JP2003263228A

JP2003263228A - 同期制御装置

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Publication number: JP2003263228A
Application number: JP2002064246A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Murata; 健一村田; Keizo Akamatsu; 慶三赤松; Yasuhiko Kako; 靖彦加来; Yoshiharu Takamatsu; 祥治高松
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2002-03-08
Filing date: 2002-03-08
Publication date: 2003-09-19

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の推進軸をそれぞれサーボモータで同期
駆動し、推進軸に螺合される可動部を移動させるための
駆動制御装置において、複数の推進軸間で機械的剛性が
異なることにより発生する振動を抑制し、その位置精度
と応答性を向上させる。【解決手段】第１軸および第２軸の２軸をモータによ
り駆動するサーボシステムであって、第１軸のサーボシ
ステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよび速
度ループとを有する位置制御型コントローラを有し、第
２軸のサーボシステムが第１軸よりのトルク指令を第２
軸の指令とするトルク制御型コントローラを有する同期
制御装置において、モータ速度またはモータ角度位置等
を用いて外乱トルクを推定し、推定した外乱トルクを第
２軸のトルク指令に加えるトルク補償器を有することを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の推進軸をそ
れぞれサーボモータで同期駆動し、推進軸に螺合される
可動部を移動させるための駆動制御装置において、複数
の推進軸間で機械的剛性が異なることにより発生する振
動を抑制し、その位置精度と応答性を向上させる同期制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種のサーボモータの同期制
御装置は、図３に示すように、機器の可動部１を高精
度、高応答性を持って可動制御するため、ボールネジで
構成される複数の推進軸２、３を可動部１に螺合させ、
この推進軸２、３のそれぞれをサーボモータ４、５によ
り駆動制御していた。そして、サーボモータ４、５を所
定の方向に同期回転させ、推進軸２、３の回転を介し
て、可動部１を例えば図３の右方向へ、また、サーボモ
ータ４、５を前記方向とは逆方向に同期回転させ、可動
部１を左方向へ移動させていた。

【０００３】特開平１１−２５９１３４号公報記載の
「モータ駆動用位置制御型コントローラおよびこのコン
トローラを用いた同期制御装置」では、この２個のサー
ボモータの同期をはかるため、図２にそのブロック図を
示すような同期制御装置が用いられていた。

【０００４】すなわち、サーボモータ４は、図に示すと
おり、第１軸の位置制御型サーボコントローラ６により
制御され、サーボモータ５は、第２軸のトルク制御型サ
ーボコントローラ１８により制御されていた。

【０００５】また、第２軸のトルク制御型サーボコント
ローラ１８は、第１軸の位置制御型サーボコントローラ
６のトルク出力変換回路１７を介し、速度制御信号をト
ルク制御信号に変換した指令を受け取るという方法で、
振動を発生しないよう制御が行われていた。

【０００６】一方、特開平１１−３０５８３９号公報記
載の「複数のサーボモータの制御方法」では、２個のサ
ーボモータの同期をはかるため、図１１にそのブロック
図を示すような同期制御装置が用いられていた。

【０００７】すなわち、図に示すとおり、図中上方の第
１軸および図中下方の第２軸に位置制御型サーボコント
ローラ６、６とサーボモータ４、４をそれぞれ備え、２
個のサーボモータ４、４は、それぞれ対応する軸の位置
制御型サーボコントローラ６、６により制御されてい
た。

【０００８】そして、第２軸の制御は、パルスカウンタ
３２によりそれぞれ実測される上記各モータ４、４の角
度位置の差を演算し、その差を第２軸の位置指令信号に
加えるという方法で、同期誤差を少なくする制御が行わ
れていた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平１１−２５
９１３４号公報記載の同期制御装置においては、機械的
な誤差がある場合に振動を発生しないよう、上述のよう
に第１軸に位置制御型サーボコントローラを、第２軸に
トルク制御型サーボコントローラを備え、第２軸の指令
として第１軸からのトルク指令を与えるという方法を採
用していた。そして、この同期制御装置は、位置決め
点でのクランプ動作や振動を生じないサーボ駆動系の同
期制御を提供することを目的とするものであった。

