JP7305993B2 - ロボットの制御装置、ロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
そこで、制御装置は、実動作指令値を補正する場合には、実動作指令値と共通する補正を駆動指令に対しても行う。
したがって、補正の効果を得たままで、搬送装置とロボットとの間にずれが生じることを抑制することができる。
図1に示すように、本実施形態のロボットシステム1は、搬送装置2とロボット3の動作とを一括で制御して、搬送装置2の動作に追従するようにロボット3を動作させる付加軸トラッキングを行うものであり、搬送装置2、ロボット3の動作を制御する制御装置4等を備えている。
駆動指令値生成部4aは、搬送装置2を駆動する駆動指令値を生成する。
補正部4eは、詳細は後述するが、搬送装置2に与えられる駆動指令値と、ロボット3に与えられる実動作指令値とに対して、共通する態様で補正を行う。
駆動部4fは、補正が行われた駆動指令値を搬送装置2に与えるとともに、補正が行われた実動作指令値をロボット3に与えることにより、搬送装置2とロボット3とをそれぞれ駆動する。
まず、補正部4eにてロボット3の指令値に対して行われる補正について説明する。本実施形態では、補正部4eは、前述の従来の振動抑制処理を行うことを想定している。なお、従来の振動抑制処理は公知であるため、ここではその概略を説明する。ただし、補正部4eが行う処理は、振動抑制処理に限定されず、生成された指令値を補正するものであれば、他の処理であってもよい。
制御装置4は、搬送装置2とロボット3の動作とを一括で制御する付加軸トラッキングに用いられるものであって、ロボット3を動作させる実動作指令値を生成する実動作指令値生成部4dと、実動作指令値を補正する補正部4eとを備えている。
上記した実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定することは意図していない。
Claims (4)
- 搬送装置とロボットの動作とを一括で制御する付加軸トラッキングに用いるロボットの制御装置であって、
前記搬送装置を駆動する駆動指令値を生成するための駆動指令値生成部と、
前記ロボットを動作させるための実動作指令値を生成する実動作指令値生成部と、
前記実動作指令値を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、目標位置に向けて移動させる際の前記ロボットの振動を抑制するために前記実動作指令値を補正し、前記実動作指令値を補正する場合、前記実動作指令値と共通する補正を前記駆動指令値に対しても行うロボットの制御装置。 - 前記補正部は、前記実動作指令値の補正に用いるパラメータを前記ロボットの駆動軸ごとに対応付けて記憶しており、前記搬送装置の前記駆動指令値の補正に用いるパラメータを、前記ロボットの駆動軸に対応付けられているパラメータの中から選択する請求項1記載のロボットの制御装置。
- 前記補正部は、前記ロボットの複数の駆動軸のうち、前記搬送装置の動作方向に最も近似した動作を行う駆動軸に対応付けられているパラメータを、前記搬送装置の前記駆動指令値の補正に用いる請求項2記載のロボットの制御装置。
- 搬送装置とロボットの動作とを一括で制御する付加軸トラッキングを行うロボットの制御方法であって、
目標位置に向けて移動させる際の前記ロボットの振動を抑制するために前記ロボットに与える実動作指令値を補正する際、前記搬送装置に与える駆動指令値についても、前記ロボットの実動作指令値と共通する補正を行うロボットの制御方法。
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