KR102470391B1 - 전류 제어 장치 - Google Patents

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KR102470391B1
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Abstract

본 발명의 전류 제어 장치는 전류 지령을 내리는 지령 입력부, 모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부, 스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부를 포함하고, 전류 제어부는 전류 지령과 전류 데이터를 비교하여 스위칭 신호를 출력할 수 있다.

Description

전류 제어 장치{Current control device}
본 발명은 정밀한 제어가 필요한 서보 모터 등의 전류 제어 장치에 관한 것이다.
서보모터(servo motor)는 핸들을 돌리는 손에 해당하는 부분으로 머리에 해당되는 정보처리회로(CPU)의 명령에 따라 로봇암 등을 움직이게 하는 모터이다.
물체의 위치, 방위, 자세, 회전 속도 등을 제어량으로 하고 목표치의 변화에 뒤따르도록 구성된 자동제어계를 서보 기구라고하고, 보통 피드백 회로를 가지고 있으며, 이러한 서보 기구의 조작부에 사용되는 것이 서보 모터이다.
본 발명은 전류 지령에 따른 스위칭 신호를 출력하는 경우, 분석 대상의 운동 상태에 따라 빠른 응답이 가능한 구간과 안정적인 응답이 가능한 구간을 전류 지령의 크기에 따라 선택하는 전류 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 전류 제어 장치는 전류 지령을 내리는 지령 입력부, 모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부, 스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부를 포함하고, 전류 제어부는 전류 지령과 전류 데이터를 비교하여 스위칭 신호를 출력할 수 있다.
전류 제어부의 제어 시점은 전류 취득 구간이 끝나는 시점일 수 있고, 제어 동작 구간이 시작되는 시점일 수 있다. 전력 소자 보호를 위한 일정 구간인 보호 구간이 마련될 수 있다. 보호 구간이 마련되는 경우, 보호 구간을 제외한 모든 구간에서 스위칭이 일어나야 전력 효율을 극대화할 수 있다.
전류 지령의 크기가 상대적으로 큰 구간에서는 빠른 응답이 가능한 제1 전류 취득부의 전류 데이터로 제어 알고리즘이 구동될 수 있고, 전류 지령의 크기가 상대적으로 작은 구간에서는 스위칭 노이즈가 없는 안정적인 전류 취득이 가능한 제2 전류 취득부의 전류 데이터를 이용해 제어 알고리즘이 구동될 수 있다.
선택부가 전류 지령의 크기가 크고 작음을 판단하는 기준은 두 개 이상의 값으로 결정되며 이로 인해 전류 선택부의 변경은 히스테리시스(Hysteresis)적인 특성을 가질 수 있다. 따라서, 전류 제어 장치는 빈번한 전류 취득 방식 전환으로 인한 오작동을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 전류 제어 방식을 도시한 설명도이다.
도 2는 본 발명의 제1 전류 전류 제어 방식을 시간의 흐름에 따라 도시한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 제2 전류 전류 제어 방식을 시간의 흐름에 따라 도시한 설명도이다.
도 4는 본 발명의 선택부를 포함한 전류 제어 방식을 도시한 설명도이다.
도 5는 도 4의 전류 제어 방식을 시간의 흐름에 따라 도시한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 스레스홀드가 단수인 경우를 도시한 설명도이다.
도 7은 본 발명의 스레스홀드가 복수인 경우를 도시한 설명도이다.
일반적으로 서보 모터는 지령 입력부, 파라미터 제어부, 센서부중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
지령 입력부는 위치, 속도, 힘 등의 파라미터에 대한 지령내리고, 각 지령은 파라미터 제어부를 거쳐 서보 모터에 도달할 수 있다. 센서부는 서보 모터의 각 파라미터를 측정하여 파라미터 제어부에 피드백을 줄 수 있다. 예를 들어, 센서에는 속도를 측정하는 엔코더, 힘을 측정하는 로드셀, 위치를 측정하는 외부스케일중 적어도 어느 하나일 수 있다. 파라미터 제어부는 지령 입력부로부터 받은 지령과 피드백받은 파라미터 측정수치를 비교하여 파지티브 피드백(Positive feedback) 또는 네거티브 피드백(Negative feedback)을 결정하여 서보 모터를 제어 명령을 내릴 수 있다.
