CN107561933B

CN107561933B - 速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN107561933B
Application number: CN201710720092.4A
Authority: CN
Inventors: 华磊; 林逢达; 彭秋明
Original assignee: Shenzhen Tongchuan Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Tongchuan Technology Co ltd
Priority date: 2017-08-21
Filing date: 2017-08-21
Publication date: 2020-12-04
Anticipated expiration: 2037-08-21
Also published as: CN107561933A

Abstract

本发明涉及一种速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据所述速度信息得到当前时间更新参数；根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。上述方法减少了速度调节的时间，提高了速度调节的实时性。

Description

速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及运动控制领域，特别是涉及速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在对运动装置例如机器人、数控机床进行速度控制时，运动控制系统通常会根据运动轨迹以及期望速度等参数信息对运动装置的速度进行速度规划，使运动装置根据规划速度在运动轨迹上进行运动。

在运动装置根据规划速度进行运动时，出于作业精度以及效率等方面的需要，用户往往还会根据实际的情况对运动装置的速度进行调节，当运动控制系统接收到新设定的速度时，需要重新进行速度规划，而重新进行速度规划计算量大，导致运动装置响应速度慢，不能满足及时调整速度的需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，可通过速度调节请求中的速度信息调整取点周期，根据调整后的取点周期得到移动距离，进而根据移动距离控制运动装置进行运动，达到及时进行速度调节的目的。

一种速度调节方法，所述方法包括：接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据所述速度信息得到当前时间更新参数；根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

在一个实施例中，所述根据所述速度信息得到当前时间更新参数的步骤包括：根据所述速度信息得到当前目标时间参数；根据所述当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则，所述上一目标时间参数为上一次速度调节对应的目标时间参数；根据所述时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，所述当前目标时间参数大于所述上一目标时间参数，所述根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期的步骤包括：当所述当前时间更新参数小于或等于当前目标时间参数时，根据所述当前时间更新参数以及所述预设取点周期得到所述第一取点周期；当所述当前时间更新参数大于当前目标时间参数时，根据所述当前目标时间参数以及所述预设取点周期得到所述第一取点周期。

在一个实施例中，所述当前目标时间参数小于所述上一目标时间参数，所述根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期的步骤包括：当所述当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数时，根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到所述第一取点周期；当所述当前时间更新参数小于当前目标时间参数时，根据所述当前目标时间参数以及预设取点周期得到所述第一取点周期。

在一个实施例中，当所述运动装置由暂停状态到运动状态时，所述方法还包括：获取暂停取点时间以及所述运动装置在所述暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；根据所述第二取点周期以及所述暂停取点时间对应的第二规划信息计算所述运动装置的第二移动距离，所述第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；根据所述第二移动距离控制所述运动装置在所述运动轨迹上从所述暂停位置上开始进行运动。

在一个实施例中，当所述速度信息包括目标调节速度时，所述根据所述速度信息获取当前时间更新参数的步骤之前包括：计算所述目标调节速度与第三规划速度的比值，得到所述速度调节系数；所述根据所述速度信息得到当前时间更新参数的步骤包括:根据所述速度调节系数得到当前时间更新参数。

一种速度调节装置，所述装置包括：请求接收模块，用于接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；当前参数得到模块，用于根据所述速度信息得到当前时间更新参数；第一取点周期得到模块，用于根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；第一距离计算模块，用于根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

在一个实施例中，当所述运动装置由暂停状态到运动状态时，所述装置还包括：暂停信息获取模块，用于获取暂停取点时间以及所述运动装置在所述暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；第二取点周期得到模块，用于根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；第二距离计算模块，用于根据所述第二取点周期以及所述暂停取点时间对应的第二规划信息计算所述运动装置的第二移动距离，所述第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；运动控制模块，用于根据所述第二移动距离控制所述运动装置在所述运动轨迹上从所述暂停位置上开始进行运动。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述速度调节方法的步骤。

一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述速度调节方法的步骤。

上述速度调节方法、装置、计算机设备和存储介质，通过根据速度调节请求中的速度信息得到当前时间更新参数，并根据当前时间更新参数对取点周期进行调节，进而根据调节后的取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息得到运动装置每一次运动的第一移动距离，使运动装置根据移动距离进行运动，由于运动装置每进行一次运动的时间是预先设置好的，因此通过根据调节后的第一取点周期以及规划信息调节控制运动装置进行运动能够达到对运动装置的速度进行调节的目的，故速度调节无需对运动装置重新进行速度规划，减少了速度调节的时间，提高了速度调节的实时性。

