JP4577107B2 - 機械位置制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1による機械位置制御装置を示すブロック図である。
制御対象10は、負荷20を駆動する電動機30等から構成され、電動機30はタイミングベルトやボールネジといったトルク伝達機構40を介して負荷20を駆動し、その電動機30のトルクτmは、トルク制御回路50によりトルク指令信号τrに一致するように制御される。
また、電動機30に取り付けられたエンコーダなどの電動機位置検出器60により、電動機30の現在位置を検出して電動機位置信号xmとして出力し、負荷20に取り付けられたリニアスケールなどの負荷位置検出器70により、負荷20の現在位置を検出して負荷位置信号xlとして出力する。
速度演算回路100は、電動機位置信号xmを入力として、電動機の速度の現在値を示す電動機速度信号vmを出力する。
位置速度制御回路110は、位置指令信号xrと制御対象位置信号xfbとを入力として、速度の目標値である速度指令vrを出力する位置ゲイン回路120と、速度指令vrと電動機速度信号vmとを入力として、トルク指令信号τrの算出の基礎となる基礎制御トルク信号τbを出力する速度PI制御回路130とからなる。
減衰補償回路140は、位置指令信号xrと電動機位置信号xmと負荷位置信号xlを入力として、外部から設定する減衰調整パラメータαに基づいて、基礎制御トルク信号τbを補正する減衰補償トルク信号τcを出力する。この減衰補償トルク信号τcを基礎制御トルク信号τbに加算した信号がトルク指令信号τrとなる。
位置ゲイン回路120は、位置指令信号xrと制御対象位置信号xfbとの偏差に位置ゲインkpを乗じた信号を速度指令vrとして出力する。すなわち次式の演算を行う。
制御対象10の機械剛性が低い場合、制御対象10は低い周波数(数Hz〜数10Hz)の機械共振を持つ特性となる。最も低い周波数の機械共振特性に着目すると、制御対象10は、電動機30と負荷20とがバネであるトルク伝達機構40で結合された二慣性系として近似され、トルク制御回路50の応答が十分に速いとすると、トルク指令信号τrから電動機位置信号xmまでの伝達関数Gp(s)及び負荷位置信号xlまでの伝達関数Gl(s)はそれぞれ以下で表される。
このとき、トルク指令信号τrから電動機位置信号xmまでの伝達関数Gp(s)は、反共振周波数ωzに対応した複素零点(反共振点)z0を有する。
図3は、セミクローズ制御系の構成を示すブロック図であって、図1の構成に比べて、負荷位置検出器70及び負荷位置信号xlがなく、また、位置信号合成回路90、安定化補償回路80及び減衰補償回路140を備えておらず、電動機位置信号xmをそのまま制御対象位置信号xfbとして位置ゲイン回路120に入力するものである。
またこのセミクローズ制御系では、全体の制御ループをトルク指令信号τrの箇所で切り開いた開ループ伝達関数L(s)(一巡伝達関数とも呼ぶ、以下では単に開ループ伝達関数と呼ぶ)は、速度ゲインkvと速度積分ゲインωviを用いて次式で表される。
その構成は、図1の構成において、減衰補償回路140を取り除いて減衰補償トルク信号τcを0とし、また安定化補償回路80を取り除いて、補償負荷位置信号xlcの代わりに負荷位置信号xlをそのまま位置信号合成回路90に入力した構成に相当し、負荷位置信号xlと電動機位置xmを位置信号合成回路90で合成して位置ゲイン回路120にフィードバックするものである。
電動機位置フィルタ91は、電動機位置信号xmを入力として、フィルタ周波数をωfとするハイパスフィルタFm(s)を作用させた信号を出力する。また、負荷位置フィルタ92は、補償負荷位置信号xlcを入力として、フィルタ周波数を電動機位置フィルタ91と同じωfとする、ローパスフィルタFl(s)を作用させた信号を出力する。
そして、電動機位置フィルタ91の出力と負荷位置フィルタ92の出力との和信号が、位置信号合成回路90により制御対象位置信号xfbとして出力される。
すなわち、位置信号合成回路90は次式で表される演算を行う。
しかしながら、図2に示したとおり、トルク指令信号τrに対する負荷位置信号xlの応答Gl(s)は、トルク指令信号τrに対する電動機位置信号xmの応答Gp(s)よりも位相が遅れるため、開ループ伝達関数L(s)は(7)式に示したセミクローズ制御のものよりも位相が遅れる。その結果、制御系が不安定になりやすく、振動も大きくなるため、フィルタ周波数ωfと位置ゲインkpを十分に大きくすることができなかった。
図5は、安定化補償回路80の内部構成を示すブロック図である。
2階微分回路81は、負荷位置信号xlを2階微分した信号を出力する。また、安定化補償ゲイン回路82は、2階微分回路81の出力に、外部から設定する安定化補償ゲインKstを乗じた信号を出力する。また、安定化補償回路80は、安定化補償ゲイン回路82の出力と負荷位置信号xlとの和信号を、補償負荷位置信号xlcとして出力する。
すなわち、安定化補償回路80は次式の伝達関数Cst(s)で表される演算を行う。