본 발명의 전류 제어 장치는 속도 제어부(100), 전류 제어부(400), 전류 취득부(200), 스위칭부(500)중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
속도 제어부(100)는 전류 제어부(400)로 전류 지령을 내릴 수 있고, 전류 취득부(200)는 모터 등의 전류 데이터를 측정할 수 있다. 전류 제어부(400)는 상기 전류 지령과 전류 데이터를 비교하여, 둘 사이의 차이를 줄이기 위한 알고리즘을 통해 스위칭부(500)에 온(on) 또는 오프(off) 스위칭 출력을 송출할 수 있다.
전기 회로에서 전류 경로의 차분으로, 스위치가 ON / OFF할 때마다 전류는 급격히 변화할 수 있고, 전류 변화가 급변하므로, 기판 배선의 인덕턴스에 의해 루프 내에서 고주파 링잉이 발생할 수 있다. 또한, 목표 대상을 정밀하게 제어하기 위해 온오프 시간을 줄일 수 있다. 그 대신에 잦은 스위칭으로 인한 스위칭 노이즈가 취득 데이터에 포함될 수 있고, 이로 인해 제어에 오류가 발생할 수 있다.
전류 취득부(200)가 전류 데이터를 취득하는 경우에 스위칭이 발생해 스위칭 노이즈가 전류 취득부(200)에 입력되면 전류 제어부(400)에서 전류 변환 피드백을 받는 과정에서 오차가 발생할 수 있다. 이는 전류 제어 장치의 전체 성능에 악영향을 줄 수 있기에 가능한 전류 취득부(200)에서 전류 취득시 스위칭 노이즈가 유입되지 않도록 해야 한다.
전력 제어부는 간헐적인 시점에 전류 제어를 할 수 있다. 상기 간헐적인 전류 제어 시점은 일정 상수의 제어 주기를 가질 수 있다. 상기의 간헐적인 전류 제어 시점을 제어 시점(10)이라고 정의할 수 있다.
전류 취득부(200)는 전류 취득 구간(20)동안 전류 데이터를 취득할 수 있고, 전류 제어부(400)는 제어 동작 구간(30)동안 피드백을 통한 스위칭 출력을 스위칭부(500)로 출력할 수 있다. 전류 제어부(400)의 제어 시점(10)은 전류 취득 구간(20)이 끝나는 시점일 수 있고, 제어 동작 구간(30)이 시작되는 시점일 수 있다.
전력 소자 보호를 위한 일정 구간인 보호 구간(40)이 마련될 수 있다. 보호 구간(40)이 마련되는 경우, 보호 구간(40)을 제외한 모든 구간에서 스위칭이 일어나야 전력 효율을 극대화할 수 있다.
보호 구간(40)은 일 시점은 제어 시점(10)을 포함할 수 있다.
전류 취득 구간(20)의 종료 시점에 따라 전류 제어부(400)는 두 가지 다른 제어 방법을 가질 수 있다.
전류 취득 구간(20)이 종료된 후 제어 동작 구간(30)이 시작되는 경우를 제1 제어 방법라고 정의할 수 있고, 전류 취득 구간(20)이 보호 구간(40)와 동일하거나 포함되는 경우를 제2 제어 방법라고 정의할 수 있다.
도 1을 참조하면, 제1 제어 방법에서는, 전류 취득 구간(20)과 보호 구간(40)간에 서로 간섭하는 구간이 발생할 수 있다. 따라서, 전류 취득 구간(20)에서 취득하는 전류에는 스위칭 노이즈가 포함될 수 있고, 이로 인해 오류로 인한 하자가 발생할 수 있다. 그러나, 이 경우 전류 취득부(200)에서 취득한 전류 데이터를 바탕으로 즉각적으로 전류 제어부(400)에서 스위칭 출력을 내보내기 때문에 전류 제어 장치는 빠르게 응답할 수 있다. 따라서, 가속, 감속 구간같이 속도 변화가 심한 구간에서는 전류 제어부(400)는 빠른 응답이 가능할 수 있다.
