JP2010220397A - モータ制御装置の制振方法および制振方法を備えたモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 振動に減衰がある場合も機械動作時の振動を指令の形状により完全に抑制できるようにする。
【解決手段】 システム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離に応じてゲインを乗じた波形を速度指令とするという手順で処理する。
【選択図】図1
【解決手段】 システム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離に応じてゲインを乗じた波形を速度指令とするという手順で処理する。
【選択図】図1
Description
本発明は、動作指令の形状によりモータ動作時の振動を抑制するモータ制御装置の制振方法に関する。
サーボモータは、ロボットや工作機などの産業機械の位置決めに用いられており、機械をより高速に位置決めしたいといった要望があった。しかしながら、一般的に機械を高速に動作させる場合、機械の剛性が低い場合に、加減速時に残留振動が発生するという問題があった。この一般的な技術課題を解決するために、制御技術として制御対象の数学的モデルから逆モデルを構成し振動抑制する手法や、状態フィードバック等によりシステムの減衰を高め振動しにくくする方法が考えられるが、複雑な制御演算を必要とし、且つ、制御対象の数学的モデルが必要であるため、機械パラメータの同定をする必要があるなどの問題があった。それに対し従来の制振位置決め制御方式は、複雑な制御演算や制御対象モデルを有さずに動作指令の形状を工夫するだけで、振動の発生を抑制している(例えば、特許文献1参照)。
図5において、51はパターン作成器、52、54は積分器、53は増幅器、55は固有振動角周波数ωn、減衰率ζの低剛性負荷を示している。位置指令が与えられると、パターン作成器1によって1/2・T・m(m=1、3、5・・・)ずらしたパターン2つを合成したパターンが速度指令として作成される。Tは2π/ωnを表す。そのパターンの例として図6(a)、(b)、(c)などがある。それぞれ図6(d)、(e)、(f)の基本パターンをT/2ずらしたパターンを合成したものである。パターン作成器1より出力された速度指令は、積分器52、増幅器53、積分器54を通った後、位置指令として出力され、位置制御系へ入力される。その結果、低剛性負荷55は指令が終わった時間で振動しなくなる。
このように、従来のモータ制御装置では、位置指令が与えられると、パターン作成器51によって1/2・T・m(m=1、3、5・・・)ずらしたパターン2つを合成したパターンが速度指令として作成される、という手順がとられていた。
しかしながら、従来の制振位置決め制御方式では、1/2・T・m(m=1、3、5・・・)ずらしたパターン2つを合成したパターンが速度指令として作成されるという手順をとっており、ずらす前のパターンとずらした後のパターンで振動を打ち消しあい制振しているので、減衰がある場合には、完全には振動を抑制できないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、二つの指令パターンをtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))ずらすとともに、二つ目のパターンの大きさを一つ目のパターンの大きさのexp(−ζ・ωn・td)倍することで、減衰がある場合も完全に振動抑制できるようにすることができる方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項1に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率ζをとしたとき、
基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離に応じてゲインを乗じた波形を速度指令とする、という手順で処理することを特徴とするという手順をとったのである。
また、請求項2に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動速度に応じてゲインを乗じた波形を加速度指令もしくは減速度指令とする、という手順をとったのである。
また、請求項3に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数ωnが未知の場合、前記tdは、実際に機械を動作させたときに発生する振動の周波数を実測したωを用いてtd=π/ωとすることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記減衰率ζの値は、実際に機械を動作させたときに最も振動が抑制されるように調整で求めるという手順をとったのである。
また、請求項5に記載の発明は、基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動距離に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えた。
また、請求項6に記載の発明は、基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動速度に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えた。
請求項1に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率ζをとしたとき、
基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離に応じてゲインを乗じた波形を速度指令とする、という手順で処理することを特徴とするという手順をとったのである。