附图说明

图1为一个实施例中提供的速度调节方法的实施环境图；

图2为一个实施例中速度调节方法的流程图；

图3为一个实施例中根据速度信息得到当前时间更新参数的流程图；

图4为一个实施例中速度调节方法的流程图；

图5为一个实施例中速度调节方法的流程图；

图6为一个实施例中速度调节方法的流程图；

图7为一个实施例中速度调节装置的结构框图；

图8为一个实施例中当前参数得到模块的结构框图；

图9为一个实施例中速度调节装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一规划速度称为第二规划速度，且类似地，可将第二规划速度称为第一规划速度。

以运动装置为机器人为例，对本发明实施例提供的运动装置的速度控制方法进行介绍。在对机器人进行运动控制时，需要根据给定的参数如设定速度、运动轨迹的轨迹距离、加速度信息以及速度曲线算法等信息对机器人的速度进行规划，使运动装置根据规划的速度进行运动，常见的速度曲线算法有梯形速度曲线算法、S型速度曲线算法以及指数型速度曲线算法等。当速度规划好后，根据规划的速度控制机器人进行运动，机器人运动轨迹的形成是通过插补进行的。插补是指运动控制装置根据速度规划后得到的信息得到每次运动的运动参数例如速度、加速度以及距离等，然后根据运动参数控制运动装置运行到运动轨迹的一个坐标点，从而逐步模拟出运动轨迹。每进行一次插补的时间隔称为一个插补周期，插补周期是预先设置好的，具体可以根据实际需要例如插补的精度进行设置。运动控制器在每一个插补周期调用插补程序输出插补指令，插补指令中包括了移动距离等运动参数，移动运动装置根据运动参数进行一次运动(即一次插补)，一次运动完成后，再根据下一个插补指令进行下一次的运动。

图1为一个实施例中提供的速度调节方法的实施环境图，如图1所示，在该实施环境中，包括终端110以及机器人120。

终端110用于发送速度调节请求，速度请求中携带有速度信息，机器人120接收速度调节请求，并对机器人的速度进行调节。终端110与机器人120可以通过蓝牙、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)或者网络等连接方式进行连接，本发明在此不做限制。终端110可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表或者为示教器等。

如图2所示，在一个实施例中，提出了一种速度调节方法，该速度调节方法可以应用于机器人或者数控机床等设备的速度控制器中，具体可以包括以下步骤：

步骤202，接收速度调节请求，速度调节请求携带有速度信息，速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数。

具体地，速度调节请求中的速度信息可以是具体的目标调节速度也可以是速度调节系数，速度调节系数是目标调节速度相对于规划速度的比例，例如为20％、30％等。以发送速度调节请求的为机器人示教器为例，示教器上显示有速度条，当要调节速度时，滑动速度条可以改变速度调节系数。

步骤204，根据速度信息得到当前时间更新参数。

具体地，时间更新参数指对取点时间进行更新的参数，取点时间指对速度规划得到的运动轨迹的运动时间进行取值得到的时间。由于速度规划好后，运动轨迹的运动时间的时间是可以确定的，每个取点时间对应的规划信息也可以确定。因此预先设置取点周期，每进行一次插补，根据预设取点周期更新一次取点时间，然后根据取点时间获取到对应的规划信息进行插补。例如，取点周期为0.5s，初始取点时间可以设置为0，则第一次插补后，得到的取点时间为0.5s，第二次插补后，取点时间更新为1s。预先设置速度调节系数与当前时间更新参数的对应关系。若速度信息包括目标调节速度，则可以先根据目标调节速度计算出速度调节系数。再根据速度调节系数得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，当速度信息为速度调节系数时，速度调节系数即为当前时间更新参数，当速度信息为目标调节速度时，可以计算目标调节速度与第三规划速度的比值，得到速度调节系数，然后再将速度调节系数作为当前时间更新参数。第三规划速度是预先设置的，例如可以为速度规划时运动装置在运动轨迹的最大速度或者当前取点时间对应的速度。

在一个实施例中，得到速度调节系数后，为了避免直接将速度调节系数作为当前时间更新参数导致速度变化太快，可以预先设置时间更新规则，以根据时间更新规则逐步调整当前时间更新参数，以使速度平滑变化，避免速度调节时速度跳变太快。

