JP7209173B2 - モーター制御装置 - Google Patents
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Description
4 フィードバック制御部
5 フィードフォワード制御部
7 モーター駆動回路
8 モーター
26 ローパスフィルター
31 フィルター設定部
Claims (5)
- モーターの始動または停止のための速度入力信号を生成する入力信号生成部と、
フィードバック制御で前記モーターの実測速度を、前記速度入力信号により示される目標速度に近づけるように、前記実測速度と前記目標速度との差分に対応するフィードバック制御信号を生成するフィードバック制御部と、
前記モーターの始動または停止での前記目標速度の変化に対応する目標加速度に対応するフィードフォワード制御信号を生成するフィードフォワード制御部と、
前記フィードバック制御信号および前記フィードフォワード制御信号に基づいて前記モーターを駆動するモーター駆動回路と、
を備え、
前記フィードフォワード制御部は、ローパスフィルターを備え、前記モーターの実測加速度と前記目標加速度との差分のうち、前記ローパスフィルターを通過した成分に対応する加速度補正信号で、前記目標加速度を補正し、補正後の前記目標加速度に対応する前記フィードフォワード制御信号を生成すること、
を特徴とするモーター制御装置。 - 前記目標加速度に基づいて前記ローパスフィルターのゲイン特性を調整するフィルター設定部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のモーター制御装置。
- 前記フィルター設定部は、前記目標加速度が低いほど前記ローパスフィルターのカットオフ周波数を低くすることを特徴とする請求項2記載のモーター制御装置。
- 前記入力信号生成部は、複数の速度テーブルから1つの速度テーブルを選択し、選択した前記速度テーブルにより指定された速度パターンで速度入力信号を生成し、
前記フィルター設定部は、選択された前記速度テーブルに対応するゲイン特性を前記ローパスフィルターに設定すること、
を特徴とする請求項2または請求項3記載のモーター制御装置。 - 前記目標加速度は、前記目標速度に基づいて計算され、
計算された前記目標加速度は、不揮発性記憶装置に記憶され、
前記モーターの次回運転時に、前記目標加速度を計算せずに、前記不揮発性記憶装置から、前記不揮発性記憶装置に記憶されている前記目標加速度を読み出して使用すること、
を特徴とする請求項1記載のモーター制御装置。
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JP2018172157A JP7209173B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | モーター制御装置 |
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JP2018172157A JP7209173B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | モーター制御装置 |
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JP2020048244A JP2020048244A (ja) | 2020-03-26 |
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Family Applications (1)
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Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2015136696A1 (ja) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | 株式会社牧野フライス製作所 | 送り軸の制御方法および数値制御工作機械 |
Family Cites Families (3)
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JPH09320061A (ja) * | 1996-05-30 | 1997-12-12 | Olympus Optical Co Ltd | ヘッドの速度制御装置 |
JPH1070175A (ja) * | 1996-08-28 | 1998-03-10 | Nikon Corp | ステージ制御装置 |
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2018
- 2018-09-14 JP JP2018172157A patent/JP7209173B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2015136696A1 (ja) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | 株式会社牧野フライス製作所 | 送り軸の制御方法および数値制御工作機械 |
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JP2020048244A (ja) | 2020-03-26 |
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