제어 시점(10)을 순서대로 제1 제어 시점(11), 제2 제어 시점(12)이라고 할 수 있고, 전류 취득 구간(20)을 순서대로 제1 전류 취득 구간(21), 제2 전류 취득 구간(22)이라고 할 수 있으며, 제어 동작 구간(30)을 순서대로 제1 제어 동작 구간(31), 제2 제어 동작 구간(32)이라고 할 수 있다.
예를 들어, 제1 제어 동작 구간(31)은 제1 전류 취득 구간(20)의 전류 취득 데이터를 사용할 수 있다. 제1 전류 취득 구간(20)은 보호 구간(40)과 중첩되지 않는 구간이 있고, 따라서 제1 전류 취득 구간(21)에는 스위칭 노이즈가 포함될 수 있다.
도 3을 참조하면, 제2 제어 방법에서는, 전류 취득 구간(21)은 보호 구간(40)의 발생과 종료 시점내에 포함될 수 있다. 따라서, 전류 취득 구간(21)에서 취득하는 전류 데이터에는 스위칭 노이즈가 포함되지 않을 수 있기에 스위칭 노이즈로 인한 회로 소자 오류와 그로 인한 하자가 방지될 수 있다. 따라서, 제2 제어 방법에 의해서는 안정적인 전류 데이터 취득이 가능할 수 있다. 그러나, 제2 제어 방법은 제어 시점(11)과 전류 취득 구간(21)이 겹치기에, 각 제어 시점(11)에서 제어 동작 구간(31)에서 겹친 전류 취득 구간(22)의 전류 데이터를 사용할 수 없어 그 다음 제어 시점의 제어 동작 구간(32)으로 지연될 수 있다. 따라서, 겹쳐 취득된 전류 데이터로부터 대응하는 전력 스위칭이 발생하는데까지 시간적 지연이 발생할 수 있다. 즉, 제2 제어 방법은 빠른 응답보다는 안정적인 전류 취득이 필요한 경우에 사용될 수 있다.
예를 들어, 제2 제어 동작 구간(32)은 제1 전류 취득 구간(21)의 전류 데이터를 사용할 수 있다. 각 전류 취득 구간은 각 제어 시점(10)의 보호 구간(40)에 포함될 수 있다. 따라서, 제1 전류 취득 구간(21)에는 스위칭 노이즈가 포함되지 않을 수 있지만, 전류 데이터의 취득과 스위칭 출력사이에 시간적 지연이 발생할 수 있다. 마찬가지로, 제3 제어 동작 구간은 제2 전류 취득 구간(22)의 전류 취득 데이터를 사용할 수 있고, 제2 전류 취득 구간(22)에는 스위칭 노이즈가 포함되지 않을 수 있다.
제1 제어 방법과 제2 제어 방법은 서로 장,단점이 교차할 수 있고, 전류 제어 장치는 두 가지 제어 방법을 모두 포함할 수 있다.
전류 취득부(200)는 제1 전류 취득부(210)와 제2 전류 취득부(220)를 포함할 수 있고, 제1 전류 취득부(210)는 제1 제어 방법을 사용할 수 있고, 제2 전류 취득부(220)는 제2 제어 방법을 사용할 수 있다.
전류 제어부(400)로 들어가는 전류 지령의 크기에 따라 제1 전류 취득부(210) 또는 제2 전류 취득부(220)를 선택할 수 있는 선택부(300)가 마련될 수 있다.