【００１０】しかしながら、このような構成の同期制御
装置においても、実際には可動部が加速される時点で、
やはり振動の発生することがわかった。この振動の発生
する原因について検討すると、図４にも強調して示すよ
うに、推進軸２、３を互いに平行に設置する事は容易で
ない。

【００１１】したがって、推進軸３が推進軸２に対し、
例えば１°の傾きを持っていたとすると、推進軸が１０
００ｍｍの長さであった場合、推進軸３の両端での取り
付け誤差は、１７ｍｍにもなってしまう（アッベの法
則）。

【００１２】また、推進軸の温度が１℃上昇すると、該
推進軸は１ｍあたり１２μｍ伸びることがわかってい
る。すなわち、推進軸の温度分布は、必ずしも同じであ
るとは言えないので、この点でも全体の剛性値は異なる
ことになる。

【００１３】そこで、特開平１１−２５９１３４号公報
記載のような従来の同期制御装置において、推進軸３、
４の各剛性値が異なる場合の２軸間の負荷位置の差に関
するシミュレーション結果を図５に、各剛性値が一致す
る場合の同シミュレーション結果を図６に示す。

【００１４】図５および図６の縦軸は、いずれも第１軸
上における可動部１の位置と第２軸の可動部１の位置の
偏差を、それぞれパルス表示で表したものであって、図
５にみられるような振動波形は、２軸の推進軸の間の負
荷の位置の差を表している。

【００１５】これによれば、図６に示されるような剛性
値が一致する場合、加速時および定速時のいずれの場合
においても、振動の発生する事はないが、図５に示され
るような剛性値が一致しない場合、加速時または定速時
に２軸の推進軸の間の負荷の位置に振動、したがって可
動部１にヨーイング振動の発生している事がわかる。

【００１６】すなわち、従来方式では２軸の剛性値が異
なる場合、可動部１にヨーイング振動が発生し、同期制
御が十分に行われていないことになる。

【００１７】一方、特開平１１−３０５８３９号公報記
載の同期制御装置においても、駆動時および位置決め後
の同期誤差を小さくするため、上述のように第１軸およ
び第２軸それぞれに位置制御型サーボコントローラ６、
６を備え、第２軸に第１軸からのトルク指令を与え、第
１軸と同様の位置指令を与え得るようにしていた。

【００１８】図１２に、この従来の方式を使用しない場
合のシミュレーション結果を示す。その結果によれば、
加速時に１２μｍ程度の同期誤差、位置決め後に位置ズ
レが５μｍ程度発生しており、加速または減速時に２軸
の制御が同期していない。

【００１９】これに対し、特開平１１−３０５８３９号
公報記載の従来の方式を適用した結果を図１３に示す。

【００２０】図１２および図１３を比較すれば分かるよ
うに、同期制御では第１軸および第２軸の加速時の負荷
の同期精度ならびに位置決め完了後の同期精度が要求さ
れるにもかかわらず、例え従来の上記方式を採用したと
しても、大きな改善は得られていない事がわかる。

【００２１】本発明は、このような従来の問題点を解決
しようとするものであって、２軸の推進軸に剛性値が異
なる場合であっても、振動や位置ズレの発生することの
ない、位置精度と応答性に優れた同期制御を行なうこと
を目的としている。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、第１軸および第２軸の２軸をモータによ
り駆動するサーボシステムであって、第１軸のサーボシ
ステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよび速
度ループとを有する位置制御型コントローラを有し、第
２軸のサーボシステムが第１軸よりのトルク指令を第２
軸の指令とするトルク制御型コントローラを有する同期
制御装置において、モータ速度またはモータ角度位置等
を用いて外乱トルクを推定し、推定した外乱トルクを第
２軸のトルク指令に加えるトルク補償器を有する事を特
徴とするものである。

【００２３】また、第１軸および第２軸の２軸をモータ
により駆動するサーボシステムであって、第１軸のサー
ボシステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよ
び速度ループとを有する位置制御型コントローラを有
し、第２軸のサーボシステムが第１軸よりの位置指令を
第２軸の指令とする位置制御型コントローラを有する同
期制御装置において、第１軸のモータへの外乱トルクを
推定する第１軸外乱オブザーバを備え、第２軸のモータ
への外乱トルクを推定する第２軸外乱オブザーバを備
え、該第１軸外乱オブザーバから出力される外乱トルク
と該第２軸外乱オブザーバから出力される外乱トルクと
の差を演算し、演算したトルクの差を第２軸のトルク指
令に加える事を特徴とするものである。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、図面に例示するところに従
い、本発明に係る同期制御装置の好適な実施の形態を説
明する。