步骤206，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

具体地，取点周期指对取点时间进行更新的时间间隔。预设的取点周期可以根据需要进行设置，当获取到当前时间更新参数后，通过当前时间更新参数以及预设取点周期计算得到第一取点周期。例如时间更新参数为0.5，预设取点周期为2s，则第一取点周期为0.5*2＝1s。

步骤208，根据第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使运动装置根据第一移动距离进行运动。

具体地，第一规划信息指当前取点时间对应的规划信息，第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。当速度规划时已经规划好在当前取点时间进行一次插补时的规划距离时，则可以根据第一取点周期与第一规划距离得到第一移动距离。当速度规划时未规划计算得到在当前取点时间进行一次插补时的规划距离时，可以根据第一规划速度以及预设取点周期得到第一规划距离，再根据第一取点周期与第一规划距离得到第一移动距离。获取到第一移动距离后，使运动装置根据第一移动距离进行运动，完成一次插补。可以理解，当插补完成后，继续调用插补程序获取下一次插补的运动参数，根据运动参数进行插补。

本发明实施例中根据第一规划信息以及第一取点周期得到第一移动距离，根据第一移动距离进行运动的原理说明如下：在速度规划中，每进行一次插补，更新一次取点时间，因此t2＝t₀+a*Δt，t₁＝t₀+Δt，规划速度或者规划距离等运动参数是预先规划好的。根据距离与速度以及时间的关系，即公式1，可以得到S2＝a*S1，而插补周期即每进行一次插补是预先设置好的，因此相当于在相同的时间内走过的距离变为原来的a倍了，速度也变为a倍。其中，上述的Δt指预设的取点周期，a为当前时间更新参数，t0表示当前取点时间，t1表示根据预设的取点周期得到的更新后的取点时间，t2表示根据第一取点周期得到的更新后的取点时间，S2指根据第一预设取点周期以及规划信息得到的第一移动距离，S1指预设的规划距离。

s＝∫vdt (1)

图3示出了在一个实施例中，步骤S204即根据速度信息得到当前时间更新参数的步骤的实现流程图，具体可以包括以下步骤：

S302，根据速度信息得到当前目标时间参数。

具体地，目标时间参数指时间更新参数的的目标值。当前目标时间参数指本次速度调节对应的目标时间参数。速度调节系数与当前目标时间参数具有对应关系，得到速度调节系数后，根据速度调节系数得到当前目标时间参数。当速度信息为目标调节速度时，先计算目标调节速度与第三规划速度的比值，得到速度调节系数，再根据速度调节系数得到当前时间更新参数。

S304，根据当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则。

具体地，上一目标时间参数是指上一次速度调节时对应的目标时间参数。在运动装置的运动过程中，可能会多次调节速度。当进行第一次速度调节时，上一次速度调节指速度规划时，则上一目标时间参数为默认值1。第二次调节调节速度时，上一目标时间参数为第一次调节速度时的目标时间参数。时间更新规则是预先设置的，可以根据实际需要进行设置。当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系不同，则对应的时间更新规则不同。当当前目标时间参数大于上一目标时间参数时，时间更新规则为从上一目标时间参数开始，逐步增加当前时间更新参数，直至当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数后，当前时间更新参数等于当前目标时间参数。当当前目标时间参数小于上一目标时间参数时，时间更新规则为从上一目标时间参数开始，逐步减小当前时间更新参数，直至当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数后，当前时间更新参数等于当前目标时间参数。时间更新参数每次减小或者增加的增量可以预先设置。

在一个实施例中，每进行一次插补，时间更新参数的增量可以为预设的定值、时间更新参数的更新次数的函数或者上一时间更新参数的函数等。例如，增量公式表示为y＝b*x²，x表示从本次速度调节开始的更新次数或者上一次时间更新参数等，b为预设的值。

S306，根据时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数。

具体地，上一时间更新参数指上一次进行插补时的时间更新参数。根据时间更新规则以及上一时间更新参数可以计算得到当前时间更新参数。

本发明实施例中，根据速度信息得到当前目标时间参数后，根据当前目标时间参数以及上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则，根据时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数，因此可以通过逐步调整当前时间更新参数，进而达到逐步调节速度的目的，速度跳变小，使得速度能够由调节前的速度平稳过渡到目标调节速度。

图4示出了一个实施例中，当当前目标时间参数大于上一目标时间参数时，速度调节方法的实现流程图，具体地，步骤S206即根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期可以包括以下步骤：

S402，当当前时间更新参数小于或等于当前目标时间参数时，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