선택부(300), 제1 전류 취득부(210), 제2 전류 취득부(220)는 전류 제어부(400)에 포함되어 설계되거나 전류 제어부(400)와 별도의 장소에 위치할 수 있다. 예를 들어, 선택부(300)가 전류 제어부(400)에 포함되는 경우에는, 전류 지령이 전류 제어부(400)에 입력되면, 선택부(300)에서 전류 지령과 스레스홀드을 비교하여 제1 전류 취득부(210) 또는 제2 전류 취득부(220) 중에 하나를 선택하여 전류 제어부(400)의 구동 방식이 결정될 수 있다.
전류 지령의 크기가 상대적으로 큰 구간에서는 선택부(300)는 제1 전류 취득부(210)를 선택하고, 빠른 응답이 가능한 제1 전류 취득부(210)의 전류 데이터로 제어 알고리즘이 구동될 수 있다.
전류 지령의 크기가 상대적으로 작은 구간에서는 선택부(300)는 제2 전류 취득부(220)를 선택하고, 스위칭 노이즈가 없는 안정적인 전류 취득이 가능한 제2 전류 취득부(220)의 전류 데이터를 이용할 수 있다.
전류 지령의 크기가 큰 구간은 가속하거나 감속 운동을 하는 구간일 수 있고, 전류 지령의 크기가 작은 구간은 정지하거나 등속 운동을 하는 구간일 수 있다.
선택부(300)가 전류 지령의 크기가 크고 작음을 판단하는 기준은 복수 일 수 있다. 전류 크기 판단부의 판단 기준 전류 지령은 하나인 경우에는, 제1 전류 취득부(210)와 제2 전류 취득부(220)간의 빈번한 방식 전환에 일어날 수 있고, 이는 오작동을 유발할 수 있다.
도 6을 참조하면, 전류 취득부 변경의 기준값이 단수인 경우로서, 1on은 제1 전류 취부(210)가 선택되는 구간을 의미하고, 2on은 제2 전류 취득부(220)가 선택되는 구간을 의미할 수 있다. 일반적으로 전류 신호를 빠른 시간동안 요동칠 수 있는데 이 경우 1on과 2on의 선택 전환이 너무 빈번하게 일어날 수 있다.
선택부(300)의 스레스홀드은 두 개의 값으로 마련될 수 있고, 두 개의 스레스홀드은 히스테리시스(Hysteresis)적인 특성을 가질 수 있다.
두 개의 스레스홀드를 제1 스레스홀드(310), 제2 스레스홀드(320)으로 정의할 수 있다. 목표는 속도 지령의 변화가 큰 구간은 제1 전류 취득부(210)의 전류 데이터를 이용하여 구동하는 것이고, 속도 지령의 변화가 작은 구간은 제2 전류 취득부(220)의 전류 데이터를 이용하여 구동하는 것일 수 있다. 속도 지령의 변화가 큰 구간은 감속하거나 가속하는 구간일 수 있고, 속도 지령의 변화가 작은 구간은 등속이거나 정지한 구간일 수 있다.
제1 스레스홀드(310)과 제2 스레스홀드(320)은 전류의 크기일 수 있다. 제1 스레스홀드(310)은 제2 스레스홀드(320)보다 큰 전류 값일 수 있고, 전류 크기가 높다는 것은 속도 변화가 빠른 경우에 해당하며, 가속과 감속을 하는 구간일 수 있다. 전류 크기가 작다는 것은 속도 변화가 느린 경우에 해당하고, 정지하거나 등속 운동하는 구간일 수 있다. 제1 스레스홀드(310)보다 큰 전류를 가지는 영역을 제1 영역, 제1 스레스홀드(310)보다 작고 제2 스레스홀드(320)보다는 큰 전류를 가지는 영역을 제2 영역, 제2 스레스홀드(320)보다 작은 전류를 가지는 영역을 제3 영역이라고 할 수 있다.
도 7을 참조하면, 전류 지령이 제1 영역에 포함되는 경우, 제1 전류 취득부(210)가 선택될 수 있고, 어어지는 전류 지령이 제2 영역에 진입하여 머무르는 동안에 계속 제1 전류 취득부(210)가 선택될 수 있다. 즉, 제1 영역에서 제2 영역으로 제1 스레스홀드(310)를 지나쳐도 제1 전류 취득부(210)의 선택은 유지될 수 있다. 예를 들어, 전류 지령이 제1 영역에서 제2 영역을 거쳐 다시 제1 영역에 포함되는 경우(a)에도 제1 전류 취득부(210)의 선택은 유지될 수 있다.