【００２５】図１は、本発明の第１の実施例を示すもの
であり、サーボモータ４、５は、図３または図４に示さ
れるような推進軸２、３につながっており、可動部１を
駆動する。

【００２６】サーボモータ４は、電流ループ、速度ルー
プおよび位置ループをそれぞれ形成する位置制御部８、
速度制御部９、電流制御部１０およびパワー制御部１１
からなる位置制御型サーボコントローラ６により駆動さ
れ、サーボモータ５は、電流ループを形成する電流制御
部１０およびパワー制御部１１からなるトルク制御型サ
ーボコントローラ１８により駆動される。

【００２７】そして、位置制御型サーボコントローラ６
の位置指令は、位置決めコントローラ７から入力され
る。

【００２８】また、位置制御サーボコントローラ６内の
電流ループは、電流制御部１０、パワー制御部１１およ
びシャント抵抗１２からのフイードバック信号により形
成され、速度ループは、速度制御部９、前記電流ループ
およびパルスジェネレータ１６のフイードバック信号に
より形成される。

【００２９】なお、この場合のパルスジェネレータ１６
の出力は、そのパルス出力をカウントするパルスカウン
タ３１の出力を差分演算部３０で差分演算され（図１で
は省略され、図９にその詳細が示されている）、同様に
差分演算される第２軸のパルスジェネレータ１６の出力
とともに、トルク補償装置１９へ出力される。

【００３０】一方、位置ループは、位置制御部８、前記
速度ループ、パルスジェネレータ１６の位置フイードバ
ック信号により形成される。

【００３１】一方、トルク制御型サーボコントローラ１
８のトルク指令は、位置制御型サーボコントローラ６内
のトルク出力変換回路１７から速度制御部９からの速度
指令信号を変換したものが入力される。

【００３２】また、その電流ループ１３は、電流制御部
１０、パワー制御部１１およびシャント抵抗１２のフイ
ードバック信号で構成される。

【００３３】次に、ヨーイング振動が発生する原因を分
析し、本発明に係る同期制御装置によるヨーイング振動
を抑える作用について説明する。

【００３４】図３に示されるような可動部１が、２つの
サーボモータにより駆動される力学系は、詳細は省略す
るが、例えば図８に示されるなラプラス変換により変換
されたブロック図により、簡略化されて表現することが
できる。

【００３５】すなわち、推進軸と可動部とはナットを介
して接続されており、考察すべき力学系は、可動部１を
負荷とし、ナットおよび推進軸をばねとし、サーボモー
タを駆動系とする２慣性系として表すことができる。な
お、図８において、第１軸モータ角度位置信号２８と第
２軸モータ角度位置信号２９は各々のパワー制御部１１
へ入力される。

【００３６】そして、ヨーイング動作は、可動部１、第
１の推進軸２および第１軸のサーボモータ４により構成
される２慣性系の負荷位置、ならびに、可動部１、第２
の推進軸３および第２軸のサーボモータ５で構成される
２慣性系の負荷位置との差が、それぞれのばねにより外
乱としてのトルクに変換され、その外乱トルクが可動部
に与えられ、負荷位置が変動すると考えられる。

【００３７】そのため、この外乱トルクの値を推定し、
それをうち消すように、第２軸の指令値に補正を行なう
必要がある。

【００３８】図６に、第１軸および第２軸のばね定数が
一致する場合の２軸間の負荷位置の差を示すが、図から
明らかなように、ヨーイング動作は発生していない。

【００３９】しかしながら、ばね定数は、「発明が解決
しようとする課題」で述べたように、厳密には一致しな
い。

【００４０】以下、ヨーイング動作を補償する手段につ
いて説明する。

【００４１】トルク補償装置１９は、図９に示されるよ
うに、パルスジェネレータ１６より出力されたパルス信
号をパルスカウンタ３１でカウントし、そのカウント値
を差分演算器３０により演算し、第１軸および第２軸に
ついて、それぞれモータ速度を算出する。