S404，当当前时间更新参数大于当前目标时间参数时，根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

具体地，在得到当前时间更新参数后，若根据更新规则得到的当前时间更新参数小于或等于当前目标时间参数，则插补时运动装置的速度还未达到目标调节速度或者刚好达到目标调节速度，因此可以根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，再根据第一取点周期得到第一移动距离，使运动装置在插补时移动第一移动距离。若根据更新规则得到的当前时间更新参数大于当前目标时间参数，则说明插补时运动装置的速度会大于目标调节速度，因此需要根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期，使运动装置在目标调节速度上进行插补。

图5示出了一个实施例中，当当前目标时间参数小于上一目标时间参数时，速度调节方法的实现流程图，具体地，步骤S206即根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期可以包括以下步骤：

S502，当当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数时，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

S504，当当前时间更新参数小于当前目标时间参数时，根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

具体地，在得到当前时间更新参数后，若根据更新规则得到的当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数，则插补时运动装置的速度还未达到目标调节速度或者刚好达到目标调节速度，因此可以根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，再根据第一取点周期得到第一移动距离，使运动装置在插补时移动第一移动距离。若根据更新规则得到的当前时间更新参数小于当前目标时间参数，则插补时运动装置的速度会小于目标调节速度，因此需要根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期，使运动装置在目标调节速度上进行插补。

图6示出了一个实施例中当运动装置由暂停状态到运动状态时，速度调节方法的实现流程图，如图6，速度调节方法还可以包括：

S602，获取暂停取点时间以及运动装置在暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置。

具体地，暂停取点时间指运动装置进入暂停状态时对应的取点时间，进入暂停状态时，当前时间更新参数为0，因此暂停状态时取点时间能够保持在暂停取点时间上。而在暂停取点时间时运动装置所在的暂停位置是确定的，因此可以获取运动装置在暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置。

S604，根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期。

具体地，获取暂停前的上一次速度调节的目标时间参数。可以理解，若在暂停前速度一直是根据规划速度进行运动的，则上一次速度调节为规划速度时，目标时间参数为默认值1。例如，在接收到暂停指令之前还对速度进行了调节，目标时间参数为h，则暂停前的上一次速度调节的目标时间参数为h，若运动装置一直保持规划速度进行运动，则目标时间参数为1。得到暂停前的上一次速度调节的目标时间参数后，根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期。例如，计算暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期的乘积，作为第二取点周期。

S606，根据第二取点周期以及第二规划信息计算运动装置的第二移动距离。

具体地，第二规划信息是指暂停取点时间对应的规划信息，可以包括第二规划速度或者第二规划距离。当速度规划时已经计算得到在暂停取点时间进行一次插补时的第二规划距离时，则可以根据第二取点周期与第二规划距离得到第二移动距离。当速度规划时未计算得到在暂停取点时间进行一次插补时的第二规划距离时，可以根据第二规划速度以及第二取点周期得到第二规划距离，再根据第二取点周期与第二规划距离得到第二移动距离。例如，计算第二取点周期与第二规划距离的乘积，得到第二移动距离。

S608，根据第二移动距离控制运动装置在运动轨迹上从暂停位置上开始进行运动。

具体地，获取到第二移动距离时，使运动装置由暂停位置开始进行插补，第一次插补的距离为第二移动距离。可以理解，当完成一次插补时，可以继续调用插补程序获取下一次插补的运动参数，根据运动参数进行插补。

可以理解，步骤S602～S608与S202～S208的执行顺序可以为先执行S602～S608或者先执行S202～S208。

本发明实施例中，当运动装置由暂停状态到运动状态时，获取暂停取点时间以及运动装置在暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置，然后根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期，根据第二取点周期以及第二规划信息计算运动装置的第二移动距离，根据第二移动距离控制运动装置在运动轨迹上从暂停位置上开始进行运动。因此，重新进行速度规划也可以使运动装置从暂停的位置开始运动，

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种速度调节装置，可以包括：

请求接收模块702，用于接收速度调节请求，速度调节请求携带有速度信息，速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数。

当前参数得到模块704，用于根据速度信息得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，当速度信息为目标调节速度时，速度调节装置还可以包括系数计算单元，用于计算目标调节速度与第三规划速度的比值，得到速度调节系数。

第一取点周期得到模块706，用于根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

第一距离计算模块708，用于根据第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使运动装置根据第一移动距离进行运动。