また、請求項2に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動速度に応じてゲインを乗じた波形を加速度指令もしくは減速度指令とする、という手順をとったのである。
また、請求項3に記載の発明は、システム全体の固有振動角周波数ωnが未知の場合、前記tdは、実際に機械を動作させたときに発生する振動の周波数を実測したωを用いてtd=π/ωとすることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記減衰率ζの値は、実際に機械を動作させたときに最も振動が抑制されるように調整で求めるという手順をとったのである。
また、請求項5に記載の発明は、基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動距離に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えた。
また、請求項6に記載の発明は、基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動速度に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えた。
請求項1に記載の発明によると、基本波形に対して振動の半周期分ずらした波形の振幅を減衰を考慮して設定することができ、制御対象がもともと減衰を有する場合や、制御対象が減衰しない場合でも制御系を構成することでシステム全体が減衰を有する場合も、本指令により完全に振動を抑制することができる。
また、請求項2に記載の発明によると、作成した波形を加速あるいは減速とすることで、加速、一定速、減速といったいわゆる台形速度指令パターンのように、一定の速度で動作する必要がある場合も、加速終了時ですでに振動が抑制されるため一定速区間も振動しないで動作させることができる。
また、請求項3に記載の発明によると、実際に機械を動作させたときに発生する振動の周波数を実測したωを用いてtd=π/ωとすることで、システム全体の固有振動角周波数ωnが未知の場合も実測により本効果を得ることができる。
また、請求項4に記載の発明によると、前記減衰率ζの値は、実際に機械を動作させたときに最も振動が抑制されるように調整で求めるため、システム全体の減衰率ζが未知の場合も調整により本効果を得ることができる。
また、請求項5に記載の発明によると、基本波形に対して振動の半周期分ずらした波形の振幅を減衰を考慮して設定することができ、制御対象がもともと減衰を有する場合や、制御対象が減衰しない場合でも制御系を構成することでシステム全体が減衰を有する場合も、本指令により完全に振動を抑制することができる。
また、請求項6に記載の発明によると、作成した波形を加速あるいは減速とすることで、加速、一定速、減速といったいわゆる台形速度指令パターンのように、一定の速度で動作する必要がある場合も、加速終了時ですでに振動が抑制されるため一定速区間も振動しないで動作させることができる。
また、請求項2に記載の発明によると、作成した波形を加速あるいは減速とすることで、加速、一定速、減速といったいわゆる台形速度指令パターンのように、一定の速度で動作する必要がある場合も、加速終了時ですでに振動が抑制されるため一定速区間も振動しないで動作させることができる。
また、請求項3に記載の発明によると、実際に機械を動作させたときに発生する振動の周波数を実測したωを用いてtd=π/ωとすることで、システム全体の固有振動角周波数ωnが未知の場合も実測により本効果を得ることができる。
また、請求項4に記載の発明によると、前記減衰率ζの値は、実際に機械を動作させたときに最も振動が抑制されるように調整で求めるため、システム全体の減衰率ζが未知の場合も調整により本効果を得ることができる。
また、請求項5に記載の発明によると、基本波形に対して振動の半周期分ずらした波形の振幅を減衰を考慮して設定することができ、制御対象がもともと減衰を有する場合や、制御対象が減衰しない場合でも制御系を構成することでシステム全体が減衰を有する場合も、本指令により完全に振動を抑制することができる。
また、請求項6に記載の発明によると、作成した波形を加速あるいは減速とすることで、加速、一定速、減速といったいわゆる台形速度指令パターンのように、一定の速度で動作する必要がある場合も、加速終了時ですでに振動が抑制されるため一定速区間も振動しないで動作させることができる。
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図1は、本発明の方法を実施するモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図において1は指令生成器を表し、2は制御演算部を表す。3は制御対象を表しモータとモータに接続された負荷機械からなる。4はモータの位置を検出する検出器である。
指令生成器から出力された位置指令refと検出器で検出されたモータ位置xが一致するように制御演算部で制御演算を行いトルク指令trefをモータに与え機械を駆動する。制御演算部では指令refと位置検出値xの偏差に基づいてPID制御を行うのが一般的である。
図2は指令生成器1の詳細を説明するブロック図である。図中21は基本波形を発生する基本波形発生部、22は基本波形をtdだけずらす遅延処理部、23はずらされた波形にゲインαを乗じるゲイン乗算部1、24は基本波形とずらされた波形を加算する加算部、25は移動距離または移動速度に応じたゲインGを乗じるゲイン乗算部2である。
指令生成器から出力された位置指令refと検出器で検出されたモータ位置xが一致するように制御演算部で制御演算を行いトルク指令trefをモータに与え機械を駆動する。制御演算部では指令refと位置検出値xの偏差に基づいてPID制御を行うのが一般的である。
