JP2019145032A - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施の形態にかかる数値制御装置は、前記トルク差Tmを算出するための補正量算出部をさらに有し、前記移動指令部は、前記マスタ軸及び前記スレーブ軸を複数の観測点に移動させ、前記トルク差取得部は、前記複数の観測点それぞれにおいて前記トルク差ΔTを測定し、前記補正量算出部は、前記複数の観測点それぞれにおいて測定された前記トルク差ΔTの平均を前記トルク差Tmとすることを特徴とする。
図11は、本発明の実施の形態にかかる数値制御装置1の要部の概略的なハードウェア構成図である。
Tm=(ΔT1+ΔT2+・・・+ΔTn)/n ・・・(1)
図7はデータ取得モードにおける数値制御装置1の動作を示すフローチャートである。典型的には、数値制御装置1は加工開始前にデータ取得モードでの動作を行い、複数の観測点において静的に発生するトルク差、すなわちワーク負荷や熱変位の影響を受けていない状態での、主にピッチ誤差や機械ゆがみ等に起因するトルク差を取得する。また、数値制御装置1は各観測点において定常的に発生するトルク差Tmを計算し、機械ゆがみに由来するトルク差成分を特定する。
トルクT[Nm]と負荷F[N]との関係は式(2)により求められる。また、負荷F[N]と応力との関係は式(3)により求められる。そして応力と機械ひずみΔL[m]との対応関係は、予め応力−ひずみ曲線として与えられるものとする。
T=[(F×Pb/2π×η)+(μ0×F0×Pb/2π)]/Sf/i
・・・(2)
F=応力×mg(sinθ+μcosθ) ・・・(3)
ここで、m:テーブルとワークの重量、Pb:ボールねじのリード、i:減速比、F0:ボールねじの予圧荷重、μ:摺動面の摩擦係数、μ0:与圧ナットの内部摩擦係数、Sf:安全率、θ:ボールねじの傾斜角である。
11 CPU
13 揮発性メモリ
14 不揮発性メモリ
15 インタフェース
16 インタフェース
20 バス
70 表示器/MDIユニット
80 サーボコントローラ
101 移動指令部
102 トルク差取得部
103 補正量算出部
104 機械位置誤差補正部
Claims (2)
- マスタ軸−スレーブ軸間のトルク差ΔTに基づいて機械位置誤差を補正する数値制御装置であって、
移動指令に従って前記マスタ軸及び前記スレーブ軸を移動させる移動指令部と、
前記移動後の前記トルク差ΔTを取得するトルク差取得部と、
前記トルク差ΔTから機械ゆがみに由来するトルク差Tmを除外した値に基づく補正量により機械位置誤差を補正する機械位置誤差補正部と、を有し、
前記移動指令部は、前記機械位置誤差補正部からフィードバックされる前記補正量を、次回の前記移動指令に加えることを特徴とする
数値制御装置。 - 前記トルク差Tmを算出するための補正量算出部をさらに有し、
前記移動指令部は、前記マスタ軸及び前記スレーブ軸を複数の観測点に移動させ、
前記トルク差取得部は、前記複数の観測点それぞれにおいて前記トルク差ΔTを測定し、
前記補正量算出部は、前記複数の観測点それぞれにおいて測定された前記トルク差ΔTの平均を前記トルク差Tmとすることを特徴とする
請求項1記載の数値制御装置。
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