在一个实施例中，如图8所示，当前参数得到模块704可以包括：

目标参数得到单元802，用于根据速度信息得到当前目标时间参数。

更新规则获取单元804，用于根据当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则。

当前参数得到单元806，用于根据时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，如图9所示，当运动装置由暂停状态到运动状态时，速度调节装置还可以包括：

暂停信息获取模块902，用于获取暂停取点时间以及运动装置在暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；

第二取点周期得到模块904，用于根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；

第二距离计算模块906，用于根据第二取点周期以及暂停取点时间对应的第二规划信息计算运动装置的第二移动距离，第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；

运动控制模块908，用于根据第二移动距离控制运动装置在运动轨迹上从暂停位置上开始进行运动。

以下以机器人为例，对本发明实施例提供的速度调节方法进行说明：

1、在机器人进行运动的过程中，机器人示教器接收用户在示教器屏幕上输入的速度调节系数50％，向机器人发出速度调节请求，请求中携带有速度调节系数50％，机器人内部的运动控制装置接收速度调节请求。

2、运动控制装置接收到速度调节请求后，将速度调节系数50％作为当前目标时间参数，并获取到上一目标时间参数为42％，然后比较当前目标时间参数50％与上一目标时间参数42％的大小关系，得到当前目标时间参数大于上一目标时间参数，然后根据大小关系获取时间更新规则。当当前目标时间参数大于上一目标时间参数，对应的更新规则为时间更新参数的增量为5％，直到时间更新参数达到当前目标时间参数后，当前时间更新参数为当前目标时间参数。

3、根据时间更新规则以及上一目标时间参数得到当前时间更新参数为42％+5％＝47％，预设的取点周期为2s，因此第一取点周期为47％*2＝0.94s。

4、获取到第一插补时取点时间对应的规划距离为1米，因此，第一移动距离为0.94*1＝0.94米。故运动装置本次进行插补的距离为0.94米，运动装置根据第一移动距离进行第一次插补，插补距离为0.94米。

5、完成第一次插补后，根据更新规则得到下一次的当前时间更新参数为47％+5％＝52％。由于52％大于当前目标时间参数50％，因此，第一取点周期为50％*2s＝1s。

5、获取到在第二次插补时取点时间对应的规划距离为1.1米，因此，第一移动距离为1*1.1米＝1.1米。故运动装置第二次进行插补的距离为1.1米，运动装置根据第一移动距离进行第二次插补，插补距离为1.1米。

6、由于在步骤5进行插补时已经达到了当前目标时间参数，因此，从第三次插补开始，当前时间更新参数为当前目标时间更新参数，继续进行插补。

如图10所示，为一个实施例中计算机设备的内部结构图，该计算机设备通过系统连接总线连接处理器、非易失性存储介质、内存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质可存储操作系统和计算机可读指令，该计算机可读指令被执行时，可使得处理器执行一种速度调节方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该内存储器中可储存有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种速度调节方法。计算机设备的网络接口用于进行网络通信，如接收语音数据包，发送停止控制指令等。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的速度调节装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图10所示的计算机设备上运行，计算机设备的非易失性存储介质可存储组成该速度调节装置的各个程序模块，比如图7中的请求接收模块702、当前参数得到模块704、第一取点周期得到模块706和第一距离计算模块708。各个程序模块中包括计算机可读指令，计算机可读指令用于使计算机设备执行本说明书中描述的本申请各个实施例的速度调节方法中的步骤，例如，计算机设备可以通过如图7所示的请求接收模块702接收速度调节请求，速度调节请求携带有速度信息，速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数，通过当前参数得到模块704根据速度信息得到当前时间更新参数，通过第一取点周期得到模块706根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，通过第一距离计算模块708根据第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使运动装置根据第一移动距离进行运动。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收速度调节请求，速度调节请求携带有速度信息，速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据速度信息得到当前时间更新参数；根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使运动装置根据第一移动距离进行运动，第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

在一个实施例中，根据速度信息得到当前时间更新参数，包括：根据速度信息得到当前目标时间参数；根据当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则，上一目标时间参数为上一次速度调节对应的目标时间参数；根据时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，当前目标时间参数大于上一目标时间参数，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，包括：当当前时间更新参数小于或等于当前目标时间参数时，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；当当前时间更新参数大于当前目标时间参数时，根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

在一个实施例中，当前目标时间参数小于上一目标时间参数，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，包括：当当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数时，根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；当当前时间更新参数小于当前目标时间参数时，根据当前目标时间参数以及预设取点周期得到第一取点周期。