전류 지령이 제3 영역에 포함되는 경우, 제2 전류 취득부(220)가 선택될 수 있으며, 이어지는 전류 지령이 제2 영역에 진입하여 머무르는 동안에 계속 제2 전류 취득부(220)가 선택될 수 있다. 즉, 제3 영역에서 제2 영역으로 제2 스레스홀드(320)를 지나쳐도 제2 전류 취득부(220)의 선택은 유지될 수 있다. 예를 들어, 전류 지령이 제3 영역에서 제2 영역을 거쳐 다시 제3 영역에 포함되는 경우(b)에도 제2 전류 취득부(220)의 선택은 유지될 수 있다. 예를 들어, 전류 지령은 제3 영역에서 제2 영역으로 제2 스레스홀드(320)를 거치고, 제2 영역에서 일정 시간 머무른 후 다시 제1 스레스홀드(310)를 거쳐 제1 영역에 포함되는 경우(c)에는, 제3 영역과 제2 영역에서는 제2 전류 취득부(220)가 선택되며, 제1 영역에서는 제1 전류 취득부(210)가 선택될 수 있다.
따라서, 상기 두 개의 스레스홀드의 히스테리시스적인 특성으로 인해 빈번한 전류 취득 방식 전환으로 인한 오작동을 방지할 수 있다.
한편, 제1 스레스홀드(310)과 제2 스레스홀드(320)은 속도 지령의 차이인 가속도의 값일 수 있다. 스레스홀드들이 가속도로 주어지는 경우에는, 선택부(300)는 현재 속도 지령 이전의 속도 지령과의 차이를 통해 제1 스레스홀드(310) 또는 제2 스레스홀드(320)과 비교할 수 있다.
제1 스레스홀드(310)보다 큰 가속도를 가지는 영역을 제1 가속도 영역, 제1 스레스홀드(310)보다 작고 제2 스레스홀드(320)보다는 큰 가속도를 가지는 영역을 제2 가속도 영역, 제2 스레스홀드(320)보다 작은 가속도를 가지는 영역을 제3 가속도 영역이라고 할 수 있다. 상기 크고 작다의 의미는 절대값이 아닌 자연수의 크기 순서 그대로를 의미할 수 있다. 예를 들어, 음수의 가속도는 가속도가 0 또는 가속도가 양수인 경우보다 작은 경우이다.
제1 스레스홀드(310)과 제2 스레스홀드(320)은 절대값이 같은 양수 또는 음수일 수 있다.
상기의 경우, 제1 가속도 영역과 제3 가속도 영역은 속도 지령의 변화가 큰 영역에 해당하기에 선택부(300)는 제1 전류 취득부(210)를 선택할 수 있고, 제2 가속도 영역은 속도 지령의 변화가 적은 영역에 해당하기에 선택부(300)는 제2 전류 취득부(220)를 선택할 수 있다.
선택부(300)가 전류의 특정 스레스홀드을 기준으로 상하로 진동하는 경우에도 전류 지령의 변화가 크지 않다면, 제2 전류 취득부(220)에 의한 전류 데이터를 계속 사용할 수 있다.
따라서, 상기 두 개의 스레스홀드의 히스테리시스적인 특성으로 인해 빈번한 전류 취득 방식 전환으로 인한 오작동을 방지할 수 있다.
속도 제어부(100)의 전류 지령이 전류 제어부(400)로 입력되면, 선택부(300)에서 설정된 기준 전류 지령에 따라 어느 전류 취득부를 선택할 것인지 판단할 수 있다. 전류 취득부가 선택되면, 선택된 전류 취득부에 따라 전류 전류 취득 구간의 시점이 정해질 수 있다.
