて外乱オブザーバを算出し、当該算出した外乱オブザーバを前記主制御部により算出されたトルク電流指令値から減算し、当該トルク電流指令値を補正する外乱オブザーバ補償部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のダイナモメータシステム。
- 前記伝達関数1/Gfc(s)のカットオフ周波数は、前記共振周波数より低く設定されることを特徴とする請求項3に記載のダイナモメータシステム。
- 前記軸トルク検出補償部のフィルタ伝達関数は、その帯域幅内に前記機械系の共振周波数が含まれるように設定されたバンドパスフィルタであることを特徴とする請求項1から4の何れかに記載のダイナモメータシステム。
- 前記軸トルク検出補償部のフィルタ伝達関数は、前記共振周波数より高いカットオフ周波数を有するローパスフィルタと前記共振周波数より低いカットオフ周波数を有するハイパスフィルタを直列に結合して構成されることを特徴とする請求項1から4の何れかに記載のダイナモメータシステム。
- 前記軸トルク検出補償部は、
前記機械系の複数の共振周波数について、当該共振周波数ごとに設定されたフィルタ伝達関数及びその抑制ゲインを複数並列に接続して構成されることを特徴とする請求項5又は6に記載のダイナモメータシステム。
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