【００４２】そして、その算出されたモータ速度の差
は、トルク補償装置１９によりトルクに変換され、ヨー
イング動作をうち消すように、その変換値が第２軸のト
ルク指令に加えられる。

【００４３】そのような補償を行った結果を、図７に示
す。

【００４４】図５に示すシミュレーション結果では、こ
のようなトルク補償を行なっていなかったが、それによ
ると、第１軸側と第２軸側とで偏差が最大で１５μｍ程
度出ており、また、位置決め後（位置決め指令完了０．
９ｓ時）には、１５μｍ程度の位置ズレが第１軸と第２
軸間で発生している。

【００４５】しかしながら、図７に示す本実施例を適用
した同期制御装置によれば、その動作中、第１軸側と第
２軸側とで偏差が一貫して１μｍ程度しか存在しない。
また、位置決め後も、１μｍ程度しかずれていないこと
が分かる。現在、位置精度として２μｍ程度の精度が必
要とされているが、従来方式では当然その要求精度に応
じられないのに対し、本実施例では、その要求精度が達
成されていることが分かる。

【００４６】ところで、上記実施例では、モータ間の速
度差をトルクに換算し、偏差をうち消すように、それを
トルク指令に加えるというものであったが、第１軸のモ
ータ角度位置と第２軸のモータ角度位置の差を用い、モ
ータ反力を推定し、偏差をうち消すように、その推定値
をトルク指令に加えて補償するという方法も考えられ
る。

【００４７】次に、そのような補償の仕方について説明
すると、モータへのトルク反力ｄは次式で表せる。

【００４８】

【数１】

【数２】ここで、Ｋ_Ｓ１：ばね定数Ｊ_ｌ：負荷イナーシャＸ_ｍ：第１軸のモータ角度位置と第２軸のモータ角度位
置の差（１）式は、第１軸と第２軸のモータ角度位置の差とモ
ータへのトルク反力との関係を伝達関数を用いて表した
ものである。

【００４９】（２）式は、可動部と２慣性系のばね定数
とで表せる反共振角周波数を表したものである。

【００５０】そして、モータ角度位置は、パルスジェネ
レータ１６の出力であるパルスカウンタ値で知ることが
できるので、現実には第１軸と第２軸のモータ角度位置
の差を（１）式で表せる特性を有するフイルタに入力
し、その出力を第２軸のトルク指令値に入力することに
なる。

【００５１】なお、トルク補償装置は、デジタル系で構
成されるので、実際には上述の式をＺ変換した（３）式
で表せる特性を有するフイルタを使用する。

【００５２】

【数３】

【数４】ここで、Ｔ：サンプリング時間Ｑ：フイルタの粘性係数この例のものでは、第１軸のモータ角度位置と第２軸の
モータ角度位置の偏差を、（３）式と同様の特性を有す
る第２軸に関するフイルタに入力し、その出力を第２軸
のトルク指令として入力する。そして推定した外乱トル
クは、第２軸に入力し、ヨーイング補正を行うことがで
きる。

【００５３】次に、本発明の第２の実施例を説明する。

【００５４】図１０は、第２の実施例を示したものであ
り、前述の第１の実施例が、位置制御型サーボコントロ
ーラ６およびトルク制御型サーボコントローラ１８を併
用していたのに対し、この第２の実施例は、図中の上方
と下方にそれぞれ示される２つの位置制御型サーボコン
トローラ６、６を採用している。

【００５５】サーボモータ４、４は、図３または図４に
示される推進軸２、３につながっており、可動部１を駆
動する。

【００５６】サーボモータ４、４は、電流ループ、速度
ループおよび位置ループをそれぞれ形成する位置制御部
８、速度制御部９、電流制御部１０およびパワー制御部
１１からなるそれぞれ２つの位置制御型サーボコントロ
ーラ６、６により駆動される。