예를 들어, 제1 전류 취득부(210)가 선택되는 경우, 전류 취득 구간(20)은 전류를 취득한 그 구간의 제어 시점(10)에 종료하거나 그 구간의 제어 동작 구간(30)이 시작되는 시점에 종료할 수 있다. 이 경우에는, 전류 취득 구간(20)은 보호 구간(40)을 일부 포함할 수 있고, 스위칭 노이즈가 일부 포함될 수 있다.
제2 전류 취득부(220)가 선택되는 경우, 전류 취득 구간(21)은 그 구간의 제어 시점(10)을 포함할 수 있고, 그 구간의 제어 동작 구간(31)이 시작되고 나서 종료될 수 있다. 이 경우에는, 전류 취득 구간(21)은 보호 구간(40)에 포함될 수 있고, 스위칭 노이즈가 전류 취득 구간(21)에 포함되지 않을 수 있다.
10... 제어 시점 11... 제1 제어 시점
12... 제2 제어 시점 20... 전류 취득 구간
21... 제1 전류 취득 구간 22... 제2 전류 취득 구간
30... 제어 동작 구간 31... 제1 제어 동작 구간
32... 제2 제어 동작 구간 40... 보호 구간
50... 스위칭 구간
100... 속도 제어부 200... 전류 취득부
210... 제1 전류 취득부 220... 제2 전류 취득부
300... 선택부 310... 제1 스레스홀드
320... 제2 스레스홀드
400... 전류 제어부 500... 스위칭부
1on... 제1 전류 취득부가 선택되는 구간
2on... 제2 전류 취득부가 선택되는 구간

Claims (10)

  1. 전류 지령을 내리는 지령 입력부;
    모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부;
    스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부; 를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 전류 지령과 상기 전류 데이터를 비교하여 상기 스위칭 신호를 제어하며,
    상기 전류 지령이 스레스홀드보다 크면 제1 전류 취득부가 상기 전류 제어부에 연결되고 상기 스레스홀드보다 작으면 제2 전류 취득부가 상기 전류 제어부에 연결되며,
    상기 제1 전류 취득부의 전류 데이터 취득과 상기 전류 제어부의 스위칭 신호 출력이 제1 제어 시점에 동기화되고 빠른 응답이 가능하며,
    상기 제2 전류 취득부의 전류 데이터 취득은 제1 제어 시점에 이루어지고, 상기 전류 제어부의 스위칭 신호 출력은 상기 제1 제어 시점 이후의 제2 제어 시점에서 이루어지는 전류 제어 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 스위칭 신호에 따른 스위칭 노이즈가 상기 전류 취득부가 상기 전류 데이터를 취득하는 구간인 전류 취득 구간에 포함되지 않아 회로의 안정적인 응답이 가능한 전류 제어 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 전류 제어부는 상수의 제어 주기별로 복수의 제어 시점을 갖고,
    상기 전류 취득부가 상기 전류 데이터를 취득하는 구간인 전류 취득 구간과 상기 전류 제어부가 스위칭 신호를 출력하는 제어 동작 구간은 상기 제어 시점마다 순차적으로 배열되며,
    상기 전류 취득 구간이 종료하는 종료점과 상기 제어 동작 구간이 시작하는 시작점이 일치하는 전류 제어 장치.
  4. 전류 지령을 내리는 지령 입력부;
    모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부;
    스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부; 를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 전류 지령과 상기 전류 데이터를 비교하여 상기 스위칭 신호를 제어하며,
    상기 전류 지령에 따른 상기 전류 제어부의 상수 제어 주기를 갖는 복수의 제어 시점이 설정되고,
    상기 전류 취득부가 상기 전류 데이터를 취득하는 구간인 전류 취득 구간은 제1 제어 시점에 트리거되며,
    상기 전류 제어부가 스위칭 신호를 출력하는 제어 동작 구간은 제2 제어 시점에 트리거되고,
    상기 제1 제어 시점은 상기 제2 제어 시점보다 빠르며, 상기 제1 제어 시점 및 제2 제어 시점의 간격은 상기 제어 주기와 동일한 전류 제어 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 전류 지령에 따른 상기 전류 제어부의 상수 제어 주기를 갖는 복수의 제어 시점이 설정되고,
    상기 전류 제어부는 상기 스위칭 신호를 출력하는 제어 동작 구간을 트리거시키는 제어 시점보다 이전 제어 시점의 전류 데이터를 입력받는 전류 제어 장치.