すなわち次式が成り立つ。
その結果、負荷位置信号xlの制御精度を向上させることが可能になる。
また、セミクローズ制御と同様に、開ループ伝達関数の零点に(6)式に示した制御対象10の反共振点z0が含まれる。
安定化補償回路80は、負荷位置信号xlの2階微分を含む演算により補償負荷位置信号xlcを出力するように構成するが、負荷位置フィルタ92を介して制御対象位置信号xfbを求めること、また、一般に位置制御系の応答は速度PI制御回路130の応答よりは遅いため位置信号合成回路90のフィルタ周波数ωfを極端に大きくする必要はないことから、制御対象位置信号xfbは極端にノイズ的にはならない。
また、位置指令信号xrの入力に対するトルク指令信号τrの動作は通常のセミクローズ制御と同様であるため、位置指令信号xrが急峻に変化してもトルク指令信号τrの変化が急峻に変化するような問題を生じることもない。
第1の減衰ゲイン回路141は、負荷位置信号xlと電動機位置信号xmとの差信号を入力とし、第1の減衰ゲインKz1を乗じた信号を、第1の減衰補償信号xz1として出力する。負荷位置微分回路142は、位置指令信号xrと負荷位置信号xlとの差信号を微分した信号を出力し、第2の減衰ゲイン回路143は、負荷位置微分回路142の出力に第2の減衰ゲインKz2を乗じた信号を、第2の減衰補償信号xz2として出力する。第3の減衰ゲイン回路144は、位置指令信号xrと負荷位置信号xlとの差信号に第3の減衰ゲインKz3を乗じた信号を、第3の減衰補償信号xz3として出力する。減衰調整回路145は、第1の減衰補償信号xz1と第2の減衰補償信号xz2と第3の減衰補償信号xz3とを加算した信号に、減衰調整パラメータαを乗じた信号を出力する。
すなわち、減衰補償回路140は以下の演算を行う。
このように、減衰補償回路140を上記のとおり構成することで、外部から設定する減衰パラメータαによって、図1の制御系の開ループ伝達関数における反共振点の減衰係数だけを変更するように構成している。
速度ゲインkvを十分に大きくすると、制御系の閉ループ極は開ループ伝達関数の零点へと漸近することが知られている。すなわち、(7)式に示した開ループ伝達関数を持つセミクローズ制御系や、図1の制御系で減衰パラメータαを0とした場合、速度制御ゲインkvを大きくすると、閉ループ極の一部が(6)式に示した制御対象10の反共振点に近づく。このため、閉ループ極が減衰係数の小さいものになり、制御対象10の応答が振動的になる。
その結果、速度制御ゲインkvを大きくすると、閉ループ極が、減衰係数の大きな反共振点と実数の零点に近づき、制御対象10に外乱が加わっても制御系の振動が抑制される。
なお、減衰調整パラメータαは、(22)式で表される減衰係数ζzが0.5程度になる程度まで大きな値に設定すれば十分であり、調整の見通しも良い。また、外乱抑制効果を大きくするためには、通常のセミクローズ制御における調整方法と全く同様に速度ゲインkv、速度積分ゲインωvi、位置ゲインkpを大きくすればよい。
実施の形態1では、基礎制御トルク信号τbの演算を、位置ゲイン回路120、速度演算回路100や速度PI制御回路130を用いて(1)式、(2)式、(3)式を用いた演算により計算する構成について説明したが、異なる構成で演算しても良い。特に、トルク信号指令τrから基礎制御トルク信号τbまでの伝達関数が、実施の形態1の(13)式で示したものと等価な場合は、減衰補償回路140の演算は上述のままで良い。
一方、トルク指信号令τrから基礎制御トルク信号τbまでの伝達関数が(13)式で示したものと異なる場合は、減衰補償回路140の演算もそれに応じて変更すれば良く、以下にその内容について説明する。
実施の形態1では、安定化補償回路80において、負荷位置信号xlを2階微分して安定化補償ゲインKstを乗じた信号を負荷位置信号xlに加算することで、負荷位置信号xlの位相遅れに対する補償を行ったが、制御対象10の反共振周波数ωz及び共振周波数ωpの近辺で位相を進ませる効果があれば、効果の大小はあるものの、他の演算を行っても負荷位置信号xlの位相遅れに対する補償を行うことができる。
図7は、本発明の実施の形態3による機械位置制御装置を示すブロック図であるが、図1に示した実施の形態1における減衰補償回路140を省略し、基礎制御トルク信号τbをそのままトルク指令信号τrとする構成である。
この場合、安定化補償ゲインKstは、実施の形態1にて用いた(11)式に近い値に設定すればよく、またフィルタ時定数tstは安定化補償ゲインKstの平方根より小さい値にすれば、(30)式の演算により位相を進ませる効果が得られる。
その結果、安定化補償回路80aが無い構成に比べて位相を進めた制御対象位置信号xfbをフィードバックすることになり、制御対象10の機械剛性が低くても、位置信号合成回路90のフィルタ周波数ωf及び位置ゲイン回路120の位置ゲインkpを安定に大きくすることが可能になり、負荷位置信号xlの制御精度を向上させることが可能になる。