在一个实施例中，当运动装置由暂停状态到运动状态时，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：获取暂停取点时间以及运动装置在暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；根据第二取点周期以及暂停取点时间对应的第二规划信息计算运动装置的第二移动距离，第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；根据第二移动距离控制运动装置在运动轨迹上从暂停位置上开始进行运动。

在一个实施例中，当速度信息包括目标调节速度时，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：计算目标调节速度与第三规划速度的比值，得到速度调节系数；根据速度信息得到当前时间更新参数，包括:根据速度调节系数得到当前时间更新参数。

在一个实施例中，提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：接收速度调节请求，速度调节请求携带有速度信息，速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；根据速度信息得到当前时间更新参数；根据当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期；根据第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使运动装置根据第一移动距离进行运动，第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种速度调节方法，其特征在于，所述方法包括：

接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；

根据所述速度信息得到当前时间更新参数，其中，时间更新参数指对取点时间进行更新的参数，取点时间指对速度规划得到的运动轨迹的运动时间进行取值得到的时间；

根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，其中，取点周期指对取点时间进行更新的时间间隔；

根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息得到当前时间更新参数的步骤包括：

根据所述速度信息得到当前目标时间参数；

根据所述当前目标时间参数与上一目标时间参数的大小关系获取时间更新规则，所述上一目标时间参数为上一次速度调节对应的目标时间参数；

根据所述时间更新规则以及上一时间更新参数得到当前时间更新参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前目标时间参数大于所述上一目标时间参数，所述根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期的步骤包括：

当所述当前时间更新参数小于或等于当前目标时间参数时，根据所述当前时间更新参数以及所述预设取点周期得到所述第一取点周期；

当所述当前时间更新参数大于当前目标时间参数时，根据所述当前目标时间参数以及所述预设取点周期得到所述第一取点周期。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前目标时间参数小于所述上一目标时间参数，所述根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期的步骤包括：

当所述当前时间更新参数大于或等于当前目标时间参数时，根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到所述第一取点周期；

当所述当前时间更新参数小于当前目标时间参数时，根据所述当前目标时间参数以及预设取点周期得到所述第一取点周期。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运动装置由暂停状态到运动状态时，所述方法还包括：

获取暂停取点时间以及所述运动装置在所述暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；

根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；

根据所述第二取点周期以及所述暂停取点时间对应的第二规划信息计算所述运动装置的第二移动距离，所述第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；

根据所述第二移动距离控制所述运动装置在所述运动轨迹上从所述暂停位置上开始进行运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述速度信息包括目标调节速度时，所述根据所述速度信息获取当前时间更新参数的步骤之前包括：

计算所述目标调节速度与第三规划速度的比值，得到所述速度调节系数；

所述根据所述速度信息得到当前时间更新参数的步骤包括：

根据所述速度调节系数得到当前时间更新参数。

7.一种速度调节装置，其特征在于，所述装置包括：

请求接收模块，用于接收速度调节请求，所述速度调节请求携带有速度信息，所述速度信息包括目标调节速度或者速度调节系数；

当前参数得到模块，用于根据所述速度信息得到当前时间更新参数，其中，时间更新参数指对取点时间进行更新的参数，取点时间指对速度规划得到的运动轨迹的运动时间进行取值得到的时间；

第一取点周期得到模块，用于根据所述当前时间更新参数以及预设取点周期得到第一取点周期，其中，取点周期指对取点时间进行更新的时间间隔；

第一距离计算模块，用于根据所述第一取点周期以及当前取点时间对应的第一规划信息计算运动装置的第一移动距离，以使所述运动装置根据所述第一移动距离进行运动，所述第一规划信息包括第一规划速度或者第一规划距离。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述运动装置由暂停状态到运动状态时，所述装置还包括：

暂停信息获取模块，用于获取暂停取点时间以及所述运动装置在所述暂停取点时间时在运动轨迹上的暂停位置；

第二取点周期得到模块，用于根据暂停前的上一次速度调节的目标时间参数以及预设取点周期得到第二取点周期；

第二距离计算模块，用于根据所述第二取点周期以及所述暂停取点时间对应的第二规划信息计算所述运动装置的第二移动距离，所述第二规划信息包括第二规划距离或者第二规划速度；

运动控制模块，用于根据所述第二移动距离控制所述运动装置在所述运动轨迹上从所述暂停位置上开始进行运动。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项权利要求所述速度调节方法的步骤。

10.一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至6中任一项权利要求所述速度调节方法的步骤。