  6. 전류 지령을 내리는 지령 입력부;
    모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부;
    스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부; 를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 전류 지령과 상기 전류 데이터를 비교하여 상기 스위칭 신호를 제어하며,
    상기 전류 지령에 따른 상기 전류 제어부의 상수 제어 주기를 갖는 복수의 제어 시점이 설정되고,
    소자 보호를 위한 보호 구간이 설정되며,
    상기 보호 구간의 시작점 및 종료점 사이에 상기 각 제어 시점이 속하고,
    상기 보호 구간을 기준으로 상기 전류 취득부가 상기 전류 데이터를 취득하는 구간인 전류 취득 구간의 시작점이 상기 전류 제어부가 스위칭 신호를 출력하는 제어 동작 구간의 시작점보다 선행하는 전류 제어 장치.
  7. 전류 지령을 내리는 지령 입력부;
    모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부;
    스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부; 를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 전류 지령과 상기 전류 데이터를 비교하여 상기 스위칭 신호를 제어하며,
    상기 전류 지령에 따른 상기 전류 제어부의 상수 제어 주기를 갖는 복수의 제어 시점이 설정되고,
    소자 보호를 위한 보호 구간이 설정되며,
    상기 보호 구간의 시작점 및 종료점 사이에 상기 각 제어 시점이 속하고,
    상기 전류 취득부가 상기 전류 데이터를 취득하는 구간인 전류 취득 구간의 시작점과 종료점 사이에 상기 제어 시점이 위치하며,
    상기 전류 제어부가 스위칭 신호를 출력하는 제어 동작 구간은 상기 각 제어 시점마다 시작되는 전류 제어 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 전류 지령의 크기에 따라 상기 제1 전류 취득부와 상기 제2 전류 취득부중 어느 하나를 선택하는 선택부가 구비되는 전류 제어 장치.
  9. 삭제
  10. 전류 지령을 내리는 지령 입력부;
    모터에 흐르는 전류를 측정하여 전류 데이터로 변환시키는 전류 취득부;
    스위칭 신호를 출력하는 전류 제어부; 를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 전류 지령과 상기 전류 데이터를 비교하여 상기 스위칭 신호를 제어하며,
    상기 전류 지령의 크기에 따라 제1 전류 취득부와 제2 전류 취득부중 어느 하나를 선택하는 선택부가 구비되며,
    상기 선택부에는 상기 전류 지령과 비교하여 제1 전류 취득부와 제2 전류 취득부를 선택하는 기준이 되는 스레스홀드이 복수로 마련되고,
    상기 스레스홀드은 제1 스레스홀드과 제2 스레스홀드을 포함하며, 상기 제1 스레스홀드이 상기 제2 스레스홀드보다 큰 전류 값이며,
    상기 전류 지령이 상기 제1 스레스홀드보다 높은 영역을 제1 영역, 상기 제1 스레스홀드보다 낮고 상기 제2 스레스홀드보다 높은 영역을 제2 영역, 상기 제2 스레스홀드보다 낮은 영역을 제3 영역이라고 정의하면,
    상기 전류 지령이 상기 제1 영역에 포함되는 경우에는, 상기 제1 전류 취득부가 on되고, 상기 전류 지령이 상기 제3 영역에 포함되는 경우에는, 상기 제2 전류 취득부가 on되며, 상기 전류 지령이 상기 제2 영역에 포함되는 경우에는, 상기 제2 영역 진입 전의 제1 전류 취득부 또는 제2 전류 취득부의 선택 상태를 유지하는 전류 제어 장치.
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