【００５７】そして、各位置制御型サーボコントローラ
６、６の指令は、いずれも位置決めコントローラ７から
入力される。

【００５８】また、第１の実施例の場合と同様に、位置
制御サーボコントローラ６内の電流ループは、電流制御
部１０、パワー制御部１１およびシャント抵抗１２から
のフイードバック信号により形成され、速度ループは、
速度制御部９、前記電流ループおよびパルスジェネレー
タ１６の出力信号をパルスカウンタ３２でカウントし、
差分演算器１８により差分演算されるフイードバック信
号により形成され、位置ループは、位置制御部８、速度
制御部９、前記電流ループおよびパルスジェネレータ１
６の出力信号をパルスカウンタ３２でカウントしたフイ
ードバック信号により形成される。

【００５９】そして、ヨーイング振動の発生原因は、第
１軸のモータにかかるモータ反力と第２軸のモータにか
かるモータ反力の相違にあると考えられるので、ヨーイ
ング振動の発生原因となる両軸のモータ反力の差をうち
消すため、第１軸と第２軸それぞれのモータにかかるモ
ータ反力を推定する必要がある。

【００６０】そのモ−タ反力を推定する手段が図中の外
乱推定器３５、３５であって、この外乱推定器３５は、
図１５にその一例が示されるように、パルスジェネレー
タ１６より出力されたパルス信号をパルスカウンタ３２
でカウントし、そのカウント値を差分演算器３３により
差分演算し、実際のモータ速度を演算する。

【００６１】そして、この演算された実際のモータ速度
と速度指令３７をモータモデル３６に入力して得られる
モータ速度との差が、トルク変換器に入力され、ヨーイ
ング動作をうち消すように、第２軸のトルク指令として
加えられる。

【００６２】そのような補償を行った結果を、図１４に
示す。なお、図１３は、前述したように、そのような補
償を行わない従来の同期制御装置の結果である。

【００６３】図１３および図１４を比較すればわかるよ
うに、この第２の実施例を適用した同期制御装置によれ
ば、その動作中、第１軸側と第２軸側とで偏差を大幅に
削減できることが分かる。

【００６４】すなわち、加速時及び定速で同期制御させ
た時に発生するヨーイング動作の振幅量が、従来方式に
比較し、１２μｍ程度から３μｍ程度へ減少し、さら
に、位置決め時に発生する偏差が、５μｍ程度から１μ
ｍ以内に収まるという効果が得られた。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る同期
制御装置によれば、第１軸および第２軸をサーボモータ
で駆動する同期制御装置において、２軸からなる推進軸
に剛性値が異なる場合であっても、それによって生ずる
外乱トルクまたはモータ反力を推定し、振動または位置
ズレをうち消すように、その推定値を第２軸の指令とし
て加えることにより、振動または位置ズレの発生するこ
とのない、位置精度と応答性に優れた同期制御を行なう
事ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１の実施例を示す同期制御装
置のブロック図