図2は指令生成器1の詳細を説明するブロック図である。図中21は基本波形を発生する基本波形発生部、22は基本波形をtdだけずらす遅延処理部、23はずらされた波形にゲインαを乗じるゲイン乗算部1、24は基本波形とずらされた波形を加算する加算部、25は移動距離または移動速度に応じたゲインGを乗じるゲイン乗算部2である。
図3は本発明の処理手順を示すフローチャートである。以下それぞれの処理を詳しく説明する。
S1では、まず基本波形を発生する。基本波形はどのようなものを用いても良いが、例えば矩形波や三角関数を用いた関数1−cos(t)等を用いればよい。
S2では、基本波形を時間tdだけずらす処理を行う。tdはシステム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたときにtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))で求められる値を使用する。
S3では、ずらした波形にゲインαを乗じる。αの値はシステム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたときにα=exp(−ζ・ωn・td)で求められる値を使用する。
S4では、基本波形と基本波形をtdずらしてα倍された波形を加算する。
S5では、最後に、移動距離に応じて加算された波形にゲインGを乗じる。
例えば基本波形を大きさ1で時間t1の矩形波とし、移動距離をdistとした場合、ここで乗じるゲインGの値はG=dist/(t1+t1・α)となる。
S1では、まず基本波形を発生する。基本波形はどのようなものを用いても良いが、例えば矩形波や三角関数を用いた関数1−cos(t)等を用いればよい。
S2では、基本波形を時間tdだけずらす処理を行う。tdはシステム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたときにtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))で求められる値を使用する。
S3では、ずらした波形にゲインαを乗じる。αの値はシステム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたときにα=exp(−ζ・ωn・td)で求められる値を使用する。
S4では、基本波形と基本波形をtdずらしてα倍された波形を加算する。
S5では、最後に、移動距離に応じて加算された波形にゲインGを乗じる。
例えば基本波形を大きさ1で時間t1の矩形波とし、移動距離をdistとした場合、ここで乗じるゲインGの値はG=dist/(t1+t1・α)となる。
図4に本発明により振動を抑制する原理を説明する。図において基本波形1)の矩形波で発生する振動を図の二段目に表し、基本波形をtdだけずらした矩形波2)により発生する振動を図の三段目に表す。それぞれの矩形波により発生する振動は矩形波の立ち上がり時の振動と立下り時の振動の二つと仮定する。全ての振動は減衰率ζで減衰する。またその時の振動周波数ωは、もともとの固有振動角周波数ωnに対してωn・sqrt(1−ζ2)で表される。そして、時間t秒後の振動振幅はexp(−ζ・ωn・t)となる。これらの振動が指令払い出し終了時点で打ち消しあう条件を求めると、二段目の振動と三段目の振動がちょうど逆位相になり振幅が一致したときである。したがって、基本波をずらす時間tdをωの半周期すなわちπ/(ωn・sqrt(1−ζ2))とし、振幅をexp(−ζ・ωn・td)とすることで、図4段目のように指令払い出し終了時点で、完全に振動が打ち消され振動抑制されるのである。
実際に従来と本発明の指令を用い、図5の装置にて55に示されている2慣性系の制御対象を動作させたときのシミュレーション結果を示す。各パラメータの値は以下のようにする。
ωn=10Hz、ζ=0.1
なお、ここでは効果の差を明らかにするためKpは十分大きい値とみなし、52の積分器の出力をx(t)とした。
ωn=10Hz、ζ=0.1
なお、ここでは効果の差を明らかにするためKpは十分大きい値とみなし、52の積分器の出力をx(t)とした。
図7(a)は基本波形に矩形波を用い従来の方式を適用した結果、(b)は基本波形に矩形波を用い本発明の方法を適用した結果、(c)は基本波形に1−cos(t)を用い本発明の方法を適用した結果を示す。基本波形の幅はどれも0.04秒としている。
結果から分かるように(a)の従来の方式では、残留振動が完全には抑制できていないのに対し、(b)の本発明を適用した場合は、完全に振動が抑制されている。また、(c)のように基本波形を矩形派ではなく1−cos(t)という三角関数を用いた関数にした場合も、本発明を適用することで完全に振動が抑制されていことが分かる。
本実施例では、本発明を移動速度Vの台形指令で動作させる場合について説明する。
実施例1同様に、基本波形をtdだけずらし、αを乗じた波形を基本波形と足し合わせたものを加速度とし、その符号を変えたものを減速度とする。そして例えば基本波形を大きさ1で時間t2の矩形波とし、速度Vで動作するようにするには、ゲインGをG=V/(t2+t2・α)とし、足し合わせた波形に乗じる。
実施例1同様に、基本波形をtdだけずらし、αを乗じた波形を基本波形と足し合わせたものを加速度とし、その符号を変えたものを減速度とする。そして例えば基本波形を大きさ1で時間t2の矩形波とし、速度Vで動作するようにするには、ゲインGをG=V/(t2+t2・α)とし、足し合わせた波形に乗じる。
図8に加速、一定速、減速で動作させたときのシミュレーション波形を示す。ここでVの値は分かりやすいように1とした。図8の上段が、本発明で作成した加速度指令である。中段は加速度指令を積分した速度指令を表す。下段に、速度指令を実施例1のシミュレーションと同じシステムに入力した際の実際の速度応答波形を示す。図から分かるように、加速が終了し一定速度区間に入った直後も全く振動が発生していないのがわかる。