実施の形態1の安定化補償回路80と位置信号合成回路90とを省略したときの、減衰補償回路140の動作は以下のとおりとなる。
図8は、この実施の形態4による機械位置制御装置を示すブロック図であり、図1の構成から安定化補償回路80と位置信号合成回路90を省略し、位置ゲイン回路120には、制御対象位置信号xfbの代わりに電動機位置信号xmをそのまま入力するものである。
20 負荷
30 電動機
80、80a 安定化補償手段である安定化補償回路
110 速度位置制御手段である速度位置制御回路
140 減衰補償手段である減衰補償回路
Claims (6)
- 電動機により駆動される負荷の位置の目標値を示す位置指令信号と、前記電動機と前記負荷との現在位置に関する参照情報である制御対象位置信号とを入力として、前記電動機が前記負荷を駆動するトルクの目標値であるトルク指令信号を出力する位置速度制御手段、
前記負荷の現在位置の測定値である負荷位置信号を入力として、位相を進ませる伝達関数に基づいて、前記負荷位置信号の位相遅れに対する補償を行った補償後負荷位置信号を出力する安定化補償手段、
及び前記電動機の現在位置の測定値である電動機位置信号の高周波成分からなる信号と、前記補償後負荷位置信号の低周波成分からなる信号とを合成して、前記制御対象位置信号を出力する位置信号合成手段を備えたことを特徴とする機械位置制御装置。 - 安定化補償手段は、負荷位置信号を2階微分して安定化補償ゲインを乗じた信号と負荷位置信号とを加算するものであることを特徴とする請求項1に記載の機械位置制御装置。
- 電動機により駆動される負荷の位置の目標値を示す位置指令信号と、前記電動機及び前記負荷の現在位置に関する参照情報である制御対象位置信号とを入力として、前記電動機が前記負荷を駆動するトルクの目標値であるトルク指令信号の算出の基礎となる基礎制御トルク信号を出力する位置速度制御手段、
前記負荷の現在位置の測定値である負荷位置信号を入力として、位相を進ませる伝達関数に基づいて、前記負荷位置信号の位相遅れに対する補償を行った補償後負荷位置信号を出力する安定化補償手段、
前記電動機の現在位置の測定値である電動機位置信号の高周波成分からなる信号と、前記補償後負荷位置信号の低周波成分からなる信号とを合成して、前記制御対象位置信号を出力する位置信号合成手段、
及び前記基礎制御トルク信号に加算することで前記トルク指令信号を得る減衰補償トルク信号を、前記電動機位置信号と前記負荷位置信号とを入力として出力する手段であって、前記電動機による負荷の駆動系を二慣性系としてモデル化したときに、前記トルク指令信号から前記基礎制御トルク信号までの伝達関数である第1の開ループ伝達関数に対して、その第1の開ループ伝達関数と合成して得られる開ループ伝達関数が、前記第1の開ループ伝達関数における前記二慣性系の反共振点の減衰係数だけを変更したものとなるように定めた第2の開ループ伝達関数に基づいて、前記トルク指令信号からの伝達関数が前記第2の開ループ伝達関数となるように前記減衰補償トルク信号の演算を行う減衰補償手段を備えたことを特徴とする機械位置制御装置。 - 電動機に駆動される負荷の位置の目標値を示す位置指令信号と、前記電動機の現在位置の測定値である電動機位置信号とを入力として、前記電動機が前記負荷を駆動するトルクの目標値であるトルク指令信号の算出の基礎となる基礎制御トルク信号を出力する位置速度制御手段、
及び前記基礎制御トルク信号に加算することで前記トルク指令信号を得る減衰補償トルク信号を、前記電動機位置信号と前記負荷の現在位置の測定値である負荷位置信号とを入力として出力する手段であって、前記電動機による負荷の駆動系を二慣性系としてモデル化したときに、前記トルク指令信号から前記基礎制御トルク信号までの伝達関数である第1の開ループ伝達関数に対して、その第1の開ループ伝達関数と合成して得られる開ループ伝達関数が、前記第1の開ループ伝達関数における前記二慣性系の反共振点の減衰係数だけを変更したものとなるように定めた第2の開ループ伝達関数に基づいて、前記トルク指令信号からの伝達関数が前記第2の開ループ伝達関数となるように前記減衰補償トルク信号の演算を行う減衰補償手段を備えたことを特徴とする機械位置制御装置。 - 減衰補償手段が出力する減衰補償トルク信号は、負荷位置信号と電動機位置信号との差に第1の減衰ゲインを乗じた信号、位置指令信号と前記負荷位置信号との差を微分して第2の減衰ゲインを乗じた信号、及び前記位置指令信号と前記負荷位置信号との差に第3の減衰ゲインを乗じた信号を加算した信号に、二慣性系の反共振点の減衰係数を調整する減衰調整パラメータに基づく係数を乗じた信号であることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の機械位置制御装置。
- 位置速度制御回路は、電動機の速度の現在値を示す電動機速度信号を更に入力とすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の機械位置制御装置。
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