【図２】上記第１の実施例に対応する従来技術を示す
同期制御装置のブロック図

【図３】可動部を２本の推進軸でサーボモータ駆動する
場合のサーボ駆動系の平面図

【図４】２本の推進軸が平行に設置されていない場合の
サーボ駆動系の平面図

【図５】推進軸の剛性値が２本の軸で異なる場合の従来
技術によるシミュレーション結果

【図６】推進軸の剛性値が２本の軸で一致する場合の従
来技術によるシミュレーション結果

【図７】本発明に係る第１の実施例を適用した場合のシ
ミュレーション結果

【図８】２軸のモータ、推進軸および可動部を２慣性系
で表した概念図

【図９】本発明に係る第１の実施例におけるトルク補償
装置への信号の入力関係を表した詳細ブロック図

【図１０】本発明に係る第２の実施例を示す同期制御装
置のブロック図

【図１１】上記第２の実施例に対応する従来技術を示す
同期制御装置のブロック図

【図１２】従来技術の特性を検証するためのシミュレー
ション結果

【図１３】推進軸の剛性値が２本の軸で異なる場合の従
来技術によるシミュレーション結果

【図１４】本発明に係る第２の実施例を適用した場合の
シミュレーション結果

【図１５】上記第２の実施例における外乱推定器を示す
ブロック図

【符号の説明】

１…可動部、２…第１推進軸、３…第２推進軸、４…第
１軸サーボモータ、５…第２軸サーボモータ、６…位置
制御型サーボコントローラ、７…位置決めコントロー
ラ、８…位置制御部、９…速度制御部、１０…電流制御
部、１１…パワー変換部、１２…シャント抵抗、１３…
電流ループ、１４…速度ループ、１５…位置ループ、１
６…パルスジェネレータ、１７…トルク出力変換回路、
１８…トルク制御型サーボコントローラ、１９…トルク
補償制御装置、２０…第１軸及び可動部を２慣性系で表
した時のばね定数、２１…第２軸及び可動部を２慣性系
で表した時のばね定数、２２…第１軸の２慣性系、２３
…第２軸の２慣性系、２４…第１軸側の可動部にかかる
外乱、２５…第２軸側の可動部にかかる外乱、２６…第
１軸モータ速度、２７…第２軸モータ速度、２８…第１
軸モータ角度位置、２９…第２軸モータ角度位置、３０
…差分演算器、３１…パルスカウンタ、３２…パルスカ
ウンタ、３３…差分演算器、３４…モータ間位置偏差、
３５…外乱推定器、３６…モータモデル、３７…トルク
指令、３８…モータ反力

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者加来靖彦福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内 (72)発明者高松祥治福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内Ｆターム(参考） 5H303 BB01 BB07 BB11 BB18 DD01 FF06 KK11 KK18 LL09 5H550 AA18 BB05 BB08 DD01 EE03 GG01 GG03 GG05 HB07 JJ04 JJ22 JJ24 LL06 LL22 LL23 LL32 LL33 5H572 AA14 BB04 BB07 DD01 EE04 GG01 GG02 GG04 GG05 HB07 HC01 JJ03 JJ04 JJ24 LL06 LL22 LL24 LL29 LL30 LL32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１軸および第２軸の２軸をモータによ
り駆動するサーボシステムであって、第１軸のサーボシ
ステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよび速
度ループとを有する位置制御型コントローラを有し、第
２軸のサーボシステムが第１軸よりのトルク指令を第２
軸の指令とするトルク制御型コントローラを有する同期
制御装置において、モータ速度を用いて外乱トルクを推
定し、推定した外乱トルクを第２軸のトルク指令に加え
るトルク補償器を有する事を特徴とする同期制御装置。
【請求項２】第１軸および第２軸の２軸をモータによ
り駆動するサーボシステムであって、第１軸のサーボシ
ステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよび速
度ループとを有する位置制御型コントローラを有し、第
２軸のサーボシステムが第１軸よりのトルク指令を第２
軸の指令とするトルク制御型コントローラを有する同期
制御装置において、モータ角度位置を用いて外乱トルク
を推定し、推定した外乱トルクを第２軸のトルク指令に
加えるトルク補償器を有する事を特徴とする同期制御装
置。
【請求項３】請求項１記載の同期制御装置において、
第１軸のモータ速度と第２軸のモータ速度の差を用いて
外乱トルクを推定する事を特徴とする同期制御装置。
【請求項４】請求項２記載の同期制御装置において、
第１軸のモータ角度位置と第２軸のモータ角度位置の差
を用いて外乱トルクを推定する事を特徴とする同期制御
装置。
【請求項５】請求項１記載の同期制御装置において、
第１軸のモータ速度と第２軸のモータ速度の差を外乱ト
ルクに換算する事を特徴とする同期制御装置。
【請求項６】第１軸および第２軸の２軸をモータによ
り駆動するサーボシステムであって、第１軸のサーボシ
ステムが位置制御部、速度制御部、位置ループおよび速
度ループとを有する位置制御型コントローラを有し、第
２軸のサーボシステムが第１軸よりの位置指令を第２軸
の指令とする位置制御型コントローラを有する同期制御
装置において、第１軸のモータへの外乱トルクを推定す
る第１軸外乱オブザーバを備え、第２軸のモータへの外
乱トルクを推定する第２軸外乱オブザーバを備え、該第
１軸外乱オブザーバから出力される外乱トルクと該第２
軸外乱オブザーバから出力される外乱トルクとの差を演
算し、演算したトルクの差を第２軸のトルク指令に加え
る事を特徴とする同期制御装置。