このように、システム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離あるいは移動速度に応じてゲインを乗じた波形を速度指令あるいは加減速指令とするという手順をとるので、減衰を考慮した指令形状での振動抑制ができるため、減衰がある場合も簡単に指令だけで完全に振動を抑制することができる。
システム全体の固有振動角周波数ωn、減衰率ζとしたとき、基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離あるいは移動速度に応じてゲインを乗じた波形を速度指令あるいは加減速指令とするという手順をとるため、ロボットや工作機など位置決め用途だけでなく、油圧の機械やクレーンやエレベータ等インバータ駆動のシステムの振動抑制用途にも適用できる。
1 指令生成器
2 制御演算部
3 制御対象
4 検出器
21 基本波形発生部
22 遅延処理部
23 ゲイン乗算部1
24 加算部
25 ゲイン乗算部2
51 パターン作成器
52 積分器
53 増幅器
54 積分器
55 低剛性負荷
2 制御演算部
3 制御対象
4 検出器
21 基本波形発生部
22 遅延処理部
23 ゲイン乗算部1
24 加算部
25 ゲイン乗算部2
51 パターン作成器
52 積分器
53 増幅器
54 積分器
55 低剛性負荷
Claims (8)
- 指令生成器と、前記指令生成器で生成した位置あるいは速度指令とモータに付加された検出器で検出されたモータ位置検出値を基に制御演算を行う制御演算部とを備えたモータ制御装置の制振方法において、
システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、
基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動距離に応じてゲインを乗じた波形を速度指令とする、
という手順で処理することを特徴とするモータ制御装置の制振方法。
- 指令生成器と、前記指令生成器で生成した位置あるいは速度あるいは加速度指令とモータに付加された検出器で検出されたモータ位置検出値を基に制御演算を行う制御演算部とを備えたモータ制御装置の制振方法において、
システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、
基本波形を作成し、基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらし、且つ、大きさを基本波形のα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成し、それらを足し合わせた波形を作成し、移動速度に応じてゲインを乗じた波形を加速度指令とする、
という手順で処理することを特徴とするモータ制御装置の制振方法。
- 前記速度指令を時間積分し位置指令とすることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置の制振方法。
- 前記加速度指令を時間微分し速度指令にするか,あるいは,前記加速度指令を2回時間積分し位置指令とすることを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置の制振方法。
- システム全体の固有振動角周波数ωnが未知の場合、前記tdは、実際に機械を動作させたときに発生する振動の周波数を実測したωを用いてtd=π/ωとすることを特徴とする請求項1乃至請求項2記載のモータ制御装置の制振方法。
- 前記減衰率ζの値は、実際に機械を動作させたときに最も振動が抑制されるように調整で求めることを特徴とする請求項1乃至請求項2記載のモータ制御装置の制振方法。
- 指令生成器と、前記指令生成器で生成した速度指令とモータに付加された検出器で検出されたモータ位置検出値を基に制御演算を行う制御演算部とを備えたモータ制御装置において、
基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動距離に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
- 指令生成器と、前記指令生成器で生成した加速度指令とモータに付加された検出器で検出されたモータ位置検出値を基に制御演算を行う制御演算部とを備えたモータ制御装置において、
基本波形を発生する基本波形発生部と、システム全体の固有振動角周波数をωn、減衰率をζとしたとき、前記基本波形発生部で作成した基本波形をtd=π/(ωn・sqrt(1−ζ2))だけずらす処理を行なう遅延処理部と、前記遅延処理部の出力をα=exp(−ζ・ωn・td)倍した波形を作成するゲイン乗算部1と、前記基本波形発生部の出力と前記ゲイン乗算部1の出力とを加算する加算部と、前記加算部の出力に移動速度に応じたゲインを乗じた波形を出力するゲイン乗算部2とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
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JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
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WO2014199460A1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-12-18 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
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